CN214732642U - 一种搬运机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种搬运机器人夹具，包括AGV底盘；所述的AGV底盘上设置有支撑立架；所述的支撑立架上设置有搬运容器；所述的搬运容器通过翻转机构与支撑立架转动连接，所述搬运容器的外部两侧设置有驱动部；所述的搬运容器内侧设置有升降挡板；所述搬运容器的内壁上相对升降挡板开设有滑槽；所述的驱动部上端铰接有转动杆；所述转动杆的端部滑动连接于所述升降挡板的上表面。本实用新型通过在搬运容器内设置升降挡板，并配合转动杆和驱动部，当搬运容器内堆放有待运货物时，可通过驱动部带动转动杆的转动，使得转动杆向下压紧升降挡板，实现货物的压紧。无货物时，升降挡板自动向上弹起。本实用新型可确保搬运过程的稳定，防止货物跌落。

Description

一种搬运机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及一种夹具，具体涉及一种搬运机器人夹具，属于物流机器人技术领域。

背景技术

搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。在现有的搬运机器人当中，除了依靠机器人本身的夹持装置对货物进行夹紧外，并没有搬运机器人专用的夹具工装，若是货物尺寸不规则，码放不整齐，机器人便无法对其进行有效的夹持固定，导致货物容器跌落。因此，有待进一步改进。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种搬运机器人夹具，搬运过程稳固，结构简单合理，操作过程方便，适用性强。

为达到上述目的，本实用新型提供一种搬运机器人夹具，包括AGV底盘；所述的AGV底盘上设置有支撑立架；所述的支撑立架上设置有搬运容器；所述的搬运容器通过翻转机构与支撑立架转动连接，所述搬运容器的外部两侧设置有驱动部；所述的搬运容器内侧设置有升降挡板；所述搬运容器的内壁上相对升降挡板开设有滑槽；所述的驱动部上端铰接有转动杆；所述转动杆的端部滑动连接于所述升降挡板的上表面。

优选的，所述的驱动部位气缸；所述的驱动部位于所述搬运容器的侧壁外侧；所述搬运容器的侧壁上部开设有转动支撑座。

优选的，所述转动杆的杆身部分转动连接于所述的转动支撑座上；所述转动杆的端部设置有与升降挡板平行的压紧板。

优选的，所述的升降挡板的上表面开设有两个滑动限位槽；压紧板滑动连接于所述的滑动限位槽内；所述的滑动限位槽内设置有限位导轨。

优选的，两个所述的滑动限位槽相互平行设置；两个所述的滑动限位槽分别与转动杆的位置相对应；所述的升降挡板随着转动杆的角度变化上升或下降；所述的滑动限位槽内设置有止挡块；所述的压紧板与止挡块接触连接。

优选的，所述的升降挡板两测对称设置有T字形连接端；所述的滑槽内相对T字形连接端设置有限位导轨；所述的滑槽内设置有复位弹簧。

优选的，所述的复位弹簧一端连接于滑槽的内顶部，另一端与所述的T字形连接端相接。

优选的，所述的搬运容器上侧设置有连接支架；连接支架内贯穿设置有主轴；所述的翻转机构包括套设在主轴外侧的从动齿轮。

本实用新型通过在搬运容器内设置升降挡板，并配合转动杆和驱动部，当搬运容器内堆放有待运货物时，可通过驱动部带动转动杆的转动，使得转动杆向下压紧升降挡板，实现货物的压紧。无货物时，升降挡板自动向上弹起。本实用新型可确保搬运过程的稳定，防止货物跌落。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的剖面结构示意图。

图中1为AGV底盘，2为支撑立架，3为搬运容器，3.1为滑槽，4为驱动部，5为升降挡板，5.1为滑动限位槽，5.2为T字形连接端，6为转动杆，7为连接支架，8为主轴，9为从动轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型新型实施例中的附图，对本实用新型新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型新型保护的范围。

包括技术和科学术语的在这里使用的术语具有与本领域技术人员通常理解的术语相同的含义，只要不是不同地限定该术语。应当理解在通常使用的词典中限定的术语具有与现有技术中的术语的含义一致的含义。

参见图1-图2，一种搬运机器人夹具，包括AGV底盘1；所述的AGV底盘1 上设置有支撑立架2；所述的支撑立架2上设置有搬运容器3；所述的搬运容器 3通过翻转机构与支撑立架2转动连接，所述搬运容器3的外部两侧设置有驱动部4；所述的搬运容器3内侧设置有升降挡板5；所述搬运容器3的内壁上相对升降挡板5开设有滑槽3.1；所述的驱动部4上端铰接有转动杆6；所述转动杆 6的端部滑动连接于所述升降挡板5的上表面。

进一步的说，所述的驱动部4为气缸；所述的驱动部4位于所述搬运容器3 的侧壁外侧；所述搬运容器3的侧壁上部开设有转动支撑座。

具体的，在本实施例中，当货物防止在搬运容器3内之后，启动驱动部4，气缸的活塞向上顶起，从而从一端推动转动杆转动，而转动杆的另一端则会在升降挡板5上滑动。

进一步的说，所述转动杆6的杆身部分转动连接于所述的转动支撑座上；所述转动杆6的端部设置有与升降挡板5平行的压紧板6.1。

具体的，在本实施例中，转动杆6的端部通过压紧板6.1滑动连接于滑动限位槽内，实现转动角度的调整。当压紧板6.1与滑动限位槽5.1内的止挡块接触之后，无法移动，便能向下压动升降挡板5，使得升降挡板向下压紧搬运容器3内的货物。

进一步的说，所述的升降挡板5的上表面开设有两个滑动限位槽5.1；压紧板 6.1滑动连接于所述的滑动限位槽5.1内；所述的滑动限位槽5.1内设置有限位导轨。

进一步的说，两个所述的滑动限位槽相互平行设置；两个所述的滑动限位槽分别与转动杆的位置相对应；所述的升降挡板随着转动杆的角度变化上升或下降；所述的滑动限位槽内设置有止挡块；所述的压紧板与止挡块接触连接。

进一步的说，所述的升降挡板5两测对称设置有T字形连接端5.2；所述的滑槽内相对T字形连接端5.2设置有限位导轨；所述的滑槽内设置有复位弹簧。

具体的，在本实施例中，卸货时，气缸活塞复位，转动杆在活动限位槽内反向移动，使得压紧块与止挡块分离，由于复位弹簧的作用，升降挡板5即可向上抬起，便于卸货。

进一步的说，所述的复位弹簧一端连接于滑槽的内顶部，另一端与所述的T 字形连接端相接。

进一步的说，所述的搬运容器上侧设置有连接支架7；连接支架7内贯穿设置有主轴8；所述的翻转机构包括套设在主轴外侧的从动齿轮9。

最后说明的是，以上实施例仅以说明本实用新型新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型新型的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种搬运机器人夹具，包括AGV底盘；所述的AGV底盘上设置有支撑立架；所述的支撑立架上设置有搬运容器；所述的搬运容器通过翻转机构与支撑立架转动连接，其特征在于：所述搬运容器的外部两侧设置有驱动部；所述的搬运容器内侧设置有升降挡板；所述搬运容器的内壁上相对升降挡板开设有滑槽；所述的驱动部上端铰接有转动杆；所述转动杆的端部滑动连接于所述升降挡板的上表面。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人夹具，其特征在于：所述的驱动部位气缸；所述的驱动部位于所述搬运容器的侧壁外侧；所述搬运容器的侧壁上部开设有转动支撑座。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人夹具，其特征在于：所述转动杆的杆身部分转动连接于所述的转动支撑座上；所述转动杆的端部设置有与升降挡板平行的压紧板。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人夹具，其特征在于：所述的升降挡板的上表面开设有两个滑动限位槽；压紧板滑动连接于所述的滑动限位槽内；所述的滑动限位槽内设置有限位导轨。

5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人夹具，其特征在于：两个所述的滑动限位槽相互平行设置；两个所述的滑动限位槽分别与转动杆的位置相对应；所述的升降挡板随着转动杆的角度变化上升或下降；所述的滑动限位槽内设置有止挡块；所述的压紧板与止挡块接触连接。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人夹具，其特征在于：所述的升降挡板两测对称设置有T字形连接端；所述的滑槽内相对T字形连接端设置有限位导轨；所述的滑槽内设置有复位弹簧。

7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人夹具，其特征在于：所述的复位弹簧一端连接于滑槽的内顶部，另一端与所述的T字形连接端相接。

8.根据权利要求1所述的一种搬运机器人夹具，其特征在于：所述的搬运容器上侧设置有连接支架；连接支架内贯穿设置有主轴；所述的翻转机构包括套设在主轴外侧的从动齿轮。

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