CN113830568A - 一种下料码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种下料码垛机械手，包括机械臂；驱动结构，驱动结构安装于机械臂的一端，驱动结构包括转轴、驱动臂、转杆、第一齿轮和电机，转轴贯穿驱动臂的顶端侧壁和机械臂一端的侧壁；限位结构，限位结构固定于驱动臂的底端；夹板，螺杆的两端贯穿两个夹板的顶端侧壁；被动结构，被动结构安装于夹板的内侧壁；印标结构，印标结构安装于架筒的内部；杠杆结构，杠杆结构安装于夹板的内部；传动结构，传动结构安装于夹板上端的内部。本发明提供的下料码垛机械手具有能够便于对生产的物料进行粘贴识别标记的优点。

Description

一种下料码垛机械手

技术领域

本发明涉及码垛包装设备，尤其涉及一种下料码垛机械手。

背景技术

目前流水线上的作业工作还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。而随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床.上使用更普遍。

现有的一些下料码垛机械手，在流水线下料时，只是将物料进行搬运摆放，每件刚生产的物料在运输带传输进行下料码垛时没有进行识别标记，导致后期无法对生产物料进行验证识别，降低了工作效率。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种能够便于对生产的物料进行粘贴识别标记的下料码垛机械手。

本发明提供的下料码垛机械手包括：机械臂；驱动结构，所述驱动结构安装于所述机械臂的一端，所述驱动结构包括转轴、驱动臂、转杆、第一齿轮和电机，所述驱动臂安装于所述机械臂的一端，所述转轴贯穿所述驱动臂的顶端侧壁和所述机械臂一端的侧壁，所述电机固定于所述驱动臂内部顶端，所述转杆安装于所述电机的一端，所述第一齿轮固定于所述转杆底端的侧壁；限位结构，所述限位结构固定于所述驱动臂的底端，所述限位结构包括限位架、螺杆、滑槽、第二齿轮和齿条，所述限位架固定于所述驱动臂的底端，所述滑槽设于所述限位架的底面，所述螺杆安装于所述限位架的内部，所述第二齿轮固定于所述螺杆的侧壁，所述齿条固定于所述限位架的内部；夹板，所述螺杆的两端贯穿两个所述夹板的顶端侧壁；被动结构，所述被动结构安装于所述夹板的内侧壁，所述被动结构包括架筒、活动槽和第一弹簧，所述架筒安装于所述夹板的内侧壁，所述活动槽设于所述架筒一端的两端，所述第一弹簧固定于所述架筒的一端；印标结构，所述印标结构安装于所述架筒的内部，所述印标结构包括印盒、传送带、印标、驱动轴、第二弹簧和滑块，所述印盒安装于所述架筒的内部，所述驱动轴滑动于所述架筒的内部，所述传送带的两端内侧壁抵触所述驱动轴的侧壁，所述印标固定于所述传送带的侧壁，所述滑块滑动于所述架筒的内侧壁，所述第二弹簧固定于所述滑块的侧壁；杠杆结构，所述杠杆结构安装于所述夹板的内部，所述杠杆结构包括挡板、连接轴和杠杆，所述连接轴固定于所述夹板的内部，所述挡板的一端与所述连接轴转动连接，所述杠杆固定于所述挡板的一端；传动结构，所述传动结构安装于所述夹板上端的内部，所述传动结构包括第三齿轮、传动轮和皮带，所述第三齿轮安装于所述夹板上端的内部，所述传动轮固定于所述第三齿轮的侧壁，所述皮带连接所述传动轮的侧壁和所述驱动轴的侧壁。

所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，且所述螺杆与所述限位架内部转动连接。

所述螺杆与所述夹板的顶端螺纹连接，且两个所述夹板的与所述螺杆螺纹连接方向相对，且所述夹板滑动于所述限位架的底面。

所述齿条与所述第三齿轮啮合，且所述第三齿轮与所述夹板之间转动连接。

固定有所述印标的一端的传送带抵触所述印盒的一端，且所述印盒与所述架筒之间滑动连接。

所述杠杆一端的形状呈弧形，且所述杠杆的一端抵触所述架筒底面的两端，且所述第二弹簧的另一端固定于所述架筒的内侧壁。

本发明提供的下料码垛机械手具有如下有益效果：

通过控制所述机械臂改变所述驱动结构的位置，然后通过所述驱动结构改变所述限位结构和所述夹板的位置，在通过所述驱动结构控制所述夹板在所述限位结构的底面滑动，使所述夹板夹取物料，所述传动结构的一端与所述限位结构的内部啮合，在所述夹板滑动的同时，带动所述传动结构在所述夹板的内部转动，所述传动结构转动带动另一端连接所述印标结构的一端在所述被动结构内部滑动，在所述夹板夹取物料时，安装于所述夹板内侧壁的所述被动结构先接触物料，使所述被动结构在所述夹板夹力的做用下，所述被动结构向所述夹板的内部滑动，所述被动结构滑动的同时挤压所述杠杆结构，使所述杠杆结构在所述夹板的内部转动，然后所述杠杆结构的一端推动所述印标结构的一端，使所述印标结构在所述被动结构的内部向外滑动，当所述夹板的内侧壁与物料接触时，所述印标结构的一端滑出所述被动结构的一端与物料接触，在物料的侧壁上印下标识，在码垛好物料后所述夹板通过所述驱动结构控制复位，所述被动结构也滑出所述夹板的内侧壁复位，所述印标结构缩回所述被动结构的内部，完成对物料的标记，此装置具有能够便于对生产的物料进行粘贴识别标记的优点。

附图说明

图1为本发明提供的下料码垛机械手的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示的内部连接整体结构的结构示意图；

图3为图2所示的A部放大结构的结构示意图；

图4为图2所示的B部放大结构的结构示意图；

图5为图1所示的印标结构的结构示意图。

图中标号：1、机械臂，2、驱动结构，21、转轴，22、驱动臂，23、转杆，24、第一齿轮，25、电机，3、被动结构，31、架筒，32、活动槽，33、第一弹簧，4、限位结构，41、限位架，42、螺杆，43、滑槽，44、第二齿轮，45、齿条，5、夹板，6、印标结构，61、印盒，62、传送带，63、印标，64、驱动轴，65、第二弹簧，66、滑块，7、杠杆结构，71、挡板，72、连接轴，73、杠杆，8、传动结构，81、第三齿轮，82、传动轮，83、皮带。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

请结合参阅图1-5，本发明实施例提供的下料码垛机械手包括：机械臂1；驱动结构2，所述驱动结构2安装于所述机械臂1的一端，所述驱动结构2包括转轴21、驱动臂22、转杆23、第一齿轮24和电机25，所述驱动臂22安装于所述机械臂1的一端，所述转轴21贯穿所述驱动臂22的顶端侧壁和所述机械臂1一端的侧壁，所述电机25固定于所述驱动臂22内部顶端，所述转杆23安装于所述电机25的一端，所述第一齿轮24固定于所述转杆23底端的侧壁；限位结构4，所述限位结构4固定于所述驱动臂22的底端，所述限位结构4包括限位架41、螺杆42、滑槽43、第二齿轮44和齿条45，所述限位架41固定于所述驱动臂22的底端，所述滑槽43设于所述限位架41的底面，所述螺杆42安装于所述限位架41的内部，所述第二齿轮44固定于所述螺杆42的侧壁，所述齿条45固定于所述限位架41的内部；夹板5，所述螺杆42的两端贯穿两个所述夹板5的顶端侧壁；被动结构3，所述被动结构3安装于所述夹板5的内侧壁，所述被动结构3包括架筒31、活动槽32和第一弹簧33，所述架筒31安装于所述夹板5的内侧壁，所述活动槽32设于所述架筒31一端的两端，所述第一弹簧33固定于所述架筒31的一端；印标结构6，所述印标结构6安装于所述架筒31的内部，所述印标结构6包括印盒61、传送带62、印标63、驱动轴64、第二弹簧65和滑块66，所述印盒61安装于所述架筒31的内部，所述驱动轴64滑动于所述架筒31的内部，所述传送带62的两端内侧壁抵触所述驱动轴64的侧壁，所述印标63固定于所述传送带62的侧壁，所述滑块66滑动于所述架筒31的内侧壁，所述第二弹簧65固定于所述滑块66的侧壁；杠杆结构7，所述杠杆结构7安装于所述夹板5的内部，所述杠杆结构7包括挡板71、连接轴72和杠杆73，所述连接轴72固定于所述夹板5的内部，所述挡板71的一端与所述连接轴72转动连接，所述杠杆73固定于所述挡板71的一端；传动结构8，所述传动结构8安装于所述夹板5上端的内部，所述传动结构8包括第三齿轮81、传动轮82和皮带83，所述第三齿轮81安装于所述夹板5上端的内部，所述传动轮82固定于所述第三齿轮81的侧壁，所述皮带83连接所述传动轮82的侧壁和所述驱动轴64的侧壁。

所述第一齿轮24和所述第二齿轮44啮合，且所述螺杆42与所述限位架41内部转动连接，便于使所述电机25通过所述转杆42驱动所述第一齿轮24转动，使所述第一齿轮24带动所述第二齿轮44转动，所述第二齿轮44驱动所述螺杆42在所述限位架41的内部转动。

所述螺杆42与所述夹板5的顶端螺纹连接，且两个所述夹板5的与所述螺杆42螺纹连接方向相对，且所述夹板5滑动于所述限位架41的底面，在所述螺杆42转动时，通过螺纹转动将所述挡板5在所述螺杆42上移动，使所述挡板5在设在所述限位架41底面的所述滑槽43内部滑动。

所述齿条45与所述第三齿轮81啮合，且所述第三齿轮81与所述夹板5之间转动连接，在所述夹板5在所述限位架41的底面滑动时带动所述第三齿轮81转动，使所述第三齿轮81通过所述传动轮82带动所述皮带83转动。

固定有所述印标63的一端的传送带62抵触所述印盒61的一端，且所述架筒31与所述夹板5之间滑动连接，且所述印盒61与所述架筒31之间滑动连接，在所述皮带83转动时带动所述驱动轴64转动，使所述传送带62转动，当所述夹板5夹到物品时固定在所述传送带62侧壁的所述印标63转动到另一端进行标印。

所述杠杆73一端的形状呈弧形，且所述杠杆73的一端抵触所述架筒31底面的两端，且所述第二弹簧65的另一端固定于所述架筒31的内侧壁，再所述架筒31受到挤压向所述夹板5内部滑动时，所述架筒31的一端挤压所述挡板71，使所述挡板71通过所述连接轴72转动，使所述杠杆73以所述连接轴72为中心转动，使所述杠杆73向一端顶动所述印盒61，使所述印盒61在所述架筒31内部滑动。

本发明提供的下料码垛机械手在使用时，先控制所述机械臂1，使所述驱动臂22移动到夹取物料的正上方，然后再通过所述机械臂1控制所述驱动臂22下降，然后通过所述电机25驱动所述转杆23转动，使所述转杆23带动所述第一齿轮24转动，所述第一齿轮24带动所述第二齿轮44，所述第二齿轮44驱动所述螺杆42在所述限位架41的内部转动，所述限位架41固定于所述驱动臂22的底端，所述螺杆42在所述限位架41的内转动的同时带动两端的所述夹板5向中间移动，使所述夹板5在所述限位架41的底面滑动，在所述挡板5移动到一定情况下，安装于所述夹板5侧壁的所述架筒31先与物料接触，物料受到所述架筒31的挤压，使所述架筒31向所述夹板5的内部滑动，同时所述架筒31的一端挤压所述挡板71，所述挡板71的一端围绕所述连接轴72转动，使固定于一端的所述杠杆73也围绕所述连接轴72转动，使所述杠杆73在所述活动槽31内滑动，然后所述杠杆73的另一端推动所述印盒61的一端，使所述印盒61在所述架筒31的内部滑动，使所述印盒61推动所述传送带62向所述架筒31的另一端滑动，使所述滑块66压缩所述第二弹簧65，同时所述第三齿轮81被所述齿条45带动转动，所述第三齿轮81的侧壁固定有所述传动轮82，所述传动轮82与所述驱动轴64之间通过所述皮带83转动连接，使所述传送带62转动，使固定于所述传动带62一端侧壁的所述印标63向另一端转动，当所述夹板5的内侧壁抵触到物料时，所述夹板5停止移动，所述印标63被所述传送带62转动到另一面，此时所述印标63滑出所述架筒31的一端与物料的侧壁接触，在物料的侧壁印下标记，将物料码垛好后，通过所述电机25反转，使所述夹板5松开物料，同时所述第三齿轮81在所述齿条45的啮合下反转，使所述印标63再次转动到所述传送带62的一端与所述印盒61的内部接触上色，所述架筒31在所述第一弹簧33的弹力下复位，所述传送带62在所述第二弹簧65弹力下复位，完成对物料的标记，此装置具有能够便于对生产的物料进行粘贴识别标记的优点。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种下料码垛机械手，其特征在于，包括：

机械臂(1)；

驱动结构(2)，所述驱动结构(2)安装于所述机械臂(1)的一端，所述驱动结构(2)包括转轴(21)、驱动臂(22)、转杆(23)、第一齿轮(24)和电机(25)，所述驱动臂(22)安装于所述机械臂(1)的一端，所述转轴(21)贯穿所述驱动臂(22)的顶端侧壁和所述机械臂(1)一端的侧壁，所述电机(25)固定于所述驱动臂(22)内部顶端，所述转杆(23)安装于所述电机(25)的一端，所述第一齿轮(24)固定于所述转杆(23)底端的侧壁；

限位结构(4)，所述限位结构(4)固定于所述驱动臂(22)的底端，所述限位结构(4)包括限位架(41)、螺杆(42)、滑槽(43)、第二齿轮(44)和齿条(45)，所述限位架(41)固定于所述驱动臂(22)的底端，所述滑槽(43)设于所述限位架(41)的底面，所述螺杆(42)安装于所述限位架(41)的内部，所述第二齿轮(44)固定于所述螺杆(42)的侧壁，所述齿条(45)固定于所述限位架(41)的内部；

夹板(5)，所述螺杆(42)的两端贯穿两个所述夹板(5)的顶端侧壁；

被动结构(3)，所述被动结构(3)安装于所述夹板(5)的内侧壁，所述被动结构(3)包括架筒(31)、活动槽(32)和第一弹簧(33)，所述架筒(31)安装于所述夹板(5)的内侧壁，所述活动槽(32)设于所述架筒(31)一端的两端，所述第一弹簧(33)固定于所述架筒(31)的一端；

印标结构(6)，所述印标结构(6)安装于所述架筒(31)的内部，所述印标结构(6)包括印盒(61)、传送带(62)、印标(63)、驱动轴(64)、第二弹簧(65)和滑块(66)，所述印盒(61)安装于所述架筒(31)的内部，所述驱动轴(64)滑动于所述架筒(31)的内部，所述传送带(62)的两端内侧壁抵触所述驱动轴(64)的侧壁，所述印标(63)固定于所述传送带(62)的侧壁，所述滑块(66)滑动于所述架筒(31)的内侧壁，所述第二弹簧(65)固定于所述滑块(66)的侧壁；

杠杆结构(7)，所述杠杆结构(7)安装于所述夹板(5)的内部，所述杠杆结构(7)包括挡板(71)、连接轴(72)和杠杆(73)，所述连接轴(72)固定于所述夹板(5)的内部，所述挡板(71)的一端与所述连接轴(72)转动连接，所述杠杆(73)固定于所述挡板(71)的一端；

传动结构(8)，所述传动结构(8)安装于所述夹板(5)上端的内部，所述传动结构(8)包括第三齿轮(81)、传动轮(82)和皮带(83)，所述第三齿轮(81)安装于所述夹板(5)上端的内部，所述传动轮(82)固定于所述第三齿轮(81)的侧壁，所述皮带(83)连接所述传动轮(82)的侧壁和所述驱动轴(64)的侧壁。

2.根据权利要求1所述的下料码垛机械手，其特征在于，所述第一齿轮(24)和所述第二齿轮(44)啮合，且所述螺杆(42)与所述限位架(41)内部转动连接。

3.根据权利要求1所述的下料码垛机械手，其特征在于，所述螺杆(42)与所述夹板(5)的顶端螺纹连接，且两个所述夹板(5)的与所述螺杆(42)螺纹连接方向相对，且所述夹板(5)滑动于所述限位架(41)的底面。

4.根据权利要求1所述的下料码垛机械手，其特征在于，所述齿条(45)与所述第三齿轮(81)啮合，且所述第三齿轮(81)与所述夹板(5)之间转动连接。

5.根据权利要求1所述的下料码垛机械手，其特征在于，固定有所述印标(63)的一端的传送带(62)抵触所述印盒(61)的一端，且所述印盒(61)与所述架筒(31)之间滑动连接。

6.根据权利要求1所述的下料码垛机械手，其特征在于，所述杠杆(73)一端的形状呈弧形，且所述杠杆(73)的一端抵触所述架筒(31)底面的两端，且所述第二弹簧(65)的另一端固定于所述架筒(31)的内侧壁。

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