SU1393624A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к устройствам , предназначенным дл  подъема и транспортировани  изделий при загрузке технологического оборудовани  а именно к манипул торам. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  захвата неориентированных относительно захватного органа деталей и шение динамических характеристик за счет снижени  ударных нагрузок на ки нематические звень  манипул тора. При поступлении детали I7 на рабочую позицию со смещением ее оси относительно оси штанги последн  , опуска сь с захватным органом 6 к детали 17, поворачиваетс  в шаровой опоре 7. При подъеме штанги 5 вверх срабат:. тывает механизм стабилизации, выполненный в виде установленного на штанге подпружиненного буфера. При этом его вогнутый подвижный диск 13 прижимаетс  к выпуклому неподвижному диску 14, закрепленному на консоли 4, фиксиру  тем самым вертикальное положение штанги 5 2 ил. 16 I (Л

Description

Изобретение относ тс  к м гаино- строению, в частности к устройствам ггредн  начениым дл  подъема и транспортировани  изделий при загрузке технологического оборудовани , а. именно к манипул торам.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей манипул тора за счет обеспечени  захвата неориентированных относительно за- хватного органа деталей и улучшение динамических характеристик за счет I снижени  ударньк нагрузок на кинематические звень  манипул тора. I На фиг.1 показан манипул тор, I общий вид; на фиг.2 - изделие на I рабочей позиции станка, например в j-патроне.

Манипул тор содержит Ьснование 1, на котором смонтированы поворотна  I колонна 2 и привод 3 ее поворота I На колонне 2 закреплена консоль 4, несуща  гатангу 5 с захватным органом 6. Штанга 5 установлена в смонтиро- Iванной на консоли 4 гзаровой опоре 7 |с возможностью поступательного пере |мещени  и отклонени ,,, Поступательное перемещение щтанги 5 осуществл етс  :от привода 8, св занного со штангой 5 гибким элементом 9 через полиспаст ), закрепленный на штанге 5.

В средней части гатанги 5 закрепле механизм стабилизации, выполненный в виде подпружиненного буфера, содержащего жестко закрепленные на штанге нижний диск 1 ,, расположенные по его периметру пруж:ины 12 и верхни рогнутьй диск 13. Снизу шаровой опо ры на консоли 4 закреплен вьшуклый Диск 14, взаимодейстЕ:угощий при подъе Ие штанги 5 с вогнутым диском 13«

Сверху опоры 7 установлен подпружиненные рычаги 15 с роликами 16.

Манипул тор работает следующим образом.

Деталь 17, например крановое колесо , в палете 18 подаетс  каким- либо транспортным устройством в исходное положение (фиг,). Подаетс  команда н  опускание штанги 5 с захватным органом 6 на деталь 17, 3ахватный орган 6 оснащен специально «справкой с заборньв- конусом (не показана ), позвол ющей ему войти в отверстие детали даже в том случае, «с-пи ось детали имеет значительное смещение относительно оси захвата

5

0

5

0

Однако при этом деталь остаетс  неподвижной ,   штанга 5 отклон етс  на соответствующий угол в щаровой опоре 7«

После захвата детали подетс  команда на подъем щтанги 5. В верхнем положении шт нги 5 срабатывает механизм стабилизации, при этом вогнутый подвижньй диск 3 прижимаетс  к выпуклому неподвижному диску 14, фиксиру  тем самым вертикальное положение щтанги 5,

Далее происходит поворот консоли 4s котора  переносит деталь 17 на рабочую позицию станка, например в патрон 19 (фиг.2)

Благодар  своим конструктивным особенност м манипул тор может быть широко использован в гибких производственных системах -(ГСП) механообработки тел вращени , например, при обработке т желых крановых колес.

При транспортировании детали происходит ее фиксаци  механизмом стаби лизации, однако возникающие при остановке манипул тора динамические нагрузки воспринимаютс  подпружиненными рычагами 15 с роликами 16, которые принимают эти нагрузки на себ  и предохран ют кинематические звень  от их отрицательного воздействи .

Формула

изо

р е т е и и  

5

5

0

5

Манипул тор, содержащий поворотнзпо колонну с установленной на ней кон-г солью, несущей закрепленный на штанге захватный орган, св занный с механизмом его подъема, отличающий- с   тем, .что, с целью расширени  технологических возможностей за счет обеспечени  захвата неориентированных относительно захватного органа дета-, лей и улучшени  динамических характеристик за счет снижени  ударных грузок на кинематические звень , он снабжен механизмом стабилизации, выполненным в виде установленного на штанге подпружиненного буфера, смонтированной на консоли шаровой опорой, в которой установлена штанга, св занна  с механизмом подьема посредством дополнительно введенного гибкого элемента, и размещенными на консоли над шаровой опорой подпружиненными рычагами с роликами, установленнымь с возможностью взаиг-юдействи  со свободным концом щтанги,при этом

313936244

механизм стабилизации имеет располо-щий возможность взаимодействи  с

женный между шаровой опорой и за-ним вьшуклый диск, закрепленн(ш на

хватным органом вогнутый диск и имею- .консоли.

/

19

xpz

1/ 0

Риг.2

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Манипулятор, содержащий поворотную колонну с установленной на ней конт солью, несущей закрепленный на штанге захватный орган, связанный с механизмом его подъема, отличающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата неориентированных относительно захватного органа деталей и улучшения динамических характеристик за счет снижения ударных на^· грузок на кинематические звенья, он снабжен механизмом стабилизации, выполненным в виде установленного на штанге подпружиненного буфера, смонтированной на консоли шаровой опорой, в которой установлена штанга, связанная с механизмом подъема посредством дополнительно введенного гибкого элемента, и размещенными на консоли над шаровой опорой подпружиненными рычагами с роликами, установленнымь с возможностью взаимодействия со свободным концом дптанги, при этом механизм стабилизации имеет расположенный между шаровой опорой и захватным органом вогнутый диск и имею щий возможность взаимодействия с ним выпуклый диск, закрепленный на консоли.