JPH0631026B2 - 自動車の混合組立ラインにおけるバツテリ積載装置 - Google Patents
自動車の混合組立ラインにおけるバツテリ積載装置Info
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- JPH0631026B2 JPH0631026B2 JP59171116A JP17111684A JPH0631026B2 JP H0631026 B2 JPH0631026 B2 JP H0631026B2 JP 59171116 A JP59171116 A JP 59171116A JP 17111684 A JP17111684 A JP 17111684A JP H0631026 B2 JPH0631026 B2 JP H0631026B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、バツテリの大きさが異なる複数車種の組立
を行なう自動車の混合組立ラインにおいて、車種に応じ
たバツテリを同一装置によつて積載させるバツテリ積載
装置に関するものである。
を行なう自動車の混合組立ラインにおいて、車種に応じ
たバツテリを同一装置によつて積載させるバツテリ積載
装置に関するものである。
（従来技術） 従来、自動車の組立ラインにおけるバツテリの積載は、
手作業によつてなされているが、バツテリの重量が重い
ため、長時間にわたる作業が困難であり、作業性に劣る
問題を有している。
手作業によつてなされているが、バツテリの重量が重い
ため、長時間にわたる作業が困難であり、作業性に劣る
問題を有している。
そこで、近年、自動化によつてバツテリを積載するよう
になされた装置が提案されている（たとえば特開昭５９
−６１７８号公報）。
になされた装置が提案されている（たとえば特開昭５９
−６１７８号公報）。
この種従来のバツテリ積載装置は、バツテリ供給ライン
より供給された、大きさの異なるバツテリを、複数の車
種に応じて１個ずつ把持ハンドによつて把持して、車体
の所定位置、つまり、エンジンルーム内のバツテリ積載
位置へ搬送して、積載するように構成されている。
より供給された、大きさの異なるバツテリを、複数の車
種に応じて１個ずつ把持ハンドによつて把持して、車体
の所定位置、つまり、エンジンルーム内のバツテリ積載
位置へ搬送して、積載するように構成されている。
しかしながら、この種の装置では、バツテリ把持ハンド
の開放量、すなわち、バツテリを車体の所定位置に積載
定置させたのち、この位置のバツテリから把持ハンドを
離間させるための開放量が、バツテリの大きさと車体の
大きさに関係なく一定に設定されている。そのために、
小型の車種に対して小型のバツテリを積載する場合で
も、大型の車種に大型のバツテリを積載する場合と同じ
開放量で把持ハンドが開放されるので、エンジンルーム
のスペースが小さい小型の車種にバツテリを積載する場
合、開放された把持ハンドがエンジンルーム内における
バツテリまわりの部材に干渉する問題がある。
の開放量、すなわち、バツテリを車体の所定位置に積載
定置させたのち、この位置のバツテリから把持ハンドを
離間させるための開放量が、バツテリの大きさと車体の
大きさに関係なく一定に設定されている。そのために、
小型の車種に対して小型のバツテリを積載する場合で
も、大型の車種に大型のバツテリを積載する場合と同じ
開放量で把持ハンドが開放されるので、エンジンルーム
のスペースが小さい小型の車種にバツテリを積載する場
合、開放された把持ハンドがエンジンルーム内における
バツテリまわりの部材に干渉する問題がある。
（発明の目的） この発明は上記従来の問題を解決するためになされたも
ので、バッテリ積載工程時に、他部材に対して把持ハン
ドルが干渉することが回避される自動車の混合組立ライ
ンにおけるバツテリ積載装置を提供することを目的とす
る。
ので、バッテリ積載工程時に、他部材に対して把持ハン
ドルが干渉することが回避される自動車の混合組立ライ
ンにおけるバツテリ積載装置を提供することを目的とす
る。
（発明の構成） 上記目的を達成するために本発明にあっては、 拡縮可能に設けられ、バッテリ積載工程時に、積載バッ
テリに応じて該積載バッテリの長さよりも余裕をもった
開放量に固定される一対の把持ハンドと、 前記一対の把持ハンドの内側にそれぞれ設けられる積載
バッテリ把持用把持板と、 前記一対の把持ハンドの少なくとも一方側において、該
把持ハンドと前記把持板との間に介装され、前記積載バ
ッテリの把持時には伸張状態とされ、該積載バッテリの
把持解除時には短縮状態とされるシリンダ装置と、 を備える、 ことを特徴とする自動車の混合組立ラインにおけるバッ
テリ積載装置とした構成としてある。
テリに応じて該積載バッテリの長さよりも余裕をもった
開放量に固定される一対の把持ハンドと、 前記一対の把持ハンドの内側にそれぞれ設けられる積載
バッテリ把持用把持板と、 前記一対の把持ハンドの少なくとも一方側において、該
把持ハンドと前記把持板との間に介装され、前記積載バ
ッテリの把持時には伸張状態とされ、該積載バッテリの
把持解除時には短縮状態とされるシリンダ装置と、 を備える、 ことを特徴とする自動車の混合組立ラインにおけるバッ
テリ積載装置とした構成としてある。
上述の構成により、バッテリ積載工程時に、積載バッテ
リに応じて、最大長さ（最大幅）を決めることになる一
対の把持ハンドの開放量が決定されることから、該一対
の把持ハンドの開放量を、当該積載バッテリを積載する
エンジンルームのスペースに応じて変化させることがで
きることになる。
リに応じて、最大長さ（最大幅）を決めることになる一
対の把持ハンドの開放量が決定されることから、該一対
の把持ハンドの開放量を、当該積載バッテリを積載する
エンジンルームのスペースに応じて変化させることがで
きることになる。
しかも、バッテリ積載工程時には、シリンダ装置の伸縮
状態に基づいて把持板が当該積載バッテリを把持、把持
解除する一方、一対の把持ハンドの開放量が固定される
構成であることから、当該積載装置のティーチングは、
一対の把持ハンドの状態を積載位置からの退出の態様で
行えることになり、一対の把持ハンドの退出の状態を正
確に把握できると共に的確にティーチングをできること
になる。その上、一対の把持ハンドがエンジンルームの
積載定置に進入さえすれば、その際、仮え、積載定位置
に対して位置ずれを起していても、一対の把持ハンドの
円滑な退出が確保されることになる。
状態に基づいて把持板が当該積載バッテリを把持、把持
解除する一方、一対の把持ハンドの開放量が固定される
構成であることから、当該積載装置のティーチングは、
一対の把持ハンドの状態を積載位置からの退出の態様で
行えることになり、一対の把持ハンドの退出の状態を正
確に把握できると共に的確にティーチングをできること
になる。その上、一対の把持ハンドがエンジンルームの
積載定置に進入さえすれば、その際、仮え、積載定位置
に対して位置ずれを起していても、一対の把持ハンドの
円滑な退出が確保されることになる。
したがって、バッテリ積載工程時に、他部材に対して把
持ハンドが干渉することを確実に回避できることにな
る。
持ハンドが干渉することを確実に回避できることにな
る。
また、シリンダ装置の伸縮状態に基づいて把持板が当該
積載バッテリを把持、把持解除する構成であることか
ら、そのシリンダ装置の伸縮動に基づき、把持板の変位
量を比較的長くとり、一対の把持板の間隔を長くするこ
とができることになり、積載定位置に形成された位置決
め凹所に積載バッテリを落し込んでセットするような場
合であって、バッテリの姿勢変更が必要なとき（落し込
み等に伴って積載バッテリが傾くことを許容する必要が
ある場合がある）、該積載バッテリを、姿勢変更させつ
つ、積載定位置に形成された位置決め凹所に落し込ませ
ることができることになる。このため、積載バッテリの
セットを確実に行うことができることになる。
積載バッテリを把持、把持解除する構成であることか
ら、そのシリンダ装置の伸縮動に基づき、把持板の変位
量を比較的長くとり、一対の把持板の間隔を長くするこ
とができることになり、積載定位置に形成された位置決
め凹所に積載バッテリを落し込んでセットするような場
合であって、バッテリの姿勢変更が必要なとき（落し込
み等に伴って積載バッテリが傾くことを許容する必要が
ある場合がある）、該積載バッテリを、姿勢変更させつ
つ、積載定位置に形成された位置決め凹所に落し込ませ
ることができることになる。このため、積載バッテリの
セットを確実に行うことができることになる。
（実施例） 以下、この発明の実施例を図面にしたがつて説明する。
第１図は、この発明に係るバツテリ積載装置が、自動車
の混合組立ラインと、該組立ラインの側方に設けられた
バツテリ供給ラインとに対応して配置された該略平面図
を示し、同図において１は自動車の混合組立ラインで、
この組立ライン１によつて複数車種の車体２が搬送さ
れ、バツテリ積載位置Ａにおいて順次停止する。３はバ
ツテリ供給ラインで、上記混合組立ライン１の側方に設
けられ、たとえば複数のコンベア３Ａ，３Ｂによつて構
成され、この実施例ではコンベア３Ａによつて大型のバ
ツテリ４Ａが、またコンベア３Ｂによつて小形のバツテ
リ４Ｂがそれぞれ待機位置Ｂに順次搬送される。
の混合組立ラインと、該組立ラインの側方に設けられた
バツテリ供給ラインとに対応して配置された該略平面図
を示し、同図において１は自動車の混合組立ラインで、
この組立ライン１によつて複数車種の車体２が搬送さ
れ、バツテリ積載位置Ａにおいて順次停止する。３はバ
ツテリ供給ラインで、上記混合組立ライン１の側方に設
けられ、たとえば複数のコンベア３Ａ，３Ｂによつて構
成され、この実施例ではコンベア３Ａによつて大型のバ
ツテリ４Ａが、またコンベア３Ｂによつて小形のバツテ
リ４Ｂがそれぞれ待機位置Ｂに順次搬送される。
５はバツテリ積載装置で、ロボツト装置によつてなり、
上記混合組立ライン１とバツテリ供給ライン３の両者に
対応して配設されている。
上記混合組立ライン１とバツテリ供給ライン３の両者に
対応して配設されている。
バツテリ積載装置５は、ベース部５Ａと、このベース部
５Ａ上に回転自在に立設された支柱５Ｂと、該支柱５Ｂ
に取り付けられて、支柱５Ｂと同時回転可能で、かつ支
柱５Ｂを案内に上下移動自在であり、しかも支柱５Ｂの
半径方向に水平に伸縮自在なアーム部材５Ｃとを有して
いる。
５Ａ上に回転自在に立設された支柱５Ｂと、該支柱５Ｂ
に取り付けられて、支柱５Ｂと同時回転可能で、かつ支
柱５Ｂを案内に上下移動自在であり、しかも支柱５Ｂの
半径方向に水平に伸縮自在なアーム部材５Ｃとを有して
いる。
バツテリ積載装置５のアーム部材５Ｃの先端部には、第
２図に示すように把持ハンド６が取り付けられている。
把持ハンド６は、ピン７によつてＸ字状に枢着された一
方のハンド６Ａと他方のハンド６Ｂとから構成され、一
方のハンド６Ａの上端部が上記アーム部材５Ｃの先端に
ピン８を介して枢着され、他方のハンド６Ｂの上端部が
把持ハンド駆動手段９に連結されている。また一方のハ
ンド６Ａの下端部に把持板１０Ａが取り付けられ、他方
のハンド６Ｂの下端部にはストローク量の小さいシリン
ダ１１Ｂを介して把持板１０Ｂが取り付けられている。
つまり、把持板１０Ｂはストローク量の小さいシリンダ
１１Ｂのピストンロツド１１ｂに取り付けられて把持板
１０Ａに対向している。
２図に示すように把持ハンド６が取り付けられている。
把持ハンド６は、ピン７によつてＸ字状に枢着された一
方のハンド６Ａと他方のハンド６Ｂとから構成され、一
方のハンド６Ａの上端部が上記アーム部材５Ｃの先端に
ピン８を介して枢着され、他方のハンド６Ｂの上端部が
把持ハンド駆動手段９に連結されている。また一方のハ
ンド６Ａの下端部に把持板１０Ａが取り付けられ、他方
のハンド６Ｂの下端部にはストローク量の小さいシリン
ダ１１Ｂを介して把持板１０Ｂが取り付けられている。
つまり、把持板１０Ｂはストローク量の小さいシリンダ
１１Ｂのピストンロツド１１ｂに取り付けられて把持板
１０Ａに対向している。
把持ハンド駆動手段９は、この実施例ではバツテリ積載
装置５のアーム５Ｃ上に取り付けられたストローク量の
大きいシリンダ１１Ａと、上記他方のハンド６Ｂの下端
部に取り付けられたストローク量の小さいシリンダ１１
Ｂとから構成され、他方のハンド６Ｂの上端部がストロ
ーク量の大きいシリンダ１１Ａのピストンロツド１１ａ
に連結され、ピストンロツド１１ａは支持部材１２によ
つて摺動自在に支持されている。
装置５のアーム５Ｃ上に取り付けられたストローク量の
大きいシリンダ１１Ａと、上記他方のハンド６Ｂの下端
部に取り付けられたストローク量の小さいシリンダ１１
Ｂとから構成され、他方のハンド６Ｂの上端部がストロ
ーク量の大きいシリンダ１１Ａのピストンロツド１１ａ
に連結され、ピストンロツド１１ａは支持部材１２によ
つて摺動自在に支持されている。
把持ハンド駆動手段９は制御手段１３からの出力信号に
よつて作動し、制御手段１３は第１図に示すように、バ
ツテリ４Ａ，４Ｂを積載すべき車種を検出する車種判別
センサからなる検出手段１４からの出力によつて作動す
る。また検出手段１４からの出力信号はバツテリ積載装
置制御回路１５に入力される。
よつて作動し、制御手段１３は第１図に示すように、バ
ツテリ４Ａ，４Ｂを積載すべき車種を検出する車種判別
センサからなる検出手段１４からの出力によつて作動す
る。また検出手段１４からの出力信号はバツテリ積載装
置制御回路１５に入力される。
上記構成において、第１図の混合組立ライン１によつ
て、バツテリ積載位置Ａの近傍（仮想ｘ参照）に車体２
が搬送されて来ると、検出手段１４によつて車種が検出
され、その検出信号がバツテリ積載装置制御回路１５と
制御手段１３に入力される。すなわち、バツテリ積載位
置Ａの近傍に搬送されて来た車体２が、たとえば大型車
種である場合、この車種が検出手段１４によつて検出さ
れ、その検出信号がバツテリ積載装置制御回路１５と制
御手段１３に入力される。
て、バツテリ積載位置Ａの近傍（仮想ｘ参照）に車体２
が搬送されて来ると、検出手段１４によつて車種が検出
され、その検出信号がバツテリ積載装置制御回路１５と
制御手段１３に入力される。すなわち、バツテリ積載位
置Ａの近傍に搬送されて来た車体２が、たとえば大型車
種である場合、この車種が検出手段１４によつて検出さ
れ、その検出信号がバツテリ積載装置制御回路１５と制
御手段１３に入力される。
この場合、バツテリ積載装置制御回路１５からの出力信
号によつて、スタート位置に待機しているバツテリ積載
装置５の支柱５Ｂとアーム部材５Ｃが時計方向に回転
し、かつアーム部材５Ｃが支柱５Ｂの半径方向に水平に
伸長して第３図のように支柱５Ｂの中心から、バツテリ
供給ライン３のコンベア３Ａ上における待機位置Ｂに待
機している大型のバツテリ４Ａまでの距離Ｒｘを半径と
した曲率Ｒ1上に把持ハンド６を対応させるとともに、
制御手段１３からの出力信号によつて、第２図の把持ハ
ンド駆動手段９のストローク量の大きいシリンダ１１Ａ
を図面右方向に作動させて、第４図のように把持ハンド
６の把持板１０Ａ，１０Ｂの対向間隔Ｗ1が大型のバツ
テリ４Ａの幅寸法Ｗ2よりも若干大きくなる状態で対向
させる。
号によつて、スタート位置に待機しているバツテリ積載
装置５の支柱５Ｂとアーム部材５Ｃが時計方向に回転
し、かつアーム部材５Ｃが支柱５Ｂの半径方向に水平に
伸長して第３図のように支柱５Ｂの中心から、バツテリ
供給ライン３のコンベア３Ａ上における待機位置Ｂに待
機している大型のバツテリ４Ａまでの距離Ｒｘを半径と
した曲率Ｒ1上に把持ハンド６を対応させるとともに、
制御手段１３からの出力信号によつて、第２図の把持ハ
ンド駆動手段９のストローク量の大きいシリンダ１１Ａ
を図面右方向に作動させて、第４図のように把持ハンド
６の把持板１０Ａ，１０Ｂの対向間隔Ｗ1が大型のバツ
テリ４Ａの幅寸法Ｗ2よりも若干大きくなる状態で対向
させる。
このように、把持板１０Ａ，１０Ｂが間隔Ｗ1を有して
対向され、かつ大型のバツテリ４Ａの直上に到達した時
点で第１図の支柱５Ｂとアーム部材５Ｃの回転が停止さ
れ、つづいてアーム部材５Ｃが下降することで、第５図
に示すように、把持板１０Ａ，１０Ｂの対向間に大型の
バツテリ４Ａが位置した状態を得る。
対向され、かつ大型のバツテリ４Ａの直上に到達した時
点で第１図の支柱５Ｂとアーム部材５Ｃの回転が停止さ
れ、つづいてアーム部材５Ｃが下降することで、第５図
に示すように、把持板１０Ａ，１０Ｂの対向間に大型の
バツテリ４Ａが位置した状態を得る。
つぎに、第２図のストローク量の大きいシリンダ１１Ａ
が図面左方向に作動して第６図のように把持板１０Ａ，
１０Ｂによつて大型のバツテリ４Ａの側面が把持された
状態を得、ついで第１図の支柱５Ｂを案内にアーム部材
５Ｃが上昇した第７図の状態を得る。つづいて、第１図
の支柱５Ｂとアーム部材５Ｃが反時計方向に回動し、か
つアーム部材５Ｃが支柱５Ｂの半径方向に伸長して、第
８図のように、支柱５Ｂの中心から混合組立ライン１の
バツテリ積載位置Ａに停止している車体２のバツテリ積
載台２Ａまでの距離Ｒｙを半径とした曲率Ｒ2上に大型
のバツテリ４Ａを対応させ、上記反時計方向の回転が継
続されることで、大型のバツテリ４Ａが上記車体１のバ
ツテリ積載台２Ａの直上に到達した時点で支柱５Ｂとア
ーム部材５Ｃの回動が停止され、つでいてアーム部材５
Ｃが下降して第９図に示すように大型のバツテリ４Ａが
バツテリ積載台２Ａ上に載置された状態を得る。
が図面左方向に作動して第６図のように把持板１０Ａ，
１０Ｂによつて大型のバツテリ４Ａの側面が把持された
状態を得、ついで第１図の支柱５Ｂを案内にアーム部材
５Ｃが上昇した第７図の状態を得る。つづいて、第１図
の支柱５Ｂとアーム部材５Ｃが反時計方向に回動し、か
つアーム部材５Ｃが支柱５Ｂの半径方向に伸長して、第
８図のように、支柱５Ｂの中心から混合組立ライン１の
バツテリ積載位置Ａに停止している車体２のバツテリ積
載台２Ａまでの距離Ｒｙを半径とした曲率Ｒ2上に大型
のバツテリ４Ａを対応させ、上記反時計方向の回転が継
続されることで、大型のバツテリ４Ａが上記車体１のバ
ツテリ積載台２Ａの直上に到達した時点で支柱５Ｂとア
ーム部材５Ｃの回動が停止され、つでいてアーム部材５
Ｃが下降して第９図に示すように大型のバツテリ４Ａが
バツテリ積載台２Ａ上に載置された状態を得る。
上記第９図の状態を得た直後、第８図の制御手段１３か
らの出力によつて、第９図の把持ハンド駆動手段９にお
けるストローク量の小さいシリンダ１１Ｂが作動して、
把持板１０Ｂを、第１０図に示すように、シリンダ１１
Ｂが保有している設定ストローク量ｌだけわずかに移動
させ、把持板１０Ａ，１０Ｂによる大型のバツテリ４Ａ
の把持を解除する。
らの出力によつて、第９図の把持ハンド駆動手段９にお
けるストローク量の小さいシリンダ１１Ｂが作動して、
把持板１０Ｂを、第１０図に示すように、シリンダ１１
Ｂが保有している設定ストローク量ｌだけわずかに移動
させ、把持板１０Ａ，１０Ｂによる大型のバツテリ４Ａ
の把持を解除する。
その後、アーム部材５Ｃが第１１図に示す位置に上昇
し、ついで、支柱５Ｂとアーム部材５Ｃとが時計方向に
回動して第８図の位置に復帰するとともに、アーム部材
５Ｃが縮小されて第１図のスタート位置に復帰する。
し、ついで、支柱５Ｂとアーム部材５Ｃとが時計方向に
回動して第８図の位置に復帰するとともに、アーム部材
５Ｃが縮小されて第１図のスタート位置に復帰する。
上述の作動において、車体２のバツテリ積載台２Ａ上に
載置された大型のバツテリ４Ａの把持を解除するため
に、把持ハンド駆動手段９におけるストローク量の小さ
いシリンダ１１Ｂを作動させており、これによつてバツ
テリ４Ａの把持解除時における把持ハンド６の作動がな
くなり、把持ハンド６がバツテリ４Ａまわりに他の部材
１６に干渉されない。ただし、大型の車種において、バ
ツテリ４Ａまわりのスペースが十分である車種に限り、
上記ストローク量の小さいシリンダ１１Ｂの作動に代え
て、把持ハンド駆動手段９のストローク量の大きいシリ
ンダ１１Ａを作動させて把持ハンド９を開放させ、大型
のバツテリ４Ａの把持を解除するように制御してもよ
い。
載置された大型のバツテリ４Ａの把持を解除するため
に、把持ハンド駆動手段９におけるストローク量の小さ
いシリンダ１１Ｂを作動させており、これによつてバツ
テリ４Ａの把持解除時における把持ハンド６の作動がな
くなり、把持ハンド６がバツテリ４Ａまわりに他の部材
１６に干渉されない。ただし、大型の車種において、バ
ツテリ４Ａまわりのスペースが十分である車種に限り、
上記ストローク量の小さいシリンダ１１Ｂの作動に代え
て、把持ハンド駆動手段９のストローク量の大きいシリ
ンダ１１Ａを作動させて把持ハンド９を開放させ、大型
のバツテリ４Ａの把持を解除するように制御してもよ
い。
一方、第１図の混合組立ライン１によつてバツテリ積載
位置Ａの近傍に搬送されて来た車体２が小形車種である
場合、この車種が検出手段１４によつて検出され、その
検出信号がバツテリ積載装置制御回路１５と制御手段１
３に入力される。
位置Ａの近傍に搬送されて来た車体２が小形車種である
場合、この車種が検出手段１４によつて検出され、その
検出信号がバツテリ積載装置制御回路１５と制御手段１
３に入力される。
これによつて、上記大型の車種を検出した場合と同様
に、バツテリ積載装置制御回路１５からの出力信号によ
つて、スタート位置に待機しているバツテリ積載装置５
の支柱５Ｂとアーム部材５Ｃが時計方向に回転し、かつ
アーム部材５Ｃが支柱の半径方向に水平に縮小されて、
第１２図のように支柱５Ｂの中心からバツテリ供給ライ
ン３のコンベア３Ｂ上における待機位置Ｂに待機してい
る小形のバツテリ４Ｂまでの距離Ｒｘ1を半径とした曲
率Ｒ3上に把持ハンド６を対応させるとともに、制御手
段１３からの出力信号によつて、第２図の把持ハンド駆
動手段９のストローク量の大きいシリンダ１１Ａを図面
左方向に作動させて、第１３図のように把持ハンド６の
把持板１０Ａ，１０Ｂの対向間隔Ｗ3が小型のバツテリ
４Ｂの幅寸法Ｗ4よりも若干大きくなる状態で対向させ
る（ただし、把持板１０Ａ，１０Ｂの対向間隔を、上記
第４図のように大型のバツテリ４Ａの幅寸法Ｗ2よりも
若干大きい間隔Ｗ1で対向させてもよい）。
に、バツテリ積載装置制御回路１５からの出力信号によ
つて、スタート位置に待機しているバツテリ積載装置５
の支柱５Ｂとアーム部材５Ｃが時計方向に回転し、かつ
アーム部材５Ｃが支柱の半径方向に水平に縮小されて、
第１２図のように支柱５Ｂの中心からバツテリ供給ライ
ン３のコンベア３Ｂ上における待機位置Ｂに待機してい
る小形のバツテリ４Ｂまでの距離Ｒｘ1を半径とした曲
率Ｒ3上に把持ハンド６を対応させるとともに、制御手
段１３からの出力信号によつて、第２図の把持ハンド駆
動手段９のストローク量の大きいシリンダ１１Ａを図面
左方向に作動させて、第１３図のように把持ハンド６の
把持板１０Ａ，１０Ｂの対向間隔Ｗ3が小型のバツテリ
４Ｂの幅寸法Ｗ4よりも若干大きくなる状態で対向させ
る（ただし、把持板１０Ａ，１０Ｂの対向間隔を、上記
第４図のように大型のバツテリ４Ａの幅寸法Ｗ2よりも
若干大きい間隔Ｗ1で対向させてもよい）。
このように、把持板１０Ａ，１０Ｂの間隔が第１３図の
Ｗ3もしくは第４図のＷ1を有して対向され、かつ小形の
バツテリ４Ｂの直上に到達した時点で、第１２図の支柱
５Ｂおよびアーム部材５Ｃの回動が停止され、その後、
上述の大型バツテリ４Ａを把持した場合と同様の作動に
よつて、第１４図の曲率Ｒ4上に小型のバツテリ４Ｂを
対応させ、かつ第１５図のように、小型のバツテリ４Ｂ
をバツテリ積載台２Ａ上に載置させる。
Ｗ3もしくは第４図のＷ1を有して対向され、かつ小形の
バツテリ４Ｂの直上に到達した時点で、第１２図の支柱
５Ｂおよびアーム部材５Ｃの回動が停止され、その後、
上述の大型バツテリ４Ａを把持した場合と同様の作動に
よつて、第１４図の曲率Ｒ4上に小型のバツテリ４Ｂを
対応させ、かつ第１５図のように、小型のバツテリ４Ｂ
をバツテリ積載台２Ａ上に載置させる。
つづいて、制御手段１３からの出力によつて、把持ハン
ド駆動手段９におけるストローク量の小さいシリンダ１
１Ｂが作動して、把持板１０Ｂを第１６図に示すよう
に、シリンダ１１Ｂが保有している設定ストローク量ｌ
だけわずかに移動させ、把持板１０Ａ，１０Ｂによる小
型のバツテリ４Ｂの把持を解除する。したがつて、スペ
ースの小さい小型の車種であつても把持ハンド６がバツ
テリ４Ｂのまわりの他の部材１６に干渉されない。
ド駆動手段９におけるストローク量の小さいシリンダ１
１Ｂが作動して、把持板１０Ｂを第１６図に示すよう
に、シリンダ１１Ｂが保有している設定ストローク量ｌ
だけわずかに移動させ、把持板１０Ａ，１０Ｂによる小
型のバツテリ４Ｂの把持を解除する。したがつて、スペ
ースの小さい小型の車種であつても把持ハンド６がバツ
テリ４Ｂのまわりの他の部材１６に干渉されない。
上記実施例では、把持ハンド駆動手段９をバツテリ積載
装置５のアーム部材５Ｃに取り付けたストローク量の大
きいシリンダ１１Ａと、把持ハンド６の他方のハンド６
Ｂの下端部に取り付けたストローク量の小さいシリンダ
１１Ｂとで構成した例で説明しているが、第１７図のよ
うに、ストローク量の小さいシリンダ１１Ｂを把持板１
０Ａ，１０Ｂの間に介設して把持ハンドル駆動手段９を
構成しても、上記実施例と同様の効果を奏する。
装置５のアーム部材５Ｃに取り付けたストローク量の大
きいシリンダ１１Ａと、把持ハンド６の他方のハンド６
Ｂの下端部に取り付けたストローク量の小さいシリンダ
１１Ｂとで構成した例で説明しているが、第１７図のよ
うに、ストローク量の小さいシリンダ１１Ｂを把持板１
０Ａ，１０Ｂの間に介設して把持ハンドル駆動手段９を
構成しても、上記実施例と同様の効果を奏する。
なお、上記実施例では、バツテリ４Ａ，４Ｂの側面を把
持ハンド６に取り付けられた把持板１０Ａ，１０Ｂによ
つて把持するようになされた例で説明しているが、バツ
テリ４Ａ，４Ｂの側面に代えて、バツテリ４Ａ，４Ｂの
側面と底面をバツテリ４Ａ，４Ｂの側方から同時に把持
するような構成、または、バツテリ４Ａ，４Ｂの底面の
みをバツテリ４Ａ，４Ｂの側方から把持する構成にして
もよい。
持ハンド６に取り付けられた把持板１０Ａ，１０Ｂによ
つて把持するようになされた例で説明しているが、バツ
テリ４Ａ，４Ｂの側面に代えて、バツテリ４Ａ，４Ｂの
側面と底面をバツテリ４Ａ，４Ｂの側方から同時に把持
するような構成、または、バツテリ４Ａ，４Ｂの底面の
みをバツテリ４Ａ，４Ｂの側方から把持する構成にして
もよい。
（発明の効果） 本発明は以上述べたように、バッテリ積載工程時に、他
部材に対して把持ハンドが干渉することを確実に回避で
きると共に、積載バッテリのセットを確実に行うことが
できる。
部材に対して把持ハンドが干渉することを確実に回避で
きると共に、積載バッテリのセットを確実に行うことが
できる。
第１図はこの発明が適用された自動車の混合組立ライン
とバツテリ供給ラインを示す概略平面図、第２図は把持
ハンドと把持ハンド駆動手段の一例を示す側面図、第３
図は把持ハンドが大型のバツテリに対応する曲率上に位
置決めされた状態を示す平面図、第４図は把持ハンドが
大型のバツテリの把持可能な状態に開かれた状態を示す
側面図、第５図は把持板の対向間に大型のバツテリが位
置した状態を示す側面図、第６図は大型のバツテリが把
持された状態を示す側面図、第７図は大型のバツテリが
把持されて持ち上げられた状態を示す側面図、第８図は
把持された大型のバツテリがバツテリ積載位置に対応す
る曲率上に位置した状態を示す平面図、第９図は大型の
バツテリがバツテリ積載台上に載置された状態を示す側
面図、第１０図は大型のバツテリの把持が解除された状
態を示す側面図、第１１図はアーム部材が上昇した状態
を示す側面図、第１２図は把持ハンドが小型のバツテリ
に対応する曲率上に位置決めされた状態を示す平面図、
第１３図は把持ハンドが小型のバツテリの把持可能な状
態に開かれた状態を示す側面図、第１４図は把持された
小型のバツテリがバツテリ積載位置に対応する曲率上に
位置した状態を示す平面図、第１５図は小型のバツテリ
がバツテリ積載台上に積載された状態を示す側面図、第
１６図は小型のバツテリの把持が解除された状態を示す
側面図、第１７図は把持ハンド駆動手段の変形例を示す
側面図である。 ２……車体、４Ａ，４Ｂ……バツテリ、６……把持ハン
ド、６……把持ハンド駆動手段、１３……制御手段、１
４……検出手段。
とバツテリ供給ラインを示す概略平面図、第２図は把持
ハンドと把持ハンド駆動手段の一例を示す側面図、第３
図は把持ハンドが大型のバツテリに対応する曲率上に位
置決めされた状態を示す平面図、第４図は把持ハンドが
大型のバツテリの把持可能な状態に開かれた状態を示す
側面図、第５図は把持板の対向間に大型のバツテリが位
置した状態を示す側面図、第６図は大型のバツテリが把
持された状態を示す側面図、第７図は大型のバツテリが
把持されて持ち上げられた状態を示す側面図、第８図は
把持された大型のバツテリがバツテリ積載位置に対応す
る曲率上に位置した状態を示す平面図、第９図は大型の
バツテリがバツテリ積載台上に載置された状態を示す側
面図、第１０図は大型のバツテリの把持が解除された状
態を示す側面図、第１１図はアーム部材が上昇した状態
を示す側面図、第１２図は把持ハンドが小型のバツテリ
に対応する曲率上に位置決めされた状態を示す平面図、
第１３図は把持ハンドが小型のバツテリの把持可能な状
態に開かれた状態を示す側面図、第１４図は把持された
小型のバツテリがバツテリ積載位置に対応する曲率上に
位置した状態を示す平面図、第１５図は小型のバツテリ
がバツテリ積載台上に積載された状態を示す側面図、第
１６図は小型のバツテリの把持が解除された状態を示す
側面図、第１７図は把持ハンド駆動手段の変形例を示す
側面図である。 ２……車体、４Ａ，４Ｂ……バツテリ、６……把持ハン
ド、６……把持ハンド駆動手段、１３……制御手段、１
４……検出手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 英之 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−6178（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−114687（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】拡縮可能に設けられ、バッテリ積載工程時
に、積載バッテリに応じて該積載バッテリの長さよりも
余裕をもった開放量に固定される一対の把持ハンドと、 前記一対の把持ハンドの内側にそれぞれ設けられる積載
バッテリ把持用把持板と、 前記一対の把持ハンドの少なくとも一方側において、該
把持ハンドと前記把持板との間に介装され、前記積載バ
ッテリの把持時には伸張状態とされ、該積載バッテリの
把持解除時には短縮状態とされるシリンダ装置と、 を備える、 ことを特徴とする自動車の混合組立ラインにおけるバッ
テリ積載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59171116A JPH0631026B2 (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 自動車の混合組立ラインにおけるバツテリ積載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59171116A JPH0631026B2 (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 自動車の混合組立ラインにおけるバツテリ積載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6150882A JPS6150882A (ja) | 1986-03-13 |
| JPH0631026B2 true JPH0631026B2 (ja) | 1994-04-27 |
Family
ID=15917269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59171116A Expired - Lifetime JPH0631026B2 (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 自動車の混合組立ラインにおけるバツテリ積載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0631026B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2597897Y2 (ja) * | 1993-08-04 | 1999-07-19 | 三菱自動車工業株式会社 | 部品供給装置 |
| KR100428361B1 (ko) * | 2001-07-10 | 2004-04-28 | 현대자동차주식회사 | 차량의 제품 구별장치 |
| JP2006297514A (ja) * | 2005-04-18 | 2006-11-02 | Fanuc Ltd | ロボットハンド |
| DE102021102128A1 (de) | 2021-01-29 | 2022-08-04 | SIM Automation GmbH | Greifer, Handhabungsroboter und Verfahren zur Handhabung einer Vielzahl von Bauteilen |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5853997B2 (ja) * | 1980-02-06 | 1983-12-02 | 松下電器産業株式会社 | メカニカルハンド |
| JPS596178A (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-13 | Mitsubishi Motors Corp | バツテリ−自動搬送装置 |
-
1984
- 1984-08-16 JP JP59171116A patent/JPH0631026B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6150882A (ja) | 1986-03-13 |
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