JPS597027Y2 - オ−トロ−ダ− - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は一つの搬送装置より加工機へ及び加工機より
別の搬送装置へ工作物の姿勢を変化させて同時に同種２
つの移送をするオートローダーに関するものである。

従来このような移送と姿勢変換との二つの運動を行なわ
せるには二つの駆動用流体圧シリンダーとともにその運
動を制御する制御機構とを必要としたので構造が複雑と
なり、したがって高価となることを免れなかった。

しかるにこの考案によれば駆動用流体圧シリンダーを一
箇用い、姿勢変換は歯車機構を設けることにより、シリ
ンダーによる位置変換に伴う運動を利用するようにした
ので、構造がすこぶる簡単で、しかも確実に目的を達或
することができることになった。

さらに、この考案は同種の２個の工作物の位置変換と同
時に姿勢変換することができることになった。

いまこの考案の実施装置の詳細を添付の図によって説明
すれば次のとおりである。

第１図に示すように左方（位置Ｃ）より工作物搬入装置
（図示していない）によりＡの姿勢で搬入される工作物
を同図中Ｄの位置及びＢの姿勢に変換し、Ｄの位置及び
Ｂの姿勢の工作物を同図中、右方（位置Ｅ）の工作物搬
出装置（図示していない）にＡの姿勢に変換し搬出装置
に塔載することを目的とするものである。

基台１０は全装置を支持するための基台であって、下端
を床面に固定される。

基台１０の上部には内部をガイドシャフＨｌａ，ｌｌｂ
が摺動する軸受１２ａ，１２ｂ及び流体圧シリンダー１
３が垂直に固定されている。

ガイドシャフ｝ １１ ａ， １１ｂ及び流体圧シリン
ダー１３の上端には基板１４が水平に設置されて、基板
１４は昇降可能となっている。

基台１０には２個のリミットスイッチＬＳが、基板１４
にはドッグ１５ ａ， １５ ｂがそれぞれ対応するよ
うに取付けられて、基板１４の昇降が検出できるように
なっている。

この基板１４の昇降は搬入装置、加工機及び搬出装置に
おける工作物の位置において、上下差があるとき必要な
ものであって、必らずしもこの考案の必須条件ではない
。

基板１４上には、流体圧シリンダー１６、緩衝装置１７
ａ， １７ｂ及びストッパー２３，２ｂを設置した支
持板４ａ，４ｂ、２箇のリミットスイッチＬＳ及び歯車
筐軸１８が固定されている。

カラー１９は第４図より明らかなように歯車筐軸１８の
周りを自由に回転できるようになっている。

カラー１９の下端部には、流体圧シリンダー１６のピス
トンロツドの先端に取り付けられたラツク２０と噛み合
うピニオン２１が取り付けられている。

上端部には歯車筐軸１８に対して回転可能に、かつ、カ
ラー１９に歯車筐２３と一体の支持板２２が固定されて
いる。

又、基板１４にはラツク２０のガイドローラー５が塔載
されている。

支持板２２上にはロボット軸２６． ２７の自転ストッ
パー３ａ、及びロボット軸２７の軸受９が固定されてい
る。

歯車筐２３の内部の詳細は第３図及び第４図に示す通り
である。

歯車筐２３内には、歯車筐軸１８の上端部に固定された
歯車２８が突出すると共に歯車筐２３に固定された軸受
２４ａ，２４ｂ，２５内を回転可能なロボット軸２６．
２７を内蔵している。

歯車筐内のロボット軸２６の一方には歯車２Ｂと噛み合
う歯車２９が固定され、他方にはロボット軸２７に固定
された歯車３０と噛み合う歯車３１が固定されている。

ロボット軸２６， ２７の先端の把持機構は両軸とも同
じ構造であるのでロボット軸２７のみについて図示及び
説明する。

ロボット軸２７の先端は中空であって、開閉軸３４がロ
ボット軸２７に対して摺動可能のように嵌挿されている
。

前記開閉軸３４の中間には凸部を有しピストン部３５を
構或し、ロボット軸２７と開閉軸３４とはこのピストン
部３５の前後において空所３２ ａ， ３２ ｂを形或
し、各々の空所３２ ａ， ３２ ｂに対し、加圧流体
を導入又は排出できるようになっている。

すなわち加圧流体の流入ポートを切換えることによって
、開閉軸３４は前進、後退しつるように構威してある。

ロボット軸２７の先端には開閉軸３４の左右にかつ平行
に２枚の板６，７が設けられている。

開閉軸３４の先端にはコ字状のナックル８が固定され、
２本のピン３６ ａ， ３６ ｂを貫通してあり、ピン
３６ａ，３６ｂの各々にベルクランク形の爪３７ａ，３
７ｂが小角回転可能のように取付けてあり、一端に工作
物を把持し他端は双方ともピン３８によって回転可能に
結合され、さらにピン３８は前記板６，７を貫通してい
る。

したがって前記のように開閉軸３４が前進、後退するこ
とによって爪３７ａ，３７ｂは開閉し、工作物の把持及
び離脱をおこなうことができる。

又、ロボット軸２６， ２７の先端には爪３７ａ，３７
ｂと平行に工作物受具１を設置しておく。

これはＢの位置及び姿勢において加工機の把持との関係
において爪３７ａ，３７ｂの開放を必要とする場合に、
工作物を工作物受具１で一時受ける時に必要であって、
この考案の必須条件ではない。

以上述べたような構造にもとづき、この装置の作動を説
明する。

ロボット軸２６に関して第１図に示す位置において爪３
７ａ，３７ｂの開口時において工作物搬入装置により搬
入された工作物は搬入装置に付属した工作物供給位置確
認の信号によって空所３２ ａに加圧流体を導入するの
で開閉軸３４は前進し爪３７ ａ， ３７ ｂは閉じ、
把持される。

ロボット軸２７に関して、ロボット軸２６と同様に、加
工済工作物は加工機に付属した加工終了確認の信号によ
って爪は閉じ、把持される。

工作物把持信号により流体圧シリンダー１６のシリンダ
ー側に加圧流体を導入するので、ラツク２０は前進し、
歯車筐２３はピニオン２１，カラー１９、回転板２２を
介して歯車筐軸１Ｂの周りを回転する。

歯車筐２３が回転すると工作物はＣの位置よりＤの位置
及びＤの位置よりＥのイ立置まで旋回する。

また、第３図及び第４図に示すように、歯車２８は歯車
筐軸１８に固定されているので、歯車筐２３が回転する
ことによって歯車２９、したがってロボット軸２６は回
転し、爪の位置（開閉方向）は垂直より水平となり工作
物の姿勢が変換する。

又、歯車３１はロボット軸２６に固定されているので、
ロボット軸２６が回転することによって歯車３０、した
がってロボット軸２７は回転し、爪の位置は水平より垂
直となり、工作物の姿勢が変換する。

以後、前の操作と逆に爪の開放、歯車筐の旋回を行なえ
ば初期の状態となる。

即ちこの考案によれば、１箇の流体圧シリンダーと歯車
機構とによって同種の２個の工作物の位置の変換のみな
らず姿勢の変換も一動作で行なうことができる。

例えば第１図に示すシャフトのように搬送は水平方向に
行ない、加工は垂直位置で行なう方が便利な工作物の搬
送に卓効があり、加工すみ工作物の離脱搬送と未加工工
作物の装着位置への搬送とを一動作で行なうことができ
る。

また爪の開閉は、開閉軸の基部にピストン部を設け、該
ピストン部の前後空隙への流体の給排により開閉軸を昇
降させて行うようにしたので、工作物供給位置確認の信
号によって加圧流体の給排を制御することができ、装置
の機械的構戊を簡易化することができる。

また、加圧流体の供給量を変化させれば爪の把持力が調
節でき、工作物の大きさ、材質等に適した爪の把持力を
得ることができる。

従来の装置と比べて費用も少なくてすみ、動作も確実か
つ迅速であり、又、保守も容易となるなど、理想的な移
送用オートローダーを得ることに或功したものである。

また上記の歯車筐の旋回用として流体圧シリンダーを用
いる例について記載したが、電動シリンダー又はその他
の駆動機構を用いることもでき、いずれもこの考案の技
術的範囲に属するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の実施例の平面図、第２図は同じく正
面図、第３図はこの考案の一部断面拡大平面図、第４図
は同じく一部断面拡大正面図、第５図は爪の取付状態を
示す一部断面拡大側面図である。 Ａ・・・・・・搬入装置及び搬出装置上の工作物の姿勢
、Ｂ・・・・・・加工機の工作物の姿勢、１・・・・・
・工作物受具、２ ａ， ２ ｂ， ３ ａ， ・
−・・・ストッハー４ａ，４ｂ・・・・・・支持板、５
・・・・・・ガイドローラー、６，７・・・・・・板、
８・・・・・・ナックル、９・・・・・・軸受、１０・
・・・・・基台、１１ａ，１１ｂ・・・・・・ガ゛イド
シャフト、１２ ａ， １２ ｂ・・・・・・軸受、１
３・・・・・・流体圧シリンダー、１４・・・・・・基
板、１５ａ，１５ｂ・・・・・・ドッグ、１６・・・・
・・流体圧シリンダー１７ａ，１７ｂ・・・・・・緩衝
装置、１８・・・・・・歯車筐軸、１９・・・・・・カ
ラー、２０・・・・・・ラック、２１・・・・・・ピニ
オン、２２・・・・・・支持板、２３・・・・・・歯車
筐、２４ ａ， ２４ ｂ， ２５・・・・・・軸受、
２６， ２７・・・・・・ロボット軸、２Ｂ， ２９，
３０， ３１・・・・・・歯車、３２ ａ， ３２
ｂ・・・・・・空所、３４・・・・・・開閉軸、３５・
・・・・・ピストン部、３６ａ，３６ｂ・・・・・・ピ
ン、３７ａ，３７ｂ・・・・・・爪、３Ｂ・・・・・・
ピン。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 工作物を移送させる装置であって、工作物の位置と
   姿勢を変換させる装置において、工作物の移送位置に近
   接して台を設置し、該台より歯車筐軸を突設し、歯車筐
   軸の一端部に歯車筐を回転可能に設置すると共に、該歯
   車筐に前記歯車筐軸に回転可能に嵌装されたカラーを連
   設固定し、該カラーに設けられた歯車２１をシリンダー
   のピストンロツドに取付けられたラックと噛み合わせ、
   前記歯車筐には、前記歯車筐軸に直角にロボット軸２６
   を回転可能に貫通設置すると共に、前記歯車筐軸とロボ
   ット軸２６に夫々直角にロボット軸２７を回転可能に一
   端を歯車筐の内側に、他端を外側に設置し、前記ロボッ
   ト軸２６に前記歯車筐軸に固定した歯車２８と噛み合う
   歯車２９を固定すると共に、前記ロボット軸２７に前記
   ロボット軸２６に固定した前記歯車２９と異なった歯車
   ３１と噛み合う歯車３０を固定し、前記ロボット軸２Ｂ
   ， ２７の夫々一端には工作物を把持する爪を取付け、
   前記ロボット軸の先端中空部に爪操作用の開閉軸を挿通
   すると共に、該開閉軸の基部にピストン部を設け、該ピ
   ストン部の前後空隙への流体の給排により開閉軸を昇降
   させるようにして構成した爪の開閉操作具を設置してな
   る位置変換と同時に姿勢変換するオートローダー。 ２ 歯車筐軸を取付ける台は昇降できる摺動台とした実
   用新案登録請求の範囲第１項記載のオートローダー。 ３ 歯車は、傘歯車又はスパイラル歯車とした実用新案
   登録請求の範囲第１項記載のオートローダー。