CN105415386A - 一种正畸弓丝弯制机器人的弯制手爪 - Google Patents

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姜金刚
王钊
郭晓伟
张永德
韩英帅
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F1/00—Bending wire other than coiling; Straightening wire
    • B21F1/006—Bending wire other than coiling; Straightening wire in 3D with means to rotate the tools about the wire axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

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Abstract

本发明涉及一种正畸弓丝弯制机器人的弯制手爪，由旋转座、手指Ⅰ、手指Ⅱ、套筒Ⅰ、套筒Ⅱ、托块Ⅰ、托块Ⅱ组成；旋转座整体成圆柱形，下底面开设两个矩形孔，手指Ⅰ的一端焊接在旋转座的一个矩形孔上，套筒Ⅰ以销钉连接方式套装在手指Ⅰ上，托块Ⅰ焊接在手指Ⅰ的另一端，手指Ⅱ的一端焊接在旋转座的另一个矩形孔上，套筒Ⅱ以销钉连接方式套装在手指Ⅱ上，托块Ⅱ焊接在手指Ⅱ的另一端，套筒Ⅰ与套筒Ⅱ之间的间隙小于正畸弓丝的直径或边长，在弓丝弯制成形过程中，手指外部的套筒带动弓丝转动的同时发生自转，从而实现正畸弓丝的滚弯弯制成形，减小正畸弓丝与弯制手指之间的摩擦力，提高正畸弓丝的成形精度并改善弓丝成形后的力学性能。

Description

一种正畸弓丝弯制机器人的弯制手爪
技术领域
本发明涉及一种正畸弓丝弯制机器人的弯制手爪，用于实现正畸弓丝的滚弯弯制成形，提高正畸弓丝的成形精度并改善弓丝成形后的力学性能。
背景技术
目前，用于正畸弓丝弯制成形的设备越来越多，弯制成形过程中出现的问题也越来越多，由于现有弯制手段多采用绕弯弯制来实现正畸弓丝的弯制成形，在弯制过程中，由于摩擦力的作用，正畸弓丝会发生拉伸变形，致使弯制部位的弯曲半径发生变化，材料分布不均，从而影响正畸弓丝的成形精度与力学性能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种正畸弓丝弯制机器人的弯制手爪，提高正畸弓丝的成形精度并改善成形后弓丝的力学性能。
本发明解决技术问题所采用的技术方案是：
一种正畸弓丝弯制机器人的弯制手爪，由旋转座、套筒Ⅰ、托块Ⅰ、托块Ⅱ、套筒Ⅱ、手指Ⅰ、手指Ⅱ组成；旋转座整体成圆柱形，下底面开设两个矩形孔，手指Ⅰ的一端焊接在旋转座的一个矩形孔上，套筒Ⅰ以销钉连接方式套装在手指Ⅰ上，托块Ⅰ焊接在手指Ⅰ的另一端，手指Ⅱ的一端焊接在旋转座的另一个矩形孔上，套筒Ⅱ以销钉连接方式套装在手指Ⅱ上，托块Ⅱ焊接在手指Ⅱ的另一端，套筒Ⅰ与套筒Ⅱ之间的间隙小于正畸弓丝的直径或边长。
本发明的有以下技术效果和优点：
1.当送丝装置将正畸弓丝通过套筒Ⅰ和套筒Ⅱ之间的间隙进行送丝时(间隙小于正畸弓丝直径或边长)，带有套筒Ⅰ的手指Ⅰ和带有套筒Ⅱ的手指Ⅱ刚好将正畸弓丝夹紧，由于套筒Ⅰ可绕手指Ⅰ转动，套筒Ⅱ可绕手指Ⅱ转动，所以不需要张开两个手指即可实现正畸弓丝的在夹紧的状态下进行送丝；
2.在旋转座转动进行正畸弓丝弯制成形时，当套筒Ⅰ作为支点，套筒Ⅱ带动正畸弓丝绕套筒Ⅰ转动时，在摩擦力的作用下，套筒Ⅱ在带动正畸弓丝绕套筒Ⅰ转动的同时以手指Ⅱ为轴产生自转，实现滚弯弯制正畸弓丝，从而减小了套筒Ⅱ与正畸弓丝之间的摩擦力，进而减小正畸弓丝弯制成形过程中产生的拉伸变形；同理，套筒Ⅱ作为支点，套筒Ⅰ带动正畸弓丝绕套筒Ⅱ转动时，在摩擦力的作用下，套筒Ⅰ在带动正畸弓丝绕套筒Ⅱ转动的同时以手指Ⅰ为轴产生自转，实现滚弯弯制正畸弓丝，从而减小了套筒Ⅰ与正畸弓丝之间的摩擦力，进而减小正畸弓丝弯制成形过程中产生的拉伸变形；从而提高正畸弓丝的成形精度和力学性能。
附图说明
图1本发明的整体结构示意图；
图2本发明的机构爆炸图；
图3本发明工作时的机构装配图。
图中，1-旋转座，2-套筒Ⅰ，3-托块Ⅰ，4-托块Ⅱ，5-套筒Ⅱ，6-手指Ⅰ，7-手指Ⅱ，8-正畸弓丝。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。
参见图1、图2，一种机器人弯制正畸弓丝的弯制手爪，由旋转座1、套筒Ⅰ2、托块Ⅰ3、托块Ⅱ4、套筒Ⅱ5、手指Ⅰ6、手指Ⅱ7组成；旋转座1整体成圆柱形，下底面开设两个矩形孔，手指Ⅰ6的一端焊接在旋转座1的一个矩形孔上，套筒Ⅰ2以销钉连接方式套装在手指Ⅰ6上，托块Ⅰ3焊接在手指Ⅰ6的另一端，手指Ⅱ7的一端焊接在旋转座1的另一个矩形孔上，套筒Ⅱ5以销钉连接方式套装在手指Ⅱ7上，托块Ⅱ4焊接在手指Ⅱ7的另一端，套筒Ⅰ2与套筒Ⅱ5之间的间隙小于正畸弓丝8的直径或边长。
结合图2、图3本发明在使用时的过程如下：
正畸弓丝送丝装置将正畸弓丝传送到套筒Ⅰ2和套筒Ⅱ5之间至正畸弓丝的弯制成形点，当套筒Ⅰ2为正畸弓丝弯制成形的支点时，正畸弓丝8的一端夹紧，另一端通过套筒Ⅰ2和套筒Ⅱ5之间的间隙伸出，旋转座1绕自身轴线转动，从而带动手指Ⅰ6和手指Ⅱ7绕旋转座1的轴线转动，带动套筒Ⅰ2和套筒Ⅱ5绕旋转座1的轴线转动，在套筒Ⅱ5和正畸弓丝8之间的摩擦力作用下，套筒Ⅱ5绕手指Ⅱ7转动的同时带动正畸弓丝8绕套筒Ⅰ2转动，实现正畸弓丝的滚弯弯制成形；当套筒Ⅱ5为正畸弓丝弯制成形的支点时，正畸弓丝8的一端夹紧，另一端通过套筒Ⅱ5和套筒Ⅰ2之间的间隙伸出，旋转座1绕自身轴线转动，从而带动手指Ⅱ7和手指Ⅰ6绕旋转座1的轴线转动，带动套筒Ⅱ5和套筒Ⅰ2绕旋转座1的轴线转动，在套筒Ⅰ2和正畸弓丝8之间的摩擦力作用下，套筒Ⅰ2绕手指Ⅰ6转动的同时带动正畸弓丝8绕套筒Ⅱ5转动，实现正畸弓丝的滚弯弯制成形。

Claims (1)

1.一种正畸弓丝弯制机器人的弯制手爪，由旋转座、手指Ⅰ、手指Ⅱ、套筒Ⅰ、套筒Ⅱ、托块Ⅰ、托块Ⅱ组成；旋转座整体成圆柱形，下底面开设两个矩形孔，手指Ⅰ的一端焊接在旋转座的一个矩形孔上，套筒Ⅰ以销钉连接方式套装在手指Ⅰ上，托块Ⅰ焊接在手指Ⅰ的另一端，手指Ⅱ的一端焊接在旋转座的另一个矩形孔上，套筒Ⅱ以销钉连接方式套装在手指Ⅱ上，托块Ⅱ焊接在手指Ⅱ的另一端，套筒Ⅰ与套筒Ⅱ之间的间隙小于正畸弓丝的直径或边长。
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