JPS6150882A - 自動車の混合組立ラインにおけるバツテリ積載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、バッテリの大きさが異なる複数車種の組立
を行なう自動車の混合組立ラインにおいて、車種罠応じ
たバッテリを同一装置によって積載させるバッテリ積載
装＠ＶＣ，関するものである。

（従来技術） 従来、自動車の組立ラインにおけるバッテリの積載は、
手作業（よってなされているが、バッテリの重量が重い
だめ、長時間にわたる作業が困難であり、作業性に劣る
問題を有している。

そこで、近年、自動化によってバッテリを積載するよう
になされた装置が提案されている（たとえば特開昭５９
−６１７８号公報）。

この掘従来のバッテリ積載装置は、バッテリ供給ライン
よシ供給された、大きさの異なるバッテリを、複数の車
種に応じて１個ずり把持ハンドによって把持して、車体
の所定位置、つ壕り、エンジンルーム内のバッテリ積載
位置へ搬送して、積載するように構成されている。

しかしながら、この独の装置では、バッテリ把持ハンド
の開放量、すなわち、バッテリを車体の所定位置に積載
定置させたのち、この位置のバッテリから把持ハンドを
離間させるだめの開放量が、バッテリの大きさと車体の
大きさに関係なく一定に設定されている。そのためＫ、
小型の車種に対して小型のバッテリを積載す′る場合で
も、大型の車種に大型のバッテリを積載する場合と同じ
開放量で把持ハンドが開放されるので、エンジンルーム
のスペースが小さい小型の車種にバッテリを積載する場
合、開放された把持ハンドがエンジンルーム内における
バッテリまわりの部材に干渉する問題がある。

（発明の目的） この発明は上記従来の問題を解決するためになされたも
ので、把持ハンドがバッテリの大きさと車体の大きさく
応じて、把持した位置から設定量だけ開かれるように制
御して、把持ハンドの干渉が回避される自動車の混合組
立ラインにおけるバッテリ積載装置を提供することを目
的とする。

（発明の構成） 上記目的を達成するため、この発明Ｖｉｂｔ　破される
バッテリの大きさの異なる複数車種の車体へ、同−ｆｆ
１戦装置によって順次バッテリを積載するようにしたバ
ッテリ積載装置において、バッテリの側面および底面の
少なくとも一方を該バッテリの側方から把持する把持ハ
ンドと、該把持ノ・ンドを駆動する把持ハンド駆動手段
と、バ、ノテリを積載すべき車種を検出する検出手段と
、この検出手段の出力を受けるとともに１把持ノ・ンド
駆動手段に出力して、バッテリを車体の所定位置に積載
した後の上記把持ハンドの開放動作を、積載されるバッ
テリの大きさの異なる車種に応じて、把持した位置から
設定量だけ開くようＫ　ｉｌ制御する制御手段とを設け
た構成としている。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図面にしたがって説明する。

第１図は、この発明に係るバッテリ積載装置が、自動車
の混合組立ラインと、該組立ラインの側方に設けられた
バッテリ供給ラインとに対応して配置された該略平面図
を示し、同図において１は自動車の混合組立ラインで、
この組立ライン１によって複数車種の車体２が搬送され
、バッチＩＪｆｆｌｉｔ＆位［Ａにおいて順次停止する
。３はバッテリ供給ラインで、上記混合組立ライン１の
側方に設けられ、たとえば？、ｋａのコンベア３Ａ、３
ＢＫよって構成され、この実施例ではコンベア３Ａによ
って大型のバッテリ４Ａが、またコンベア３Ｂによって
小形のバッチＩＪ　４　Ｂがそれぞれ待機位置Ｂに順次
搬送される。

５Ｖｉバツテリ積載装置で、ロボット装ｆＩｔ、によっ
てなり、上記混合組立ライン１とバッテリ供給ライン３
０両者に対応して配設されている。

バッテリ積載装置５は、ベース部５Ａと、このベース部
５Ａ上に回転自在釦立設された支柱５Ｂと、該支柱５Ｂ
Ｋ取シ付けられて、支柱５Ｂと同時回転可能で、かつ支
柱５Ｂを案内に上下移動自在であり、しかも支柱５Ｂの
半径方向に水平に伸縮自在なアーム部材５Ｃとを有して
いる。

バッテリ積載装置５のアーム部材５Ｃの先端部には、第
２図に示すように把持ハンド６が取り付けられている。

把持ハンド６Ｖｉ、ビン７によってＸ字状に枢着された
一方のハンド６Ａと他方のハンド６Ｂとから構成され、
一方のハンド６人の上端部が上記アーム部材５Ｃの先端
にビン８を介して枢着され、他方のハンド６Ｂの上端部
が把持ハンド駆動手段９に連結されている。まだ一方の
ハンド６Ａの下端部に把持板１０Ａが取り付けられ、他
方のハンド６Ｂの下端部にはストローク量の小さいシリ
ンダーＩＢを介して把持板１０Ｂが取り５．。

つまり、把持板１０Ｂはストロ−；１ 、′、１ り量の小さいシリンダーＩＢのピストンロッド１−・１
ｂに取υ付けられて把持板１０Ａに対向している。

把持ハンド駆動手段９Ｆ′ｉ、この実施例ではバッテリ
積載装置５のアーム５Ｃ上に取り付けられたストローク
量の大きいシリンダーＩＡと、上記他方のハンド６Ｂの
下端部に取り付けられたストローク盆の小さいシリンダ
ーＩＢとから（構成され、他方のハンド６Ｂの上端部が
ストローク址の大きいシリンダＩＩＡのピストンロッド
ｌｌａに連結され、ピストンロッドｌｌａは支持部材１
２によって摺動自在に支持されている。

把持ハンド駆動手段９は制御手段１３からの出力信号に
よって作動し、１ｔ７１１　＃手段１３は第１図に示す
よう釦、バッテリ４Ａ、４Ｂを積載すべき車種を検出す
るｍ棟判別センサからなる検出手段１４からの出力によ
って作動する。また検出手段１４からの出力１ｇ号はバ
ッテリ積載装置制御回路１５に入力される。

上記構成において、第１図の混合組立ライン１によって
、バッテリ積載位ＭＡの近傍（仮想Ｘ参照）Ｋ原体２が
搬送されて来ると、検出手段１４によって車植が検出さ
れ、その検出信号がバッテリ積載装置制御回路１５と制
御手段１３に入力される０すなわち、バッテリ積載位置
人の近傍に搬送されて来た車体２が、たとえば大型車種
である場合、この車種が検出手段１４によって検出され
、その検出信号がバッテリ積載装置制御回路１５と制御
手段１３に入力される。

この場合、バッテリ積載装置制御回路１５からの出力信
号によって、スタート位ＭＫ待機しているバッテリ積載
装ｆ５の支柱５Ｂとアーム部材５Ｃが時計方向く回転し
、かつアーム部材５Ｃが支柱５Ｂの半径方向に水平に伸
長して第３図のように支柱５Ｂの中心から、バッテリ供
給ライン３のコンベア３Ａ上における待機位置Ｂに待機
している大型のバッテリ４Ａまでの距＠Ｒｘを半径とし
た曲率Ｒ，上に把持ハンド６を対応させるとともに、制
御手段１３からの出力信号によって、第２図の把持ハン
ド駆動手段９０ストローク拙の大きいシリンダＩＩＡを
図面右方向に作動させて、第４図のように把持ハンド６
の把持板１０Ａ、ＩＯＢの対向間隔Ｗ１が大型のバッチ
ＩＪ　４　Ａの幅寸法Ｗ２よりも若干大きくなる状態で
対向させる。

このように１把持板１０Ａ、ＩＯＢが間隔ＷＩを有して
対向され、かつ大型のバッチＩＪ　４　Ａの直上に到達
した時点で第１図の支柱５Ｂとアーム部材５Ｃの回動が
停止され、つづいてアーム部材５Ｃが下降することで、
第５図に示すように、把持板１０Ａ、１０Ｂの対向間に
大型のバッテリ４Ａが位置した状態を得る。

つぎに、第２図のストローク量の大きいシリンダＩＩＡ
が図面左方向に作動して第６図のように把持板１０Ａ、
ＩＯＢによって大型のバッテリ４Ａの側面が把持された
状態を得、ついで第１図の支柱５Ｂを案内にアーム部材
５Ｃが上昇した第７図の状態を得る。つづいて、第１１
ｆｆｌの支柱５Ｂとアーム部材５Ｃが反時計方向に回動
し、かつアーム部材５Ｃが支柱５Ｂの半径方向に伸長し
て、第８図のように、支柱５Ｂの中心から混合組立ライ
ンエのバッテリ積載位置ＡｉＣ停止している車体２のバ
ッテリ積載台２人までの距離Ｒｙ　を半径とした曲率Ｒ
，上に大型のバッテリ４Ａを対応させ、上記反時計方向
の回動が継続されることで、大型のバッチ１Ｊ４Ａが上
記車体１のバッテリ積載台２人の直上に到達した時点で
支柱５Ｂとアーム部材５Ｃの回動が停止され、っていて
アーム部材５Ｃが下降して第９図に示すように大型のバ
ッテリ４Ａがバッテリ積載台２Ａ上に載置された状態を
得る。

上記第９図の状態を得た直後、第８図の制御手段１３か
らの出力によって、第９図の把持ハンド駆動子Ｒ９にお
けるストローク量の小さいシリンダＩＩＥが作動して、
把持板１０Ｂを、１Ｗ１０図に示すよう釦、シリンダＩ
ＩＢが保有している設定ストローク１１１だけわずかに
移動させ、把持板１０Ａ、ＩＯＢによる大型のバッテリ
４人の把持を解除する。

その後、アーム部材５Ｃが第１１図に示す位置に上昇し
、ついで、支柱５Ｂとアーム部材５ｃとが時計方向に回
動して第８図の位置に復帰するとともく、アーム部材５
Ｃが細小されて第１図のスタート位置［Ｏ１帰する。

上述の作動において、車体２のバッテリ積載台２Ａ上に
載置された大型のバッチＩＪ　４　Ａの把持を解除する
ために１把持ハンド駆動手段９Ｖｃおけるストローク量
の小さいシリンダＩＩＢを作動させておプ、これによっ
てバッテリ４Ａの把持解除時における把持ハンド６の作
動がなくなり、把持ハンド６がバッテリ４Ａまわυの他
の部材１６に干渉されない。ただし、大型の車種におい
て、バッテリ４Ａまわりのスペースが十分である車ｆｌ
Ｋ限り、上記ストローク量の小さいシリンダＩＩＢの作
動に代えて、把持ノ・ンド駆動手段９のストローク量の
大きいシリンダＩＩＡを作動させて把持ノ・ンド９を開
放させ、大型のバッテリ４Ａの把持を解除するように制
御してもよい。

一方、第１図の混合組立ライン１によってバッテリ積載
位置Ａの近傍に搬送されて来た車体２が小型車種である
場合、この車種が検出手段１４によって検出され、その
検出信号がバッチＩＪ　ｆｊｔ載装置制御回路１５と制
御手段１３に入力される。

これによって、上記大型の車種を検出した場合と同様に
、バッテリ積載装置制御回路１５からの出力信号によっ
て、スタート位置に待機しているバッテリ積載装置ｔ５
の支柱５Ｂとアーム部材５Ｃが時計方向に回転し、かつ
アーム部材５Ｃが支柱の半径方向に水平に縮小されて、
第１２図のように支柱５Ｂの中心からバッテリ供給ライ
ン３のコンベア３Ｂ上における待機位１ｔｌＪ−Ｈに（
−７徴している小型のバッテリ４Ｂまでの距離Ｒｘ、を
半径とした曲率Ｒ３上に把持）・ンド６を対応させると
ともに、制御手段１３からの出力信号によって、第２図
の把持ハンド駆動手段９のストローク量の大きいシリン
ダＩＩＡを図面左方向に作動させて、第１３図のように
把持ハンド６の把持板１０Ａ、ＩＯＢの対向間隔Ｗ３が
小型のバッチＩＪ　４　Ｂの幅寸法Ｗ４よりも若干大き
くなる状態で対向させる（ただし、把持板１０Ａ、ＩＯ
Ｂの対向間隔を、上記第４図のように大型のバッテリ４
Ａの幅寸法Ｗ２よりも若干大きい間隔Ｗ１で対向させて
もよい）。

このように、把持板１０Ａ、ＩＯＢの間隔が第１３図の
Ｗｓもしくは第４図のＷＩを有して対向され、かつ小型
のバッチＩＪ　４　Ｂの直上に到達した時点で、第１２
図の支柱５Ｂおよびアーム部材５Ｃの回動が停止され、
その後、上述の大型パッチＩＪ　４　Ａを把持した場合
と同様の作動によって、第１４図の曲率Ｒ４上に小型の
バッテリ４Ｂを対応させ、かつ第１５図のように、小型
のバッチ１１４　Ｂをパンテリ稙載台２Ａ上に載置させ
る。

つづいて、制御手段１３からの出力によって、把持ハン
ド駆動手段９におけるストローク量の小さいシリンダＩ
ＩＢが作動して、把持板１０Ｂを第１６図に示すように
１シリンダ１１Ｂが保有している設定ストローク−ｍｌ
だけわずかに移動させ、把持板１０Ａ、ｌ０ＢＩＣよる
小型のバッテリ４Ｂの把持を解除する。したがって、ス
ペースの小さい小型の水種であっても把持ハンド６がバ
ッテリ４Ｂのまわりの他の部材１６に干渉されない。

上記実施例では、把持ノ・ンド駆動手段９を・くツテリ
ｍ載装置５のアーム部材ｓｃＫ＊！ｙ付けたストローク
値の大きいシリンダＩＩＡと、把持ハンド６の他方のノ
・ンド６Ｂの下端部に取り付けたストローク量の小さい
シリンダＩＩＢとで構成した例で説明しているが、第１
７図に示すように１ア一ム部材５Ｃに取り付けられたス
トローク量の大きいシリンダＩＩＡのピストンロッドｌ
ｌａの先端にストローク量の小さいシリンダＩＩＢを固
定し、このシリンダＩＩＢのピストンロッドｌｌｂを把
持ハンド６の他方のハンド６Ｂに連結して把持ハンド駆
動手段９を構成しても、また第１８図のように、ストロ
ーク量の小さいシリンダＩＩＢを把持板１０Ａ、ＩＯＢ
の間に介設して把持ノ・ンド駆動手段９を構成しても、
上記実施例と同様の効果を奏する。

さらに、第２図に示すバッテリ積載装置５のアーム部材
５Ｃに取り付けられたストローク毎の大きいシリンダＩ
ＩＡのみで把持ハンド駆動手段９を構成し、制御手段１
３からの出力ｉｕ号に応じて上記シリンダ１１人のスト
ローク量が大小可変できるようにしてもよい。

なお、上記実施例では、バッチＩＪ　４　Ａ　、　４　
Ｂの側面を把持ハンド６に取シ付けられた把持板１０Ａ
、ＩＯＢによって把持するようにな烙れた例で説明して
いるが、バッテリ４Ａ、４Ｂの側面に代えて、バッテリ
４Ａ、４Ｂの倶１面と底面をバッチＩＪ　４　Ａ　、　
４　Ｂの側方から同時に把持するような構成、または、
バッテリ４Ａ、４Ｂの底面のみをバッチ！Ｊ４Ａ、４Ｂ
の側方から把持する構成にしてもよい。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明によれば把持ノ・ンドが
バッテリの大きさと車体の大きさに応じて把持した位置
から設定量だけ開かれるように制御されるから、バッテ
リの把持解除時における把持ハンドの他部材に対する干
渉が回避される。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明が適用された自動車の混合組立ライン
とバッテリ供給ラインを示す概略平面図、１４２図は把
持ハンドと把持ハンド駆動手段の一例を示す側面図、第
３図は把持ハンドが大型のバッチＩＪ　ＩＣ対応する曲
率上に位置決めされた状態を示す平面図、第４図は把持
ハンドが大型のバッテリの把持可能な状態に開かれた状
態を示す側面図、第５図は把持板の対向間に大型のバッ
テリが位置した状態を示す側面図、第６図は大型のバッ
テリが把持された状態を示す側面図、第７図は大型のバ
ッテリが把持されて持ち上げられた状態を示す側面図、
第８図は把持された大型のバッテリがバッテリ積載位置
に対応する曲率上に位置した状態を示す平面図、第９図
は大型のバッテリがバッテリ積載台上に載置゛５れた状
態を示す側面図、第１０図は大型のバッテリの把持が解
除された状態を示す側面図、第１１図はアーム部材が上
昇した状態を示す側面図、第１２図は把持ハンドが小型
のバッテリに対応する曲率上に位置決めされた状態を示
す平面図、第１３図は把持ハンドが小型のバッテリの把
持可能な状態に開かれた状態を示す側面図、第１４図は
把持された小型のバッテリがバッテリ積載位置に対応す
る曲率上に位置した状態を示す平面図、第１５図は小型
のバッテリがバッテリ積載台上に載置された状態を示す
側面図、第１６図は小型のバッテリの把持が解除された
状態を示す側面図、第１７図は把持ハンド駆動手段の変
形例を示す側面図、第１８図り同地の変形例を示す側面
図である。 ２・・−車体、４Ａ、４Ｂ・・・バッテリ、６・−把持
ハンド、９・−把持ハンド駆動手段、１３・・・制御手
段、１４−−・検出手段。 ：ｔ；ＩＩＩ 第３図 第４因 １：１ｉ１・１ ご１４１ンＩ 旦

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）積載されるバッテリの大きさが異なる複数車種の
   車体へ同一積載装置によつて順次バッテリを積載するよ
   うにしたバッテリ積載装置において、バッテリの側面お
   よび底面の少なくとも一方を該バッテリの側方から把持
   する把持ハンドと、該把持ハンドを駆動する把持ハンド
   駆動手段と、バッテリを積載すべき車種を検出する検出
   手段と、該検出手段の出力を受けるとともに把持ハンド
   駆動手段に出力してバッテリを車体の所定位置に積載し
   た後の上記把持ハンドの開放動作を積載されるバッテリ
   の大きさが異なる車種に応じて、把持した位置から設定
   量だけ開くように制御する制御手段とを設けたことを特
   徴とする自動車の混合組立ラインにおけるバッテリ積載
   装置。