CN116620874A - 一种码垛机器人的机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种码垛机器人的机械手，涉及码垛技术领域，该机械手包括：安装座，用于连接在码垛机器人的机械臂上；两夹持头，相对设置在安装座的底部，两夹持头相对的面分别设有夹持面，两夹持头的内部分别设有腔体；两皮带，两皮带均呈环形，两皮带的一部分分别贴合在两夹持面上，两皮带的另一部分分别设置在两腔体内；两第一驱动装置，分别设置在两腔体内，两第一驱动装置分别与两皮带的另一部分连接，两第一驱动装置分别用于驱动两皮带位于两夹持面上滑动；第二驱动装置，设置在安装座的底部，用于驱动两夹持头向相向方向或向相反方向移动，增大了夹持面积，避免箱体在移动过程中滑落，提高了安全性。
Description
技术领域
本发明属于码垛技术领域，更具体地，涉及一种码垛机器人的机械手。
背景技术
码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，并且运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高
但是，现有的码垛机器人的机械手在抓取配件时，由于有的箱体放置在空间受限制的位置，导致箱体部分侧面被遮挡，无法抓取箱体侧面整个高度，对于比较重的箱体，容易导致滑落，造成危险。
发明内容
本发明的目的是针对现有的技术不足提供一种码垛机器人的机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的码垛机器人的机械手在抓取配件时，由于有的箱体放置在空间受限制的位置，导致箱体部分侧面被遮挡，无法抓取箱体侧面整个高度，对于比较重的箱体，容易导致滑落，造成危险。
本发明提供一种码垛机器人的机械手，该机械手包括：
安装座，用于连接在码垛机器人的机械臂上；
两夹持头，相对设置在所述安装座的底部，两所述夹持头相对的面分别设有夹持面，两所述夹持头的内部分别设有腔体；
两皮带，两所述皮带均呈环形，两所述皮带的一部分分别贴合在两所述夹持面上，两所述皮带的另一部分分别设置在两所述腔体内；
两第一驱动装置，分别设置在两所述腔体内，两所述第一驱动装置分别与两所述皮带的另一部分连接，两所述第一驱动装置分别用于驱动两所述皮带位于两所述夹持面上滑动；
第二驱动装置，设置在所述安装座的底部，用于驱动两所述夹持头向相向方向或向相反方向移动。
优选地，所述夹持面的上部与下部分别设有皮带口，所述皮带穿设两所述皮带口。
优选地，所述第一驱动装置包括：
第一驱动电机，设置在所述腔体内；
第一轮组，设置在所述腔体内，并与所述第一驱动电机的输出端连接，所述皮带绕在所述第一轮组上。
优选地，所述第一轮组包括：
两第一从动轮，分别转动连接在靠近两所述皮带口的位置，所述第一驱动电机设置在两所述第一从动轮之间；
第一主动轮，与所述第一驱动电机的输出端连接，所述第一主动轮与所述夹持面之间的距离大于所述第一从动轮与所述夹持面之间的距离，所述皮带绕过两所述第一从动轮和所述第一主动轮。
优选地，所述码垛机器人的机械手还包括：
两支撑板，分别滑动连接在两所述腔体的底部，并分别能够穿射两所述夹持面，两所述支撑板的上表面分别设有第一齿条；
两第一齿轮，分别转动连接在两所述腔体的内部，两所述第一齿轮分别与两所述第一齿条啮合连接；
两传动机构，分别与两所述第一驱动电机的输出端连接，两所述传动机构分别用于带动两所述第一齿轮转动。
优选地，所述传动机构包括：
第二主动轮和第二从动轮，分别与所述第一驱动电机的输出端和所述第一齿轮连接；
传动带，所述传动带绕在所述第二主动轮和所述第二从动轮上。
优选地，两所述腔体的底部分别设有滑槽，所述码垛机器人的机械手还包括两滑块，分别连接在两所述支撑板的底部，两所述滑块分别滑动连接在两所述滑槽内。
优选地，所述腔体的两侧分别设有滑口，所述支撑板的分别能够穿射两所述滑口。
优选地，所述第二驱动装置包括：
支撑梁，所述支撑梁的两端向上弯折，并分别连接在所述安装座的底部两侧，所述支撑梁上设有滑道；
两滑台，分别滑动连接在两所述滑道内，并分别与两所述夹持头的顶部连接；
两第二齿条，两所述第二齿条分别连接在两所述滑台上，两所述第二齿条相对设置；
第二齿轮，所述第二齿轮设置在两所述第二齿条之间，并与两所述第二齿条啮合连接；
第二驱动电机，连接在所述支撑梁上，所述第二驱动电机的输出端与所述第二齿轮连接。
优选地，两所述夹持面均为光滑面。
本发明提供一种码垛机器人的机械手，其有益效果在于：该码垛机器人的第二驱动装置设置在安装座的底部，当驱动两夹持头向相向方向夹持时，两皮带的一部分能够夹持待码垛的箱体，该码垛机器人的两皮带的一部分分别贴合在两夹持面上，两第一驱动装置分别与两皮带的另一部分连接，当箱体的侧面受到遮挡，两皮带只夹取了箱体的两侧面一部分高度时，两第一驱动装置可分别驱动两皮带活动，带动箱体向上移动，此时，箱体的两侧面整个高度将能够被两皮带夹持住，增大了夹持面积，避免箱体在移动过程中滑落，提高了安全性。
本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的一个实施例的一种码垛机器人的机械手夹取箱体侧面部分高度时的结构示意图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的一种码垛机器人的机械手夹取箱体侧面整个高度时的结构示意图；
图3示出了根据本发明的一个实施例的一种码垛机器人的机械手的第一驱动装置的俯视结构示意图。
附图标记说明：
1、安装座；2、夹持头；3、腔体；4、皮带；5、第一驱动电机；6、第一从动轮；7、第一主动轮；8、支撑板；9、第一齿条；10、第一齿轮；11、第二主动轮；12、第二从动轮；13、传动带；14、滑槽；15、滑块；16、支撑梁；17、滑道；18、滑台；19、第二齿条；20、第二齿轮；21、第二驱动电机。
具体实施方式
下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
如图1-3所示，本发明提供一种码垛机器人的机械手，该机械手包括：
安装座1，用于连接在码垛机器人的机械臂上；
两夹持头2，相对设置在安装座1的底部，两夹持头2相对的面分别设有夹持面，两夹持头2的内部分别设有腔体3；
两皮带4，两皮带4均呈环形，两皮带4的一部分分别贴合在两夹持面上，两皮带4的另一部分分别设置在两腔体3内；
两第一驱动装置，分别设置在两腔体3内，两第一驱动装置分别与两皮带4的另一部分连接，两第一驱动装置分别用于驱动两皮带4位于两夹持面上滑动；
第二驱动装置，设置在安装座1的底部，用于驱动两夹持头2向相向方向或向相反方向移动。
具体的，为解决现有的码垛机器人的机械手在抓取配件时，由于有的箱体放置在空间受限制的位置，导致箱体部分侧面被遮挡，无法抓取箱体侧面整个高度，对于比较重的箱体，容易导致滑落，造成危险的问题，本发明提供一种码垛机器人的机械手，该码垛机器人的第二驱动装置设置在安装座的底部，当驱动两夹持头向相向方向夹持时，两皮带的一部分能够夹持待码垛的箱体，该码垛机器人的两皮带的一部分分别贴合在两夹持面上，两第一驱动装置分别与两皮带的另一部分连接，当箱体的侧面受到遮挡，两皮带只夹取了箱体的两侧面一部分高度时，两第一驱动装置可分别驱动两皮带活动，带动箱体向上移动，此时，箱体的两侧面整个高度将能够被两皮带夹持住，增大了夹持面积，避免箱体在移动过程中滑落，提高了安全性。
优选地，夹持面的上部与下部分别设有皮带口，皮带4穿设两皮带口。
具体的，两皮带口用于实现皮带位于夹持头的内部与外部之间活动。
优选地，第一驱动装置包括：
第一驱动电机5，设置在腔体3内；
第一轮组，设置在腔体3内，并与第一驱动电机5的输出端连接，皮带4绕在第一轮组上。
具体的，第一轮组用于对皮带起到支撑作用，并能够将皮带撑开，第一驱动电机用于驱动皮带在第一轮组上活动，实现皮带位于夹持面上滑动。
优选地，第一轮组包括：
两第一从动轮6，分别转动连接在靠近两皮带口的位置，第一驱动电机5设置在两第一从动轮6之间；
第一主动轮7，与第一驱动电机5的输出端连接，第一主动轮7与夹持面之间的距离大于第一从动轮6与夹持面之间的距离，皮带4绕过两第一从动轮6和第一主动轮7。
具体的，第一驱动电机用于驱动第一主动轮转动，进而实现驱动皮带在两第一从动轮上活动，实现皮带位于夹持面上滑动。
优选地，码垛机器人的机械手还包括：
两支撑板8，分别滑动连接在两腔体3的底部，并分别能够穿射两夹持面，两支撑板8的上表面分别设有第一齿条9；
两第一齿轮10，分别转动连接在两腔体3的内部，两第一齿轮10分别与两第一齿条9啮合连接；
两传动机构，分别与两第一驱动电机5的输出端连接，两传动机构分别用于带动两第一齿轮10转动。
具体的，当第一驱动电机驱动第一主动轮转动时，第一齿轮能够通过传动机构的传动作用下转动，然后带动第一齿条滑动，当箱体提升到一定高度时，支撑板的一端能够伸入到两夹持头之间，并位于箱体的下方，当箱体以外脱落时，能够对箱体起到支撑作用，避免箱体直接脱落造成危险。
优选地，传动机构包括：
第二主动轮11和第二从动轮12，分别与第一驱动电机5的输出端和第一齿轮10连接；
传动带13，传动带13绕在第二主动轮11和第二从动轮12上。
具体的，当第一驱动电机转动时，能够带动第二主动轮转动，然后通过传动带的传动能够带动第二从动轮转动，以实现齿轮的转动。
优选地，两腔体3的底部分别设有滑槽14，码垛机器人的机械手还包括两滑块15，分别连接在两支撑板8的底部，两滑块15分别滑动连接在两滑槽14内。
具体的，滑块在滑槽内滑动时，能够对支撑板起到导向作用。
优选地，腔体3的两侧分别设有滑口，支撑板8的分别能够穿射两滑口。
具体的，箱体提升到一定高度时，支撑板的一端能够通过滑口伸入到两夹持头之间。
优选地，第二驱动装置包括：
支撑梁16，支撑梁16的两端向上弯折，并分别连接在安装座1的底部两侧，支撑梁16上设有滑道17；
两滑台18，分别滑动连接在两滑道17内，并分别与两夹持头2的顶部连接；
两第二齿条19，两第二齿条19分别连接在两滑台18上，两第二齿条19相对设置；
第二齿轮20，第二齿轮20设置在两第二齿条19之间，并与两第二齿条19啮合连接；
第二驱动电机21，连接在支撑梁16上，第二驱动电机21的输出端与第二齿轮20连接。
具体的，当第二驱动电机工作时，第二驱动电机能够带动第二齿轮转动，第二齿轮能够带动两第二齿条向相向或相反方向移动，两第二齿条也将能够带动两滑台向相向或相反方向移动，进而，实现带动两夹持头向相向或相反方向移动，当驱动两夹持头向相向方向夹持时，两皮带的一部分能够夹持住待码垛的箱体。
优选地，两夹持面均为光滑面。
具体的，光滑面能够降低摩擦性，使两皮带更容易位于两夹持面上滑动。
综上，本发明提供的码垛机器人的机械手实施时，当需要夹持箱体时，控制第二驱动电机21带动第二齿轮20转动，第二齿轮20带动两第二齿条19向相向方向移动，两第二齿条19带动两滑台18向相向方向移动，两滑台18带动两夹持头2向相向方向移动，进而，实现两皮带4的一部分能够夹持住待码垛的箱体，当箱体的侧面受到遮挡，两皮带4只夹取了箱体的两侧面一部分高度时，两第一驱动电机5驱动两第一主动轮7转动，可分别驱动两皮带4活动，进而，实现带动箱体向上移动，此时，箱体的两侧面整个高度将能够被两皮带4夹持住，增大了夹持面积，避免箱体在移动过程中滑落，提高了安全性。
当第一驱动电机5驱动第一主动轮7转动时，第一齿轮10能够通过传动机构的传动作用下转动，然后带动第一齿条9滑动，当箱体提升到一定高度时，支撑板8的一端能够伸入到两夹持头2之间，并位于箱体的下方，当箱体意外脱落时，能够对箱体起到支撑作用，避免箱体直接脱落造成危险。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。
Claims (10)
1.一种码垛机器人的机械手，其特征在于，该机械手包括：
安装座，用于连接在码垛机器人的机械臂上；
两夹持头，相对设置在所述安装座的底部，两所述夹持头相对的面分别设有夹持面，两所述夹持头的内部分别设有腔体；
两皮带，两所述皮带均呈环形，两所述皮带的一部分分别贴合在两所述夹持面上，两所述皮带的另一部分分别设置在两所述腔体内；
两第一驱动装置，分别设置在两所述腔体内，两所述第一驱动装置分别与两所述皮带的另一部分连接，两所述第一驱动装置分别用于驱动两所述皮带位于两所述夹持面上滑动；
第二驱动装置，设置在所述安装座的底部，用于驱动两所述夹持头向相向方向或向相反方向移动。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，所述夹持面的上部与下部分别设有皮带口，所述皮带穿设两所述皮带口。
3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括：
第一驱动电机，设置在所述腔体内；
第一轮组，设置在所述腔体内，并与所述第一驱动电机的输出端连接，所述皮带绕在所述第一轮组上。
4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，所述第一轮组包括：
两第一从动轮，分别转动连接在靠近两所述皮带口的位置，所述第一驱动电机设置在两所述第一从动轮之间；
第一主动轮，与所述第一驱动电机的输出端连接，所述第一主动轮与所述夹持面之间的距离大于所述第一从动轮与所述夹持面之间的距离，所述皮带绕过两所述第一从动轮和所述第一主动轮。
5.根据权利要求3所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，所述码垛机器人的机械手还包括：
两支撑板，分别滑动连接在两所述腔体的底部，并分别能够穿射两所述夹持面，两所述支撑板的上表面分别设有第一齿条；
两第一齿轮，分别转动连接在两所述腔体的内部，两所述第一齿轮分别与两所述第一齿条啮合连接；
两传动机构，分别与两所述第一驱动电机的输出端连接，两所述传动机构分别用于带动两所述第一齿轮转动。
6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，所述传动机构包括：
第二主动轮和第二从动轮，分别与所述第一驱动电机的输出端和所述第一齿轮连接；
传动带，所述传动带绕在所述第二主动轮和所述第二从动轮上。
7.根据权利要求5所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，两所述腔体的底部分别设有滑槽，所述码垛机器人的机械手还包括两滑块，分别连接在两所述支撑板的底部，两所述滑块分别滑动连接在两所述滑槽内。
8.根据权利要求5所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，所述腔体的两侧分别设有滑口，所述支撑板的分别能够穿射两所述滑口。
9.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，所述第二驱动装置包括：
支撑梁，所述支撑梁的两端向上弯折，并分别连接在所述安装座的底部两侧，所述支撑梁上设有滑道；
两滑台，分别滑动连接在两所述滑道内，并分别与两所述夹持头的顶部连接；
两第二齿条，两所述第二齿条分别连接在两所述滑台上，两所述第二齿条相对设置；
第二齿轮，所述第二齿轮设置在两所述第二齿条之间，并与两所述第二齿条啮合连接；
第二驱动电机，连接在所述支撑梁上，所述第二驱动电机的输出端与所述第二齿轮连接。
10.根据权利要求5所述的一种码垛机器人的机械手，其特征在于，两所述夹持面均为光滑面。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20230822 |
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| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |