CN110817430B - 滴漆机上下料装置及滴漆系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及滴漆机上下料装置，其包括多轴机器人，包括末端执行组件；及与末端执行组件固定连接的夹持机构；夹持机构包括：第一夹持机构，用以夹持转子轴头；第二夹持机构，用以夹持转子铁芯；第一平移机构，用以使第一夹持机构可在第一位置和第二位置之间转换；第一夹持机构位于第二位置时，第一夹持机构的夹持轴线与第二夹持机构的夹持轴线共线；在第二夹持机构的夹持轴线方向上，第一夹持机构与第二夹持机构之间有间隔,第一位置位于第二位置的靠近第二夹持机构的一侧；以及第二平移机构，用以带动第一夹持机构沿第二方向移动；本发明滴漆机上下料装置整体结构小，占用空间少，且能够适用不同型号和种类的转子的上下料操作。

Description

滴漆机上下料装置及滴漆系统

技术领域

本发明涉及滴漆系统，特别是涉及一种滴漆机上下料装置及滴漆系统。

背景技术

传统的滴漆机上下料装置一般包括用于上料和下料的传送机构以及分别与两个传送机构对应的取放转子机构，以实现滴漆转子的自动上下料。一般的，传送机构呈转盘式等结构，围绕于滴漆机的外侧。滴漆机上下料装置的整体结构较大，占用空间较大，并且传统的滴漆上下料装置往往也具有多个夹爪，但其不能对不同型号或种类的转子进行取放，不适应多种品种的转子滴漆作业，适应复杂多变的工作环境。

发明内容

基于上述现有技术的缺陷，有必要提供一种占用空间少的滴漆机上下料装置。

一种滴漆机上下料装置，包括：

多轴机器人，包括末端执行组件；以及

转换夹持机构，与所述末端执行组件固定连接；

所述转换夹持机构包括：

第一夹持机构，用以夹持转子的轴头；

第二夹持机构，用以夹持转子的铁芯；

第一平移机构，用以带动所述第一夹持机构沿第一方向移动，以使所述第一夹持机构可在第一位置和第二位置之间转换；所述第一夹持机构位于第二位置时，所述第一夹持机构的夹持轴线与所述第二夹持机构的夹持轴线共线，在所述第二夹持机构的夹持轴线方向上，所述第一夹持机构与所述第二夹持机构之间有间隔；第一位置位于第二位置的靠近所述第二夹持机构的一侧；以及

第二平移机构，用以带动所述第一夹持机构沿第二方向移动，以使所述第一夹持机构在第二位置和偏离第二夹持机构的夹持轴线的第三位置之间转换；所述第二方向与所述第一方向不共向。

上述滴漆机上下料装置，通过一个多轴机器人带动转换夹持机构在上下料位置之间转移，再通过第一夹持机构和第二夹持机构的夹持动作及运动，可实现滴漆机的上下料操作。多轴机器人结构紧凑，从而减小滴漆机上下料装置的整体结构，占用空间少，且能够适用不同型号和种类的转子夹持上下料操作，提高滴漆机上下料装置的适用范围，能够适应多种品种的转子滴漆作业。

在其中一个实施例中，沿所述第一方向，所述第二位置与所述第二夹持机构的间距可调。

在其中一个实施例中，还包括可控制所述第二位置与所述第二夹持机构的间距的控制组件。

在其中一个实施例中，所述控制组件包括可编程逻辑控制器和与所述可编程逻辑控制器通过串口连接的触摸屏。

在其中一个实施例中，所述第一夹持机构为三爪夹爪，且/或所述第二夹持机构为二爪夹爪。

在其中一个实施例中，所述第一平移机构为伸缩气缸，且/或所述第二平移机构为伸缩气缸。

在其中一个实施例中，还包括用以扫描滴漆后的转子的扫描机构；所述扫描机构设于所述多轴机器人的末端执行组件上或设于所述转换夹持机构上；所述多轴机器人还包括第一控制系统，所述第一控制系统可接收所述扫描机构的扫描信息并判断转子的滴漆是否饱和。

本发明还提供一种滴漆系统。

一种滴漆系统，包括滴漆机、本发明提供的滴漆机上下料装置、用以放置未滴漆的转子的上料机以及用以放置已滴漆转子的下料机。

上述滴漆系统，通过一个多轴机器人带动转换夹持机构在上下料位置之间转移,再通过第一夹持机构和第二夹持机构的夹持动作及运动，即可实现滴漆机的上下料操作。多轴机器人结构紧凑，从而减小滴漆机上下料装置的整体结构，占用空间少。

在其中一个实施例中，所述滴漆机上下料装置上设有与所述第二夹持机构相对固定的定位夹具，所述滴漆机上设有定位柱；

所述滴漆机上下料装置还包括第二控制系统和驱动系统，所述第二控制系统可接收所述驱动系统的工作电流；

所述定位夹具与所述定位柱撞击可改变所述驱动系统的工作电流；所述第二控制系统根据接收到所述驱动系统的工作电流判断所述定位夹具与所述定位柱是否撞击，以判断所述多轴机器人是否将所述转换夹持机构移动至预设位置。

在其中一个实施例中，还包括AGV运输车；所述AGV运输车可依次与所述上料机和所述下料机对接，以将载有未滴漆转子的周转板移动至所述上料机上，将上料机上的空的周转板移动至所述AGV运输车上，将下料机上载有已滴漆转子的周转板移动至所述AGV运输车上，将AGV运输车上的空的周转板移动至所述下料机上。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的滴漆机上下料装置的结构示意图。

图2为图1中第一夹持机构位于第三位置时的转换夹持机构的结构示意图。

图3为图1中第一夹持机构位于第二位置时的转换夹持机构的结构示意图。

图4为图1中第一夹持机构位于第一位置时的转换夹持机构的结构示意图。

图5为图1中第一夹持机构位于第三位置时的转换夹持机构的结构示意图。

图6为本发明一实施例提供的滴漆系统的结构示意图。

图7为图6所示滴漆系统的俯视图。

图8为图7中AGV运输车与上料机对接结构示意图。

图9为图7中AGV运输车与下料机对接结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至5所示，本发明一实施例提供的滴漆机上下料装置100包括多轴机器人110以及转换夹持机构130。其中，多轴机器人110包括末端执行组件111。转换夹持机构130与末端执行组件111固定连接。

具体地，转换夹持机构130包括用以夹持转子的轴头的第一夹持机构131、用以夹持转子的铁芯的第二夹持机构133、用以带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动的第一平移机构135以及用以带动第一夹持机构131沿第二方向b-b移动的第二平移机构137。其中第一方向a-a与第二方向b-b不共向。

需要说明的是，第二夹持机构133的夹持轴线如图2和3中第二夹持机构133处的虚线所示。第二夹持机构133夹持转子的铁芯后，第二夹持机构133的夹持轴线与转子的轴线共线。相应的，第一夹持机构131的夹持轴线如图2和图3中第一夹持机构131处的虚线所示。第一夹持机构131夹持转子的轴头后，第一夹持机构131的夹持轴线与转子的轴线共线。

更具体地，第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动，以使第一夹持机构131可在第一位置和第二位置之间转换。第一夹持机构131位于第二位置时，第一夹持机构131的夹持轴线与第二夹持机构133的夹持轴线共线。在第二夹持机构133的夹持轴线方向上，第一夹持机构131与第二夹持机构133之间有间隔，参图3所示。且在第二夹持机构133的夹持轴线方向上，第一位置位于第二位置的靠近第二夹持机构133的一侧，参图3和图4所示,即第一夹持机构131在第一位置，较在第一夹持机构131第二位置时更靠近第二夹持机构133。第二平移机构137带动第一夹持机构131沿第二方向b-b移动，以使第一夹持机构131在第二位置和偏离第二夹持机构133的夹持轴线的第三位置之间转换。参图2和图5所示，第一夹持机构131位于第三位置。

换言之，第一夹持机构131由第二位置移动至第一位置时，可夹持转子的轴头，参图4所示。第一平移机构135带动第一夹持机构131移动至第二位置时，转子被第一夹持机构131移动位置，使得第二夹持机构133可夹持转子的铁芯，参图3所示。第一夹持机构131位于第三位置时，第一夹持机构131松开转子的轴头，且第一夹持机构131恰好能完全偏离转子的轴头，参图5所示。

当然，在另外的实施例中，第一平移机构还可以带动第一夹持机构移动至第四位置，第四位置位于第二位置的远离第二夹持机构的一侧。相应的，调整第三位置的具体位置，从而使得第二平移机构可以带动第一夹持机构在第四位置和第三位置之间转换。第四位置的设置，可以更好的避免第二平移机构在带动第一夹持机构移动时，触碰到转子的轴头。

本实施例中，第一方向a-a与第二夹持机构133的夹持轴线共向。可以理解的是，在另外可行的实施例中，第一方向a-a还可以相对第二夹持机构133的夹持轴线倾斜。但可以理解的是，第一方向a-a与第二夹持机构133的夹持轴线不垂直。

滴漆机上下料装置100，通过一个多轴机器人110带动转换夹持机构130在上下料位置之间转移，再通过第一夹持机构和第二夹持机构的夹持动作及运动，即可实现滴漆机的上下料操作。多轴机器人110结构紧凑，从而减小滴漆机上下料装置的整体结构，占用空间少。

更具体地，一方面，相较于传统的滴漆机上料装置中的传送机构，多轴机器人110本身结构紧凑，占用空间小。另一方面，多轴机器人110自由度高，可带动转换夹持机构130灵活运动，即可通过多轴机器人110操控转换夹持机构130完成上料和下料的操作，即仅在滴漆机的一侧设置多轴机器人110即可，减少空间占用。再一方面，滴漆机上下料装置100的一个转换夹持机构130即可完成上下料的操作，即滴漆机的上料和下料采用一个转换夹持机构130即可完成，减少夹持机构的个数，减少空间占用。

另外，传统的滴漆机上下料装置中，取放转子机构的固定方式可以是固定设于滴漆机上，也可以在滴漆机的相应位置设置用以固定取放转子机构的支撑架，也可以在传送机构上设置可以固定取放转子机构的支撑架。而本实施例中，转换夹持机构130固定设于多轴机器人110的末端执行组件111上，无需改变滴漆机的结构，也无需增设用以固定转换夹持机构130的支撑架。

再者，传统的滴漆机上下料装置中，取放转子机构需要设置移动机构，以将传送机构上的未滴漆的转子移动至滴漆机上，或将滴漆机上的转子移动至传送机构上。而本实施例中，多轴机器人110可直接带动转换夹持机构130移动，故无需再另外设置带动转换夹持机构130移动的移动机构，减少空间占用。

一般地，滴漆机上下料装置的取放转子机构，在提起转子的过程中，抓取转子的铁芯部分，以方便与滴漆机的对接。然而，由于铁芯距离转子的端部有一定距离，且一般铁芯部分的外径大于转子的轴头等其它部分的外径，从而导致相邻转子的铁芯部分的间距较小，导致夹持机构难以伸入相邻的转子的铁芯之间的位置。或者，由于上料机或用以放置转子的周转板的结构，也可能导致夹持机构难以伸入相邻转子的铁芯之间的位置。

本实施例中，转换夹持机构130包括第一夹持机构131和第二夹持机构133共两个夹持机构。从而可以通过第一夹持机构131夹持转子的轴头，并通过第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动，以将转子提起。至转子的铁芯移动至第二夹持机构133处时，通过第二夹持机构133夹持转子的铁芯。即通过转换夹持机构130的设置，即使相邻转子的铁芯部分的间距较小，也能容易的通过第一夹持机构131和第二夹持机构133分别沿第一方向a-a和第二方向b-b的移动，和第一夹持机构131和第二夹持机构133夹持转换以最终夹持转子的铁芯，以方便与滴漆机的对接。

另外，多轴机器人110自由度高，定位精准，从而能够将转换夹持机构130移动至取转子的位置或放转子的位置。另外，通过第一夹持机构131和第二夹持机构133分别沿第一方向a-a和第二方向b-b的移动，能够更加精准的取放转子。即通过二维控制，使得转子的取放更加精准、稳定。

另外，通过第一夹持机构131和第二夹持机构133分别沿第一方向a-a和第二方向b-b的移动，还可以使得第一夹持机构131和第二夹持机构133在移动过程中不会相互干涉。

本实施例中，沿第一方向a-a，第二位置与第二夹持机构133的间距可调，即第一夹持机构131的第一位置与第二位置的间距可调。可以理解的是，不同型号的转子，其铁芯距离轴头的距离不同。因此，可以通过调节第一位置与第二位置的间距，即第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动的距离，以调节转子被沿第一方向提升的距离，从而使得第二夹持机构133恰好能够夹持转子的铁芯。换言之，通过调节第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动的距离，以提起不同型号的转子。即滴漆机上下料装置100能够适用不同型号的转子的上下料操作，提高滴漆机上下料装置100的适用范围。

需要说明的是，第二位置与第二夹持机构133的间距指，第一夹持机构131位于第二位置时，第一夹持机构131与第二夹持机构133的间距。

本实施例中，滴漆机上下料装置100还包括可控制第二位置与第二夹持机构133沿第一方向a-a的间距的控制组件。具体地，控制组件通过控制第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动的距离，以控制第二位置的具体位置。即实现第二位置与第二夹持机构133沿第一方向a-a的间距的自动控制。

具体地，本实施例中，控制组件包括可编程逻辑控制器和与可编程逻辑控制器通过串口连接的触摸屏。操作人员可通过触摸屏，输入待滴漆的转子的型号，从而使得控制组件可以根据待滴漆的转子的型号判断第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动的距离。当然，可编程逻辑控制器内预先设置有不同型号的转子对应的第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动的距离，或不同型号的转子对应的第一夹持机构131的第二位置的位置信息。或者，操作人员根据待滴漆的转子的型号，直接通过触摸屏输入第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动的距离，或输入第一夹持机构131的第二位置的位置信息。

在另外可行的实施例中，控制组件包括检测装置，以检测待滴漆转子的型号或待滴漆转子的铁芯距离轴头的距离，控制组件根据检测装置的检测信息直接控制第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动的距离，即控制第一夹持机构131的第二位置的位置。

本实施例中，第一夹持机构131为三爪夹爪，第二夹持机构133为二爪夹爪。可以理解的是，在另外可行的实施例中，第一夹持机构和第二夹持机构不限于此，能够分别夹持转子的轴头和铁芯，且不会对转子造成损伤即可。

本实施例中，第一夹持机构131夹持转子的轴头过程中的夹持方向与第一方向a-a共向。即第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a插入并夹持转子的轴头。

在另外可行的实施例中，也可以由第二平移机构带动第一夹持机构沿第二方向b-b插入并夹持转子的轴头。

具体地，可选地，第一夹持机构还具有沿第二方向b-b偏离第一位置的第五位置和第六位置，且第五位置位于第一位置和第六位置之间。第一夹持机构具有侧方开口，且第一夹持机构位于第五位置时，侧方开口位于第一夹持机构的靠近第六位置的一侧。从而使得第二平移机构带动第一夹持机构沿第二方向b-b由第五位置移动至第六位置时，第一夹持机构可从侧面插入并夹持转子的轴头，且第一夹持机构在移动插入的过程中不触碰转子的轴头。该过程中，第一夹持机构无需伸入至第二夹持机构内即可夹持转子的轴头。

另外，也可通过第二平移机构带动第一夹持机构沿第二方向b-b由第五位置移动至第一位置，以插入并夹持转子的轴头。同样的，第一夹持机构也需要具有侧方开口，且第一夹持机构位于第五位置时，侧方开口位于第一夹持机构的靠近第一位置的一侧。从而使得第二平移机构带动第一夹持机构沿第二方向b-b由第五位置移动至第一位置时，第一夹持机构可从侧面插入并夹持转子的轴头，且第一夹持机构在移动插入的过程中不触碰转子的轴头。另外，第一夹持机构能够从第二夹持机构的侧面开口处伸入第二夹持机构。此过程中，第一夹持机构等不与第二夹持机构发生干涉，以保证第一夹持机构能够从第二夹持机构的侧面开口处伸入第二夹持机构。

当然，由第二平移机构带动第一夹持机构沿第二方向b-b插入并夹持转子的轴头后，还需要通过第一平移机构，或第一平移机构和第二平移机构共同作用，将第一夹持机构移动至第二位置，以便于第二夹持机构夹持转子的铁芯。

本实施例中，第一平移机构135为伸缩气缸，第二平移机构137为伸缩气缸。可以理解的是，在另外可行的实施例中，第一平移机构和第二平移机构不限于气缸，还可以是其它能带动第一夹持机构移动的结构，如齿轮齿条组件等。

本实施例中，第二方向b-b与第一方向a-a垂直。

本实施例中，第一夹持机构131固定设于第二平移机构137上，第二平移机构137固定设于第一平移机构135上。从而，第一平移机构135通过带动第二平移机构沿第一方向a-a移动，以带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动。第二平移机构137直接控制第一夹持机构131沿第二方向b-b移动。

本实施例中，转换夹持机构130还包括与末端执行组件111固定连接的固定件132，第一平移机构135与固定件132固定连接。可以理解的是，在另外可行的实施例中，也可以设置第一平移机构135直接与末端执行组件111固定连接。

一般地，转子在上料机上呈竖直放置，转子的轴线沿竖直方向，故多轴机器人110可通过末端执行组件111控制转换夹持机构130的朝向，以使得第一方向a-a沿竖直方向。

本实施例中，滴漆机上下料装置100还包括用以扫描滴漆后的转子的扫描机构150，以实现对已滴漆转子的360°扫描。扫描机构150设于转换夹持机构130上。多轴机器人110还包括第一控制系统。第一控制系统可接收扫描机构150的扫描信息并判断转子的滴漆是否饱满。第一控制系统在判断转子的滴漆不饱满时，可控制滴漆机上下料装置100将转子移动至不合规区，从而实现对滴漆后的转子的自动筛选，保证下料机上的已滴漆转子的合格率。

可以理解的是，在另外可行的实施例中，扫描机构也可以设于多轴机器人的末端执行组件上等其它位置，扫描机构的位置使得其能够对滴漆后的转子进行扫描，并能够根据扫描结果判断转子滴漆的饱满度即可。

以下以滴漆机上下料装置100为例，详细描述滴漆机上料过程中，从上料机取转子的工作过程：

S01、多轴机器人控制转换夹持机构130运行至取转子位置，并确保转换夹持机构130的状态为：第一夹持机构131张开，并位于第三位置；第二夹持机构133张开，参图2。

可以理解的是，取转子位置，即可通过转换夹持机构130的转换夹持转子的位置。具体到本实施例中，取转子位置为第二夹持机构的夹持轴线与转子的轴线共线的位置。

S02、第二平移机构137带动第一夹持机构131沿第二方向b-b移动至第二位置。

S03、第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动至第一位置，第一夹持机构131夹持转子的轴头，参图4。

S04、第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动至第二位置，第二夹持机构133夹持转子的铁芯，第一夹持机构131张开，参图3。

S05、第二平移机构137带动第一夹持机构131沿第二方向b-b移动至第三位置，参图5。

S06、多轴机器人110带动转换夹持机构130移动至滴漆机处，并控制转换夹持机构130旋转，以将转子放置在滴漆机的夹紧装置中，第二夹持机构133张开。

以下以滴漆机上下料装置100为例，详细描述滴漆机上料过程中，将转换夹持机构130夹持的转子放置在下料机上的工作过程：

S11、确保转换夹持机构130的状态为：第一夹持机构131张开，并位于第三位置；第二夹持机构133张开。

S12、多轴机器人110控制转换夹持机构130运动以使第二夹持机构133夹持已滴漆转子，参图5。

S13、多轴机器人110控制转换夹持机构130运动至放转子位置。

可以理解的是，放转子位置，即可通过转换夹持机构130的转换放置转子的位置。具体到本实施例中，放转子位置为第二夹持机构133的夹持轴线与下料机的放置转子放置空间的轴线共线的位置。

S14、第二平移机构137带动第一夹持机构131沿第二方向b-b移动至第二位置，参图3。

S15、第一夹持机构131夹持转子的轴头，第二夹持机构133张开。

S16、第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动至第一位置，第一夹持机构131张开，以将转子放置在下料机上。

S17、第一平移机构135带动第一夹持机构131沿第一方向a-a移动至第二位置，第二平移机构137带动第一夹持机构131沿第二方向b-b移动至第三位置。

滴漆机上下料装置100，可实现转子的自动上下料，即完全代替人工进行转子的上下料操作，从而使得操作人员可以在滴漆机进行滴漆操作时远离滴漆机的位置，以有效减少滴漆机的高温和具有有害气体的环境对操作人员的伤害，即有效避免上下料的过程对操作人员的损伤。另外，相较于人工上下料操作，利用滴漆机上下料装置100实现转子的自动上下料，效率更高。

本实施例中，多轴机器人110为六轴机器人。可以理解的是，在另外可行的实施例中，多轴机器人110不限于六轴机器人，还可以是七轴机器人等可以带动夹持机构在上料机、下料机和滴漆机之间移动至预设位置即可。

另外，一般地，多轴机器人具有控制系统，以控制多轴机器人的运行。具体到本实施例中，多轴机器人110同样通过控制系统控制其自身的运动。多轴机器人110的控制系统在接收到需要上料和/或下料的信号后，控制转换夹持机构130移动至相应的位置。

如图6至9所示，本发明一实施例提供的滴漆系统200，包括滴漆机210、滴漆机上下料装置100、用以放置未滴漆的转子的上料机230以及用以放置已滴漆转子的下料机250。

上述滴漆系统，通过一个多轴机器人带动夹持机构在上下料位置之间转移，再通过第一夹持机构和第二夹持机构的夹持动作及运动，即可实现滴漆机的上下料操作。多轴机器人结构紧凑，从而减小滴漆机上下料装置的整体结构，占用空间少。

另外，滴漆机上下料装置100占用空间少，即减少了对滴漆机210周围空间的占用，便于对滴漆机排除故障，也便于在滴漆机210出现故障时对滴漆机210进行维修。

另外，可以理解的是，为了将转子稳定的放置在滴漆机210的夹紧装置213中，在将转子放置在滴漆机210的夹紧装置213上的过程中，需要使得滴漆机210停止运行。

本实施例中，滴漆机210上设有两组滴漆工位，每个滴漆工位设有一个夹紧装置213。滴漆机上下料装置100在将未滴漆转子放置在一组滴漆工位的空置的夹紧装置213上后，可以将与之相邻的夹紧装置213上的已滴漆转子移走至下料机250上。

本实施例中，滴漆机210的两组滴漆工位分别用于不同型号的转子的滴漆操作。在另外可行的实施例中，两组滴漆工位也可以同时对一种相同型号的转子进行滴漆操作。

可以理解的是，在另外可行的实施例中，滴漆机上也可以设置一组或多于两组滴漆工位。

参图2和图6，滴漆机上下料装置100上设有与第二夹持机构133相对固定的定位夹具139，滴漆机210上设有定位柱211。滴漆机上下料装置100还包括第二控制系统和驱动系统，第二控制系统可接收驱动系统的工作电流。定位夹具139与定位柱211撞击可改变驱动系统的工作电流；第二控制系统根据接收到驱动系统的工作电流判断定位夹具与所述定位柱是否撞击，以判断多轴机器人110是否将转换夹持机构130移动至预设位置。

可选地，滴漆系统200中，第一控制系统和第二控制系统可以是同一个控制系统，也可以是不同的两个控制系统。

需要说明的是，上述预设位置，是指转换夹持机构130可以与滴漆机210对接，以将转子放置在滴漆机210的夹紧装置213中。

可以理解的是，由于定位夹具139与定位柱211的撞击，将导致滴漆机上下料装置100的负载增加，进而导致驱动系统的工作电流发生变化。具体到本实施例中，定位柱211在两个方向上限定定位夹具139的位置，即在多轴机器人110带动转换夹持机构130移动时，定位柱211与定位夹具139发生两次撞击，以确定多轴机器人110是否将转换夹持机构130移动至预设位置，从而实现转换夹持机构130与滴漆机210的精确定位。

具体到本实施例中，定位柱211位于夹紧装置213的一侧，定位夹具139与第二夹持机构133均固定设于固定件132上。

可以理解的是，在另外可行的实施例中，定位夹具与定位柱的位置均不限于此。定位夹具与定位柱的位置配合设置，以使得夹持机构可定位至预设位置即可。

本实施例中，滴漆系统200还包括AGV运输车270。AGV运输车270可依次与上料机230和下料机250对接，以将载有未滴漆转子的周转板移动至上料机230上，将上料机230上的空的周转板移动至AGV运输车270上，将下料机250上载有已滴漆转子的周转板移动至AGV运输车270上，将AGV运输车270上的空的周转板移动至下料机250上。

具体地，本实施例中，AGV运输车270与上料机230之间通过皮带传动实现空的周转板或载有未滴漆转子的周转板的移动。

本实施例中，AGV运输车270上设有三个放置工位，设定三个放置工位分别为A号工位271、B号工位273和C号工位275。上料机230上也设有三个放置工位，分别为第一工位231、第二工位233和第三工位235。下料机250上也设有三个放置工位，分别为第四工位251、第五工位253和第六工位255。

以下以滴漆系统200为例，详细描述AGV运输车270与上料机230和下料机250对接的过程：

设定AGV运输车270在与上料机230对接上料时，上料机230的第一工位231和第二工位233的周转板为空的周转板，参图8。AGV运输车270在与上料机230对接上料时，AGV运输车270的B号工位273和C号工位275上均放置有载有未滴漆转子的周转板，而A号工位271空置，参图8。AGV运输车270与上料机230对接后直接移动至与下料机250对接。AGV运输车270与下料机250对接时，下料机250的第四工位251和第五工位253上的周转板上载满了已滴漆转子，参图9。

S21、AGV运输车270的A号工位271与上料机230的第一工位231对接，以将上料机230的第一工位231上的空的周转板移动至AGV运输车270的A号工位271上。

S22、AGV运输车270的B号工位273与上料机230的第一工位231对接，以将AGV运输车270的B号工位273上的载有未滴漆转子的周转板移动至上料机230的第一工位231上。

S23、AGV运输车270的B号工位273与上料机230的第二工位233对接，以将上料机230的第二工位233上的空的周转板移动至AGV运输车270的B号工位273上。

S24、AGV运输车270的C号工位275与上料机230的第二工位233对接，以将AGV运输车270的C号工位275上的载有未滴漆转子的周转板移动至上料机230的第二工位233上。

S25、AGV运输车270的C号工位275与下料机250的第五工位253对接，以将下料机250的第五工位253上的载有以滴漆转子的周转板移动至AGV运输车270的C号工位275上。

S26、AGV运输车270的B号工位273与下料机250的第五工位253对接，以将AGV运输车270的B号工位273上的空的周转板移动至下料机250的第五工位253上。

S27、AGV运输车270的B号工位273与下料机250的第四工位251对接，以将下料机250的第四工位251上的载有以滴漆转子的周转板移动至AGV运输车270的B号工位273上。

S28、AGV运输车270的A号工位271与下料机250的第四工位251对接，以将AGV运输车270的A号工位271上的空的周转板移动至下料机250的第四工位251上。

可以理解的是，上述步骤S21至步骤S28中，相邻两步骤之间，均通过AGV运输车270的移动实现AGV运输车270上的放置工位和上料机230（或下料机250）上的放置工位的对接。

可以理解的是，AGV运输车270与上料机230和下料机250的对接过程不限于此，例如，AGV运输车270的A号工位271可先与上料机230的第二工位233对接。

进一步地，当AGV运输车270的放置有载有未滴漆转子的周转板的放置工位发生变化、上料机230上具有空的周转板的放置工位发生变化或下料机250上具有载满已滴漆转子的周转板的放置工位发生变化使，则AGV运输车270分别与上料机230和下料机250的对接过程也相应发生变化。

可以理解的是，在另外可行的实施例中，上料机和下料机上的放置工位的个数均不限于三个，相应的AGV运输车上的放置工位的个数也不限于三个。

本实施例中，滴漆系统200还包括不良品下料机290，用以防止滴漆不合格的转子。从而在检测转子的滴漆不合格时，滴漆机上下料装置100可直接将滴漆不合格转子移动至不良品下料机290处，避免影响滴漆机210的滴漆操作。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种滴漆机上下料装置，其特征在于，包括：

多轴机器人（110），包括末端执行组件（111）；以及

转换夹持机构（130），与所述末端执行组件（111）固定连接；

所述转换夹持机构（130）包括：

第一夹持机构（131），用以夹持转子的轴头；

第二夹持机构（133），用以夹持转子的铁芯；

第一平移机构（135），用以带动所述第一夹持机构（131）沿第一方向（a-a）移动，以使所述第一夹持机构（131）可在第一位置和第二位置之间转换；所述第一夹持机构（131）位于第二位置时，所述第一夹持机构（131）的夹持轴线与所述第二夹持机构（133）的夹持轴线共线，在所述第二夹持机构（133）的夹持轴线方向上，所述第一夹持机构（131）与所述第二夹持机构（133）之间有间隔；第一位置位于第二位置的靠近所述第二夹持机构（133）的一侧；以及

第二平移机构（137），用以带动所述第一夹持机构（131）沿第二方向（b-b）移动，以使所述第一夹持机构（131）在第二位置和偏离第二夹持机构（133）的夹持轴线的第三位置之间转换；所述第二方向（b-b）与所述第一方向（a-a）不共向。

2.根据权利要求1所述的滴漆机上下料装置，其特征在于，沿所述第一方向（a-a），所述第二位置与所述第二夹持机构（133）的间距可调。

3.根据权利要求2所述的滴漆机上下料装置，其特征在于，还包括可控制所述第二位置与所述第二夹持机构（133）沿所述第一方向（a-a）的间距的控制组件。

4.根据权利要求3所述的滴漆机上下料装置，其特征在于，所述控制组件包括可编程逻辑控制器和与所述可编程逻辑控制器通过串口连接的触摸屏。

5.根据权利要求1所述的滴漆机上下料装置，其特征在于，所述第一夹持机构（131）为三爪夹爪，且/或所述第二夹持机构（133）为二爪夹爪。

6.根据权利要求1所述的滴漆机上下料装置，其特征在于，所述第一平移机构（135）为伸缩气缸，且/或所述第二平移机构（137）为伸缩气缸。

7.根据权利要求1-6任一项所述的滴漆机上下料装置，其特征在于，还包括用以扫描滴漆后的转子的扫描机构（150）；所述扫描机构（150）设于所述多轴机器人（110）的末端执行组件（111）上或设于所述转换夹持机构（130）上；所述多轴机器人（110）还包括第一控制系统，所述第一控制系统可接收所述扫描机构（150）的扫描信息并判断转子的滴漆是否饱和。

8.一种滴漆系统，其特征在于，包括滴漆机（210）、权利要求1至7任一项所述的滴漆机上下料装置（100）、用以放置未滴漆的转子的上料机（230）以及用以放置已滴漆转子的下料机（250）。

9.根据权利要求8所述的滴漆系统，其特征在于，所述滴漆机上下料装置（100）上设有与所述第二夹持机构（133）相对固定的定位夹具（139），所述滴漆机（210）上设有定位柱（211）；

所述滴漆机上下料装置（100）还包括第二控制系统和驱动系统，所述第二控制系统可接收所述驱动系统的工作电流；

所述定位夹具（139）与所述定位柱（211）撞击可改变所述驱动系统的工作电流；所述第二控制系统根据接收到所述驱动系统的工作电流判断所述定位夹具（139）与所述定位柱（211）是否撞击，以判断所述多轴机器人（110）是否将所述转换夹持机构（130）移动至预设位置。

10.根据权利要求8或9所述的滴漆系统，其特征在于，还包括AGV运输车（270）；所述AGV运输车（270）可依次与所述上料机（230）和所述下料机（250）对接，以将载有未滴漆转子的周转板移动至所述上料机（230）上，将上料机（230）上的空的周转板移动至所述AGV运输车（270）上，将下料机（250）上载有已滴漆转子的周转板移动至所述AGV运输车（270）上，将AGV运输车（270）上的空的周转板移动至所述下料机（250）上。

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