CN116198698A - 一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人 - Google Patents

一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN116198698A
CN116198698A CN202211701677.9A CN202211701677A CN116198698A CN 116198698 A CN116198698 A CN 116198698A CN 202211701677 A CN202211701677 A CN 202211701677A CN 116198698 A CN116198698 A CN 116198698A
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint
mechanical arm
motor
shaft
fixedly connected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211701677.9A
Other languages
English (en)
Inventor
刘强
刘西军
薛阳
占晓明
张圣
毕继鑫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Huadong Mapping And Engineering Safety Technology Co ltd
PowerChina Huadong Engineering Corp Ltd
Original Assignee
Zhejiang Huadong Mapping And Engineering Safety Technology Co ltd
PowerChina Huadong Engineering Corp Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Huadong Mapping And Engineering Safety Technology Co ltd, PowerChina Huadong Engineering Corp Ltd filed Critical Zhejiang Huadong Mapping And Engineering Safety Technology Co ltd
Priority to CN202211701677.9A priority Critical patent/CN116198698A/zh
Publication of CN116198698A publication Critical patent/CN116198698A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02B—HYDRAULIC ENGINEERING
    • E02B3/00—Engineering works in connection with control or use of streams, rivers, coasts, or other marine sites; Sealings or joints for engineering works in general
    • E02B3/16—Sealings or joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/38—Arrangement of visual or electronic watch equipment, e.g. of periscopes, of radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating

Abstract

一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，它涉及一种维修用水下机器人。本发明为了解决现有坝体底部裂缝维修都是依靠人工穿戴厚重潜水服在水下完成，不仅工作效率低、体能消耗大，而且存在较大危险性的问题。本发明中两个水下照明灯并排安装在潜水器的顶部，顶部摄像头通过所述度旋转台安装在潜水器的顶部，且顶部摄像头位于两个水下照明灯之间，底部摄像头通过所述度旋转台安装在潜水器的底部，所述抓取机械臂安装在潜水器前端的左侧，所述钻孔机械臂安装在潜水器前端的右侧，所述吊运机械臂安装在潜水器前端的底部。本发明属于水利工程设备技术领域。

Description

一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人
技术领域
本发明涉及一种维修用水下机器人，属于水利工程设备技术领域。
背景技术
水坝用于拦截江河渠道的水流，以抬高水位或调节流量，水坝还用于防洪、供水、灌溉、水力发电、航运等，因此水坝一种十分重要的水利工程设施；水坝建成后需要对其进行定时巡检和定期维护，一旦发现水坝的坝体产生裂缝必须及时进行维修，否则裂缝会持续扩大，最终导致整个大坝坍塌损毁。目前坝体水面以上部分一旦发生裂缝，可以由人工直接进行维修，然而，坝体水下部分尤其是坝体底部产生的裂缝就需要专业的潜水人员穿戴专业潜水服进行修改，这种潜水服不仅厚重，而且灵活程度差，潜水人员穿上潜水服后在水下进行维修作业十分吃力，而且容易出现危险。
发明内容
本发明为解决现有坝体底部裂缝维修都是依靠人工穿戴厚重潜水服在水下完成，不仅工作效率低、体能消耗大，而且存在较大危险性的问题，进而提出一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括潜水器、抓取机械臂、吊运机械臂、钻孔机械臂、顶部摄像头、底部摄像头、两个水下照明灯和两个度旋转台；两个水下照明灯并排安装在潜水器的顶部，顶部摄像头通过所述度旋转台安装在潜水器的顶部，且顶部摄像头位于两个水下照明灯之间，底部摄像头通过所述度旋转台安装在潜水器的底部，所述抓取机械臂安装在潜水器前端的左侧，所述钻孔机械臂安装在潜水器前端的右侧，所述吊运机械臂安装在潜水器前端的底部。
进一步的，所述抓取机械臂包括第一末端关节、第一机械臂、第一关节电机、第一关节轴、过度关节、第二机械臂和抓取机械手；第一机械臂的后端通过所述第一末端关节与潜水器前端的左侧连接，第一关节电机固定安装在第一机械臂的前端，第一关节轴的一端与第一关节电机的电机轴同轴固定连接，第一关节轴的另一端通过所述过度关节与第二机械臂的末端连接，所述抓取机械手安装在第二机械臂的前端。
进一步的，所述过度关节包括第二关节电机、第二关节轴和过度关节外壳；过度关节外壳的一端与第一关节轴的另一端固定连接，第二关节电机固定安装在过度关节外壳的另一端内，第二关节轴的一端第二关节电机的电机轴同轴固定连接，第二关节轴的另一端与第二机械臂的末端固定连接，第一关节轴的轴线与第二关节轴的轴线垂直。
进一步的，所述抓取机械手包括电动推杆、左夹爪、右夹爪和驱动框；电动推杆固定安装在第二机械臂内，左夹爪和右夹爪对称设置在第二机械臂的前端，左夹爪的后部与右夹爪的后部均与第二机械臂的前端转动连接，左夹爪和右夹爪的后端与驱动框滑动连接，电动推杆的伸缩端与驱动框固定连接。
进一步的，所述第一末端关节包括第一末端关节外壳、第三关节电机和第三关节轴；第一末端关节外壳与潜水器前端的左侧固定连接，第三关节电机固定安装在第一末端关节外壳内，第三关节轴的一端与第三关节电机的电机轴同轴固定连接，第三关节轴的另一端与第一机械臂的末端固定连接。
进一步的，所述钻孔机械臂包括第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂、第二末端关节、第四关节电机、第四关节轴、第五关节电机、第五关节轴和电钻；第三机械臂的末端通过所述第二末端关节与潜水器前端的右侧连接，第四关节电机固定安装在第三机械臂的前端，第四关节轴的一端与第四关节电机的电机轴同轴固定连接，第四关节轴的另一端与第四机械臂的一端固定连接，第五关节电机固定安装在第四机械臂的另一端内，第五关节轴的一端与第五关节电机的电机轴同轴固定连接，第五关节轴的另一端与第五机械臂的末端固定连接，电钻固定安装在第五机械臂的前端。
进一步的，所述第二末端关节包括第二末端关节外壳、第六关节电机和第六关节轴；第二末端关节外壳与潜水器前端的右侧固定连接，第六关节电机固定安装在第二末端关节外壳内，第二关节轴的一端与第六关节电机的电机轴同轴固定连接，第二关节轴的另一端与第三机械臂的末端固定连接。
进一步的，所述吊运机械臂包括第三末端关节、第六机械臂、固定夹、活动夹、螺母、丝杠、丝杠电机和减速器；第六机械臂的末端通过所述第三末端关节与潜水器前端的下表面连接，固定夹和活动夹由前至后依次设置在第六机械臂前端的下表面，固定夹的上端与第六机械臂前端的下表面固定连接，丝杠设置在第六机械臂内，丝杠的前端与第六机械臂内的前端转动连接，丝杠的后端通过减速器与丝杠电机的电机轴连接，螺母套装在丝杠上，活动夹的上端与螺母固定连接。
进一步的，所述第三末端关节包括第三末端关节外壳、第七关节电机和第七关节轴；第三末端关节外壳与潜水器前端的下表面固定连接，第七关节电机固定安装在第三末端关节外壳内，第七关节轴的上端与第七关节电机的电机轴同轴固定连接，第七关节轴的下端与第六机械臂的末端固定连接。
本发明的有益效果是：
1、本发明能够替代人工进行水下维修作业，当坝体底部出现裂缝时，本发明能过快速潜入水下对裂缝进行修补；
2、本发明设有三个工作机械臂，可以同时进行抓取动作、吊运动作和钻孔动作，快速完成各种水下维修作业；
3、本发明的抓取机械臂能够在水下实现灵活的抓取动作，其上设有的过度关节使得抓取机械手能够进行多个角度的位姿调整，灵活的抓取各种水下物件；
4、本发明的吊运机械臂采用丝杠螺母的驱动方式进行抓取物件，抓取更加牢固，操作更加灵活；
5、本发明的钻孔机械臂能够在坝体裂缝两侧快速加工固定孔，使修补工具能够快速被固定。
附图说明
图1是本发明的俯视图；
图2是抓取机械臂的结构示意图；
图3是钻孔机械臂的结构示意图；
图4是吊运机械臂的结构示意图；
图5是第一末端关节的结构示意图；
图6是第二末端关节的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人包括潜水器1、抓取机械臂、吊运机械臂、钻孔机械臂、顶部摄像头2、底部摄像头3、两个水下照明灯4和两个360度旋转台；两个水下照明灯4并排安装在潜水器1的顶部，顶部摄像头2通过所述360度旋转台安装在潜水器1的顶部，且顶部摄像头2位于两个水下照明灯4之间，底部摄像头3通过所述360度旋转台安装在潜水器1的底部，所述抓取机械臂安装在潜水器1前端的左侧，所述钻孔机械臂安装在潜水器1前端的右侧，所述吊运机械臂安装在潜水器1前端的底部。
具体实施方式二：结合图2说明本实施方式，本实施方式所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人的所述抓取机械臂包括第一末端关节、第一机械臂5、第一关节电机6、第一关节轴7、过度关节、第二机械臂8和抓取机械手；第一机械臂5的后端通过所述第一末端关节与潜水器1前端的左侧连接，第一关节电机6固定安装在第一机械臂5的前端，第一关节轴7的一端与第一关节电机6的电机轴同轴固定连接，第一关节轴7的另一端通过所述过度关节与第二机械臂8的末端连接，所述抓取机械手安装在第二机械臂8的前端。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图2说明本实施方式，本实施方式所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人的所述过度关节包括第二关节电机9、第二关节轴10和过度关节外壳11；过度关节外壳11的一端与第一关节轴7的另一端固定连接，第二关节电机9固定安装在过度关节外壳11的另一端内，第二关节轴10的一端第二关节电机9的电机轴同轴固定连接，第二关节轴10的另一端与第二机械臂8的末端固定连接，第一关节轴7的轴线与第二关节轴10的轴线垂直。其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。
具体实施方式四：结合图2说明本实施方式，本实施方式所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人的所述抓取机械手包括电动推杆12、左夹爪13、右夹爪14和驱动框15；电动推杆12固定安装在第二机械臂8内，左夹爪13和右夹爪14对称设置在第二机械臂8的前端，左夹爪13的后部与右夹爪14的后部均与第二机械臂8的前端转动连接，左夹爪13和右夹爪14的后端与驱动框15滑动连接，电动推杆12的伸缩端与驱动框15固定连接。其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。
具体实施方式五：结合图2或图5说明本实施方式，本实施方式所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人的所述第一末端关节包括第一末端关节外壳16、第三关节电机17和第三关节轴18；第一末端关节外壳16与潜水器1前端的左侧固定连接，第三关节电机17固定安装在第一末端关节外壳16内，第三关节轴18的一端与第三关节电机17的电机轴同轴固定连接，第三关节轴18的另一端与第一机械臂5的末端固定连接。其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。
具体实施方式六：结合图3说明本实施方式，本实施方式所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人的所述钻孔机械臂包括第三机械臂19、第四机械臂20、第五机械臂21、第二末端关节、第四关节电机22、第四关节轴23、第五关节电机24、第五关节轴25和电钻26；第三机械臂19的末端通过所述第二末端关节与潜水器1前端的右侧连接，第四关节电机22固定安装在第三机械臂19的前端，第四关节轴23的一端与第四关节电机22的电机轴同轴固定连接，第四关节轴23的另一端与第四机械臂20的一端固定连接，第五关节电机24固定安装在第四机械臂20的另一端内，第五关节轴25的一端与第五关节电机24的电机轴同轴固定连接，第五关节轴25的另一端与第五机械臂21的末端固定连接，电钻26固定安装在第五机械臂21的前端。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式七：结合图3和图6说明本实施方式，本实施方式所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人的所述第二末端关节包括第二末端关节外壳27、第六关节电机28和第六关节轴29；第二末端关节外壳27与潜水器1前端的右侧固定连接，第六关节电机28固定安装在第二末端关节外壳27内，第二关节轴29的一端与第六关节电机28的电机轴同轴固定连接，第二关节轴29的另一端与第三机械臂19的末端固定连接。其它组成及连接关系与具体实施方式六相同。
具体实施方式八：结合图4说明本实施方式，本实施方式所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人的所述吊运机械臂包括第三末端关节、第六机械臂30、固定夹31、活动夹32、螺母33、丝杠34、丝杠电机35和减速器36；第六机械臂30的末端通过所述第三末端关节与潜水器1前端的下表面连接，固定夹31和活动夹32由前至后依次设置在第六机械臂30前端的下表面，固定夹31的上端与第六机械臂30前端的下表面固定连接，丝杠34设置在第六机械臂30内，丝杠34的前端与第六机械臂30内的前端转动连接，丝杠34的后端通过减速器36与丝杠电机35的电机轴连接，螺母33套装在丝杠34上，活动夹32的上端与螺母33固定连接。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式九：结合图4说明本实施方式，本实施方式所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人的所述第三末端关节包括第三末端关节外壳37、第七关节电机38和第七关节轴39；第三末端关节外壳37与潜水器1前端的下表面固定连接，第七关节电机38固定安装在第三末端关节外壳37内，第七关节轴39的上端与第七关节电机38的电机轴同轴固定连接，第七关节轴39的下端与第六机械臂30的末端固定连接。其它组成及连接关系与具体实施方式八相同。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人包括潜水器(1)、抓取机械臂、吊运机械臂、钻孔机械臂、顶部摄像头(2)、底部摄像头(3)、两个水下照明灯(4)和两个360度旋转台；两个水下照明灯(4)并排安装在潜水器(1)的顶部，顶部摄像头(2)通过所述360度旋转台安装在潜水器(1)的顶部，且顶部摄像头(2)位于两个水下照明灯(4)之间，底部摄像头(3)通过所述360度旋转台安装在潜水器(1)的底部，所述抓取机械臂安装在潜水器(1)前端的左侧，所述钻孔机械臂安装在潜水器(1)前端的右侧，所述吊运机械臂安装在潜水器(1)前端的底部。
2.根据权利要求1所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述抓取机械臂包括第一末端关节、第一机械臂(5)、第一关节电机(6)、第一关节轴(7)、过度关节、第二机械臂(8)和抓取机械手；第一机械臂(5)的后端通过所述第一末端关节与潜水器(1)前端的左侧连接，第一关节电机(6)固定安装在第一机械臂(5)的前端，第一关节轴(7)的一端与第一关节电机(6)的电机轴同轴固定连接，第一关节轴(7)的另一端通过所述过度关节与第二机械臂(8)的末端连接，所述抓取机械手安装在第二机械臂(8)的前端。
3.根据权利要求2所述的一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述过度关节包括第二关节电机(9)、第二关节轴(10)和过度关节外壳(11)；过度关节外壳(11)的一端与第一关节轴(7)的另一端固定连接，第二关节电机(9)固定安装在过度关节外壳(11)的另一端内，第二关节轴(10)的一端第二关节电机(9)的电机轴同轴固定连接，第二关节轴(10)的另一端与第二机械臂(8)的末端固定连接，第一关节轴(7)的轴线与第二关节轴(10)的轴线垂直。
4.根据权利要求2所述的一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述抓取机械手包括电动推杆(12)、左夹爪(13)、右夹爪(14)和驱动框(15)；电动推杆(12)固定安装在第二机械臂(8)内，左夹爪(13)和右夹爪(14)对称设置在第二机械臂(8)的前端，左夹爪(13)的后部与右夹爪(14)的后部均与第二机械臂(8)的前端转动连接，左夹爪(13)和右夹爪(14)的后端与驱动框(15)滑动连接，电动推杆(12)的伸缩端与驱动框(15)固定连接。
5.根据权利要求2所述的一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述第一末端关节包括第一末端关节外壳(16)、第三关节电机(17)和第三关节轴(18)；第一末端关节外壳(16)与潜水器(1)前端的左侧固定连接，第三关节电机(17)固定安装在第一末端关节外壳(16)内，第三关节轴(18)的一端与第三关节电机(17)的电机轴同轴固定连接，第三关节轴(18)的另一端与第一机械臂(5)的末端固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述钻孔机械臂包括第三机械臂(19)、第四机械臂(20)、第五机械臂(21)、第二末端关节、第四关节电机(22)、第四关节轴(23)、第五关节电机(24)、第五关节轴(25)和电钻(26)；第三机械臂(19)的末端通过所述第二末端关节与潜水器(1)前端的右侧连接，第四关节电机(22)固定安装在第三机械臂(19)的前端，第四关节轴(23)的一端与第四关节电机(22)的电机轴同轴固定连接，第四关节轴(23)的另一端与第四机械臂(20)的一端固定连接，第五关节电机(24)固定安装在第四机械臂(20)的另一端内，第五关节轴(25)的一端与第五关节电机(24)的电机轴同轴固定连接，第五关节轴(25)的另一端与第五机械臂(21)的末端固定连接，电钻(26)固定安装在第五机械臂(21)的前端。
7.根据权利要求6述的一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述第二末端关节包括第二末端关节外壳(27)、第六关节电机(28)和第六关节轴(29)；第二末端关节外壳(27)与潜水器(1)前端的右侧固定连接，第六关节电机(28)固定安装在第二末端关节外壳(27)内，第二关节轴(29)的一端与第六关节电机(28)的电机轴同轴固定连接，第二关节轴(29)的另一端与第三机械臂(19)的末端固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述吊运机械臂包括第三末端关节、第六机械臂(30)、固定夹(31)、活动夹(32)、螺母(33)、丝杠(34)、丝杠电机(35)和减速器(36)；第六机械臂(30)的末端通过所述第三末端关节与潜水器(1)前端的下表面连接，固定夹(31)和活动夹(32)由前至后依次设置在第六机械臂(30)前端的下表面，固定夹(31)的上端与第六机械臂(30)前端的下表面固定连接，丝杠(34)设置在第六机械臂(30)内，丝杠(34)的前端与第六机械臂(30)内的前端转动连接，丝杠(34)的后端通过减速器(36)与丝杠电机(35)的电机轴连接，螺母(33)套装在丝杠(34)上，活动夹(32)的上端与螺母(33)固定连接。
9.根据权利要求8所述的一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述第三末端关节包括第三末端关节外壳(37)、第七关节电机(38)和第七关节轴(39)；第三末端关节外壳(37)与潜水器(1)前端的下表面固定连接，第七关节电机(38)固定安装在第三末端关节外壳(37)内，第七关节轴(39)的上端与第七关节电机(38)的电机轴同轴固定连接，第七关节轴(39)的下端与第六机械臂(30)的末端固定连接。
CN202211701677.9A 2022-12-29 2022-12-29 一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人 Pending CN116198698A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211701677.9A CN116198698A (zh) 2022-12-29 2022-12-29 一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211701677.9A CN116198698A (zh) 2022-12-29 2022-12-29 一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116198698A true CN116198698A (zh) 2023-06-02

Family

ID=86506858

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211701677.9A Pending CN116198698A (zh) 2022-12-29 2022-12-29 一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116198698A (zh)

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2894965Y (zh) * 2006-04-05 2007-05-02 上海发那科机器人有限公司 码垛搬运伺服抓手
CN102139750A (zh) * 2011-04-08 2011-08-03 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 水下吊物装置
CA2753640A1 (en) * 2010-10-01 2012-04-01 Hydro-Quebec Submersible robot for operating a tool relative to a surface of an underwater structure
CN203652095U (zh) * 2013-12-25 2014-06-18 浙江海洋学院 一种新型多功能水下机器人
CN205185108U (zh) * 2015-10-29 2016-04-27 重庆市永川区石包冲建材经营部 一种石材钻孔机
CN108058183A (zh) * 2018-01-22 2018-05-22 吕世敏 一种双臂机械手
CN108340402A (zh) * 2018-03-02 2018-07-31 武汉理工大学 一种碳纤维复合材料的轻型机械臂
CN108582041A (zh) * 2018-05-04 2018-09-28 旌德县瀚海星云智能化技术研发有限公司 一种减震可旋转式机械臂
CN110251197A (zh) * 2019-07-05 2019-09-20 四川大学 一种脊柱钻孔手术辅助装置
CN209774699U (zh) * 2019-03-29 2019-12-13 广州思睿力机器人有限公司 一种机器人夹持搬运装置
CN112171716A (zh) * 2020-09-24 2021-01-05 北京卓誉科技有限公司 一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂
CN113830568A (zh) * 2021-09-23 2021-12-24 常德市隆源包装有限责任公司 一种下料码垛机械手
WO2022001409A1 (zh) * 2020-07-01 2022-01-06 琦星智能科技股份有限公司 一种无减速器四轴scara机械臂
CN216996542U (zh) * 2022-01-10 2022-07-19 苏州威宇盛智能科技有限公司 一种智能搬运机器人
CN115229829A (zh) * 2022-08-25 2022-10-25 苏州希瑞格机器人科技有限公司 一种具有智能化感压调节功能的电动夹持装置
CN217681636U (zh) * 2022-05-19 2022-10-28 湖南创远高新机械有限责任公司 一种钻杆搬运装置以及钻机

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2894965Y (zh) * 2006-04-05 2007-05-02 上海发那科机器人有限公司 码垛搬运伺服抓手
CA2753640A1 (en) * 2010-10-01 2012-04-01 Hydro-Quebec Submersible robot for operating a tool relative to a surface of an underwater structure
CN102139750A (zh) * 2011-04-08 2011-08-03 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 水下吊物装置
CN203652095U (zh) * 2013-12-25 2014-06-18 浙江海洋学院 一种新型多功能水下机器人
CN205185108U (zh) * 2015-10-29 2016-04-27 重庆市永川区石包冲建材经营部 一种石材钻孔机
CN108058183A (zh) * 2018-01-22 2018-05-22 吕世敏 一种双臂机械手
CN108340402A (zh) * 2018-03-02 2018-07-31 武汉理工大学 一种碳纤维复合材料的轻型机械臂
CN108582041A (zh) * 2018-05-04 2018-09-28 旌德县瀚海星云智能化技术研发有限公司 一种减震可旋转式机械臂
CN209774699U (zh) * 2019-03-29 2019-12-13 广州思睿力机器人有限公司 一种机器人夹持搬运装置
CN110251197A (zh) * 2019-07-05 2019-09-20 四川大学 一种脊柱钻孔手术辅助装置
WO2022001409A1 (zh) * 2020-07-01 2022-01-06 琦星智能科技股份有限公司 一种无减速器四轴scara机械臂
CN112171716A (zh) * 2020-09-24 2021-01-05 北京卓誉科技有限公司 一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂
CN113830568A (zh) * 2021-09-23 2021-12-24 常德市隆源包装有限责任公司 一种下料码垛机械手
CN216996542U (zh) * 2022-01-10 2022-07-19 苏州威宇盛智能科技有限公司 一种智能搬运机器人
CN217681636U (zh) * 2022-05-19 2022-10-28 湖南创远高新机械有限责任公司 一种钻杆搬运装置以及钻机
CN115229829A (zh) * 2022-08-25 2022-10-25 苏州希瑞格机器人科技有限公司 一种具有智能化感压调节功能的电动夹持装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108608563A (zh) 一种全自动陶瓷表面加工专用刻花装置
CN105298413A (zh) 海洋钻井平台管柱自动化移运装置
CN108747109B (zh) 一种用于工业生产的零部件自动化焊接装置
CN113059312A (zh) 一种动臂机器人自动焊接工作站
CN211073594U (zh) 一种用于工件加工的调节式机械手
CN203863679U (zh) 一种工业机械手臂
CN108406740B (zh) 一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手
CN116198698A (zh) 一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人
CN111331715A (zh) 一种智能化自动式陶瓷外表面刻花设备
CN207788403U (zh) 一种机床加工中工件转运用机械手装置
CN114082554A (zh) 一种灯罩加工工装
CN109604839A (zh) 一种具有调节功能的软瓷切割装置
CN208068289U (zh) 一种基于plc控制的机械手
CN204965903U (zh) 实训四自由度机械手
CN218462219U (zh) 一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手
CN207771412U (zh) 一种机床加工中工件转运用机械手装置的转动臂结构
CN208713968U (zh) 夹取高温旋转工件的机械手装置
CN211446849U (zh) 一种新型水利清污机
CN213738312U (zh) 一种海上平台生活楼建造用钢架转运装置
CN209716900U (zh) 一种修复电站严重磨损金属部件的装置
CN112157647A (zh) 一种六自由度工业机器人
CN213711395U (zh) 一种便于检修的棚内风机
CN212527202U (zh) 一种焊缝自动打磨装置
CN213226214U (zh) 一种用于宠物屋零部件装配用的机械臂
CN218592979U (zh) 一种高效机械手抓手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination