CN113305819A - 一种物流搬运用的机械臂 - Google Patents

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张魏魏
周洋洋
屈海峰
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Chuzhou Hagong Kuxun Intelligent Technology Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本发明公开了一种物流搬运用的机械臂，包括底板，所述底板的顶部通过支撑机构连接有旋转调节机构，所述旋转机构通过调节机构连接有第一固定板。本发明中液压缸的活塞杆推动夹持板下移使其对承载板上承载的托盘的顶部堆放的货物进行夹紧固定，从而利用夹持板和承载板的配合使用对托盘和其上的货物进行夹紧固定，可避免托盘和其上的货物在承载板对其进行搬运时发生侧滑，利用旋转调节机构可将承载板和夹持板之间夹持的托盘和货物搬运至货车上进行装车，且因承载板和夹持板可对其上的货物进行夹持固定，从而有效解决其在搬运过程中托盘和货物因晃动而侧滑，从而可对其进行快速搬运，提高其搬运效率。

Description

一种物流搬运用的机械臂
技术领域
本发明涉及物流搬运技术领域，尤其涉及一种物流搬运用的机械臂。
背景技术
机器人手臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械臂；该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分；这种机械手通过关节连接使其可以完成旋转运动(例如在关节机器人中)或平移(线性)运动；机械手通过各个关节的连接最终形成了一个运动链；机械手运动链的末端被称为末端执行器，它类似于人的手。
在仓库物流系统中，经常需要对托盘上堆放的货物进行搬运装车，其大多采用叉车将托盘叉起对其进行搬运，但此种搬运方式在搬运时，托盘极易自叉车车叉上滑落或者因其车叉晃动而造成托盘上的货物掉落，且搬运效率低下，因此，为了解决此类问题，我们提出了一种物流搬运用的机械臂。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种物流搬运用的机械臂。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种物流搬运用的机械臂，包括底板，所述底板的顶部通过支撑机构连接有旋转调节机构，所述旋转机构通过调节机构连接有第一固定板，所述第一固定板的底部安装有液压缸且液压缸的活塞杆末端固定有夹持板，所述第一固定板的底部固定有连接板且连接板的侧面固接有承载板，所述承载板位于夹持板的下方且承载板的左侧面开设有倾斜面，所述承载板的左侧面开设的倾斜面上依次设置有万向球。
优选的，所述支撑机构包括固定在底板顶部的大梁，所述大梁的顶端固定有第一横板且第一横板通过连接螺栓连接有第二横板。
优选的，所述旋转调节机构包括安装在第二横板顶部的旋转电机且旋转电机的输出轴固接有横向伸缩臂，所述横向伸缩臂的伸缩臂端部固接有垂直伸缩臂且垂直伸缩臂的伸缩臂端部固接有第二固定板，所述第二固定板的底部铰接有倾角油缸和第三固定板且倾角油缸的活塞杆末端铰接在第三固定板的侧面，所述第一固定板固定在第三固定板的底部。
优选的，所述底板的顶部固定有加强杆，所述加强杆的端部固定在第一横板的底部。
优选的，所述第二横板的顶部设置有保护壳，所述旋转电机位于保护壳内。
优选的，所述旋转电机的输出轴固接有安装板，所述横向伸缩臂安装在安装板的顶部且安装板的底部设置有第一滑块，所述第二横板的顶部开设有环形的第一滑槽，所述，所述第一滑块滑动安装在第一滑槽内。
优选的，所述连接板的侧面开设有第二滑槽，所述夹持板的侧面固定有第二滑块，所述第二滑块滑动安装在第二滑槽内。
优选的，所述底板上开设有固定孔，所述底板的底部设置有防滑垫，所述第一固定板的底部设置有摄像头。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1：本发明中通过旋转调节机构可将第一固定板底部固定的连接板移动至需要搬运的托盘的插入口侧方，通过旋转调节机构将连接板侧面固定的承载板插入托盘插入口内，其承载板侧面开设的倾斜面和其上设置的万向球可便于承载板插入托盘底部的插入口内，液压缸的活塞杆推动夹持板下移使其对承载板上承载的托盘的顶部堆放的货物进行夹紧固定，从而利用夹持板和承载板的配合使用对托盘和其上的货物进行夹紧固定，可避免托盘和其上的货物在承载板对其进行搬运时发生侧滑，利用旋转调节机构可将承载板和夹持板之间夹持的托盘和货物搬运至货车上进行装车，且因承载板和夹持板可对其上的货物进行夹持固定，从而有效解决其在搬运过程中托盘和货物因晃动而侧滑，从而可对其进行快速搬运，提高其搬运效率。
2：本发明中旋转电机的输出轴带动安装板旋转，安装板带动横向伸缩臂旋转，可对横向伸缩臂的角度进行调节，垂直伸缩臂可对承载板的高度进行调节，倾角油缸的活塞杆推动第三固定板绕与第二固定板的铰接点进行旋转，从而对第一固定板的倾斜角度进行调节，从而可对承载板插入托盘插入口时的倾斜角度进行调节，其可根据托盘的具体放置位置来对承载板的高度角度等进行调节，使其便于插入托盘的插入口。
附图说明
图1为本发明提出的一种物流搬运用的机械臂的结构示意图；
图2为图1中A部的局部放大图；
图3为本发明提出的一种物流搬运用的机械臂的第二横板的结构示意图；
图4为本发明提出的一种物流搬运用的机械臂的承载板的结构示意图。
图中：1、底板；2、大梁；3、防滑垫；4、固定孔；5、加强杆；6、第一横板；7、第二横版；8、连接螺栓；9、旋转电机；10、安装板；11、横向伸缩臂；12、垂直伸缩臂；13、第一滑块；14、第一滑槽；15、连接板；16、第二滑槽；17、第二滑块；18、承载板；19、夹持板；20、液压缸；21、摄像头；22、第一固定板；23、万向球；24、第二固定板；25、倾角油缸；26、第三固定板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
参照图1-4，一种物流搬运用的机械臂，包括底板1，底板1的顶部通过支撑机构连接有旋转调节机构，旋转机构通过调节机构连接有第一固定板22，第一固定板22的底部安装有液压缸20且液压缸20的活塞杆末端固定有夹持板19，第一固定板22的底部固定有连接板15且连接板15的侧面固接有承载板18，承载板18位于夹持板19的下方且承载板18的左侧面开设有倾斜面，承载板18的左侧面开设的倾斜面上依次设置有万向球23，连接板15的侧面开设有第二滑槽16，夹持板19的侧面固定有第二滑块17，第二滑块17滑动安装在第二滑槽16内，底板1上开设有固定孔4，底板1的底部设置有防滑垫3，第一固定板22的底部设置有摄像头21。在使用时，通过固定孔4将底板1固定在相应位置，通过旋转调节机构可将第一固定板22底部固定的连接板15移动至需要搬运的托盘的插入口侧方，通过旋转调节机构将连接板15侧面固定的承载板18插入托盘插入口内，其承载板18侧面开设的倾斜面和其上设置的万向球23可便于承载板18插入托盘底部的插入口内，液压缸20的活塞杆推动夹持板19下移使其对承载板18上承载的托盘的顶部堆放的货物进行夹紧固定，从而利用夹持板19和承载板18的配合使用对托盘和其上的货物进行夹紧固定，可避免托盘和其上的货物在承载板对其进行搬运时发生侧滑，利用旋转调节机构可将承载板18和夹持板19之间夹持的托盘和货物搬运至货车上进行装车，且因承载板18和夹持板19可对其上的货物进行夹持固定，从而有效解决其在搬运过程中托盘和货物因晃动而侧滑，从而可对其进行快速搬运，提高其搬运效率，第二滑块17滑动安装在第二滑槽16内可为夹持板19在调节高度而对托盘和其上的货物进行夹持固定时提供导向。
实施例2
参照图1-4，在其它部分均与实施例1相同的情况下，本实施例与实施例1的区别在于：支撑机构包括固定在底板1顶部的大梁2，大梁2的顶端固定有第一横板6且第一横板6通过连接螺栓8连接有第二横板7，旋转调节机构包括安装在第二横板7顶部的旋转电机9且旋转电机9的输出轴固接有横向伸缩臂11，横向伸缩臂11的伸缩臂端部固接有垂直伸缩臂12且垂直伸缩臂12的伸缩臂端部固接有第二固定板24，第二固定板24的底部铰接有倾角油缸25和第三固定板26且倾角油缸25的活塞杆末端铰接在第三固定板26的侧面，第一固定板22固定在第三固定板26的底部，底板1的顶部固定有加强杆5，加强杆5的端部固定在第一横板6的底部，第二横板7的顶部设置有保护壳，旋转电机9位于保护壳内，旋转电机9的输出轴固接有安装板10，横向伸缩臂11安装在安装板10的顶部且安装板10的底部设置有第一滑块13，第二横板7的顶部开设有环形的第一滑槽14，，第一滑块13滑动安装在第一滑槽14内。旋转电机9的输出轴带动安装板10旋转，安装板10带动横向伸缩臂11旋转，可对横向伸缩臂11的角度进行调节，垂直伸缩臂12可对承载板18的高度进行调节，倾角油缸25的活塞杆推动第三固定板26绕与第二固定板24的铰接点进行旋转，从而对第一固定板22的倾斜角度进行调节，从而可对承载板18插入托盘插入口时的倾斜角度进行调节，其可根据托盘的具体放置位置来对承载板18的高度角度等进行调节，使其便于插入托盘的插入口，旋转电机9设置在保护壳内可保护旋转电机9在使用时落入灰尘或者被人误触。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种物流搬运用的机械臂，包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)的顶部通过支撑机构连接有旋转调节机构，所述旋转机构通过调节机构连接有第一固定板(22)，所述第一固定板(22)的底部安装有液压缸(20)且液压缸(20)的活塞杆末端固定有夹持板(19)，所述第一固定板(22)的底部固定有连接板(15)且连接板(15)的侧面固接有承载板(18)，所述承载板(18)位于夹持板(19)的下方且承载板(18)的左侧面开设有倾斜面，所述承载板(18)的左侧面开设的倾斜面上依次设置有万向球(23)。
2.根据权利要求1所述的一种物流搬运用的机械臂，其特征在于，所述支撑机构包括固定在底板(1)顶部的大梁(2)，所述大梁(2)的顶端固定有第一横板(6)且第一横板(6)通过连接螺栓(8)连接有第二横板(7)。
3.根据权利要求2所述的一种物流搬运用的机械臂，其特征在于，所述旋转调节机构包括安装在第二横板(7)顶部的旋转电机(9)且旋转电机(9)的输出轴固接有横向伸缩臂(11)，所述横向伸缩臂(11)的伸缩臂端部固接有垂直伸缩臂(12)且垂直伸缩臂(12)的伸缩臂端部固接有第二固定板(24)，所述第二固定板(24)的底部铰接有倾角油缸(25)和第三固定板(26)且倾角油缸(25)的活塞杆末端铰接在第三固定板(26)的侧面，所述第一固定板(22)固定在第三固定板(26)的底部。
4.根据权利要求2所述的一种物流搬运用的机械臂，其特征在于，所述底板(1)的顶部固定有加强杆(5)，所述加强杆(5)的端部固定在第一横板(6)的底部。
5.根据权利要求3所述的一种物流搬运用的机械臂，其特征在于，所述第二横板(7)的顶部设置有保护壳，所述旋转电机(9)位于保护壳内。
6.根据权利要求3所述的一种物流搬运用的机械臂，其特征在于，所述旋转电机(9)的输出轴固接有安装板(10)，所述横向伸缩臂(11)安装在安装板(10)的顶部且安装板(10)的底部设置有第一滑块(13)，所述第二横板(7)的顶部开设有环形的第一滑槽(14)，所述，所述第一滑块(13)滑动安装在第一滑槽(14)内。
7.根据权利要求1所述的一种物流搬运用的机械臂，其特征在于，所述连接板(15)的侧面开设有第二滑槽(16)，所述夹持板(19)的侧面固定有第二滑块(17)，所述第二滑块(17)滑动安装在第二滑槽(16)内。
8.根据权利要求1所述的一种物流搬运用的机械臂，其特征在于，所述底板(1)上开设有固定孔(4)，所述底板(1)的底部设置有防滑垫(3)，所述第一固定板(22)的底部设置有摄像头(21)。
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