CN208790737U - 一种码垛机器人用上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人用上下料装置，包括安装板，所述安装板上表面对应安装盘中心位置处安装有换向器，所述换向器底部两端均转动连接有螺杆，所述螺杆一侧均通过螺纹啮合连接有第一夹持板，本实用新型结构科学合理，使用安全方便，设置了第一夹持板和夹紧板，通过夹紧板对箱类物品进行夹紧上料，对纸箱提供倾斜向上的支撑力，能配合防滑垫片提供的摩擦力，能有效的抵消箱类物品的自身重力，便于装置有效的对物品进行夹取上料；通过固定螺栓和固定板，能有效的将第二夹持板安装到摆动轴下方，在第一夹持板移动的过程中，通过齿条带动齿轮移动，从而使传动皮带带动转动轴转动，使第二夹持板能将装有溶液的物品抓取上料。

Description

一种码垛机器人用上下料装置

技术领域

本实用新型涉及码垛行业技术领域，具体为一种码垛机器人用上下料装置。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人通过计算机编程的步骤，通过机械臂将物品进行码垛推放的机器人，码垛机器人夹取和码垛的过程就是上料和下料的实际操作，现有的码垛机器人通过在机械臂的臂端安装不同臂端工具，例如真空抓手、翻转抓手以及夹紧抓手，通过抓手，也就是码垛机器人的上下料装置对物品进行夹取和码垛，但是目前市场上常有的码垛机器人的臂端工具多为单一抓手，其上下料的方式单一，单纯的翻转抓手容易在上料夹取时造成物品外包装薄膜的损坏，但是夹紧抓手又难以对装有溶液的物品进行夹取上料，极大程度限制了码垛机器人的上料范围，同时夹紧抓手在上料后，容易出现夹持板对物品之间的摩擦力小于重力，发生物品掉落的情况，夹持板过度的夹紧容易导致纸箱类物品发生箱体的损坏。

实用新型内容

本实用新型提供一种技术方案，可以有效解决上述背景技术中提出目前市场上常有的码垛机器人的臂端工具多为单一抓手，其上下料的方式单一，单纯的翻转抓手容易在上料夹取时造成物品外包装薄膜的损坏，但是夹紧抓手又难以对装有溶液的物品进行夹取上料，极大程度限制了码垛机器人的上料范围，同时夹紧抓手在上料后，容易出现夹持板对物品之间的摩擦力小于重力，发生物品掉落的情况，夹持板过度的夹紧容易导致纸箱类物品发生箱体的损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人用上下料装置，包括安装板，所述安装板两端均对称安装有安装套，所述安装套上方安装有限位板，所述安装板底端两侧对称安装有齿条，所述安装板底端表面对应齿条一侧位置处开设有滑槽，所述安装板上表面中部安装有安装盘，所述安装板上表面对应安装盘中心位置处安装有换向器，所述换向器底部两端均转动连接有螺杆，所述螺杆一侧均通过螺纹啮合连接有第一夹持板，所述第一夹持板顶端对应滑槽位置处安装有滑块，所述第一夹持板顶端两侧均通过活动轴安装有齿轮，所述第一夹持板外侧中部通过单耳环安装片安装有转动轴，所述转动轴一侧安装有第二夹持板，所述第二夹持板底端安装有磁铁，所述第二夹持板顶端安装有固定板，所述固定板和转动轴之间通过固定螺栓固定连接。

优选的，所述第一夹持板内侧中部安装有夹紧机构，所述夹紧机构包括摆动轴、夹紧板、夹紧弹簧和防滑垫片,所述第一夹持板内侧中部通过单耳环安装片安装有摆动轴，所述摆动轴下端焊接有夹紧板，所述夹紧板一侧表面均匀安装有夹紧弹簧，所述夹紧板另一侧表面中部贴覆有防滑垫片。

优选的，所述齿轮与转动轴之间通过传动皮带传动连接。

优选的，所述第一夹持板、第二夹持板和磁铁数量均设置为两个，两个所述磁铁底端为异性磁极。

优选的，所述限位板两侧均贴覆有海绵垫片。

优选的，所述齿轮和齿条之间啮合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型结构科学合理，使用安全方便：

1、设置了第一夹持板和夹紧板，通过夹紧板对箱类物品进行夹紧上料，夹紧板一侧安装的夹紧弹簧下半部分的形变力大于上半部分，对纸箱提供倾斜向上的支撑力，能配合防滑垫片提供的摩擦力，能有效的抵消箱类物品的自身重力，便于装置有效的对物品进行夹取上料，解决了现有的夹紧抓手和物品之间的摩擦力小于物品重力，容易出现物品掉落的问题。

2、通过固定螺栓和固定板，能有效的将第二夹持板安装到摆动轴下方，在第一夹持板移动的过程中，通过齿条带动齿轮移动，从而使齿轮通过传动皮带带动转动轴转动，使得第二夹持板能有效的将装有溶液的物品抓取上料，同时第二夹持板底端均安装有磁铁，通过磁铁的相互吸引，保证码垛机器人进行转向摆动时物品不会从第二夹持板之间的缝隙掉落，取下固定螺栓即可取下第二夹持板，实现了码垛机器人对多状态物品的夹取上料和下料。

3、利用安装套安装有限位板，通过限位板阻止第一夹持板在下料时过度松开的情况，在取出限位板后，就可以取下第一夹持板进行更换检修，解决了现有码垛机器人上下料装置结构复杂，不便于拆卸检修的情况。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型齿轮和齿条的连接结构示意图；

图3是本实用新型夹紧机构的结构示意图；

图4是本实用新型图1中A区域的结构示意图；

图中标号：1、安装板；2、安装套；3、限位板；4、齿条；5、滑槽；6、安装盘；7、换向器；8、螺杆；9、第一夹持板；10、滑块；11、齿轮；12、转动轴；13、第二夹持板；14、磁铁；15、固定板；16、固定螺栓；17、传动皮带；18、夹紧机构；1801、摆动轴；1802、夹紧板；1803、夹紧弹簧；1804、防滑垫片。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案，一种码垛机器人用上下料装置，包括安装板1，安装板1两端均对称安装有安装套2，安装套2上方安装有限位板3，安装板1底端两侧对称安装有齿条4，安装板1底端表面对应齿条4一侧位置处开设有滑槽5，安装板1上表面中部安装有安装盘6，安装板1上表面对应安装盘6中心位置处安装有换向器7，换向器7底部两端均转动连接有螺杆8，螺杆8一侧均通过螺纹啮合连接有第一夹持板9，为了避免第一夹持板9和限位板3之间碰撞损坏，限位板3两侧均贴覆有海绵垫片，第一夹持板9顶端对应滑槽5位置处安装有滑块10，第一夹持板9顶端两侧均通过活动轴安装有齿轮11，为了保证齿轮11能稳定的转动，齿轮11和齿条4之间啮合连接，第一夹持板9外侧中部通过单耳环安装片安装有转动轴12，为了保证转动轴12的稳定转动，齿轮11与转动轴12之间通过传动皮带17传动连接，转动轴12一侧安装有第二夹持板13，第二夹持板13底端安装有磁铁14，为了第一夹持板9和第二夹持板13能稳定的夹取物品，同时利用磁铁14增加第二夹持板13使用过程的稳定，第一夹持板9、第二夹持板13和磁铁14数量均设置为两个，两个磁铁14底端为异性磁极，第二夹持板13顶端安装有固定板15，固定板15和转动轴12之间通过固定螺栓16固定连接。

第一夹持板9内侧中部安装有夹紧机构18，夹紧机构18包括摆动轴1801、夹紧板1802、夹紧弹簧1803和防滑垫片1804,第一夹持板9内侧中部通过单耳环安装片安装有摆动轴1801，摆动轴1801下端焊接有夹紧板1802，夹紧板1802一侧表面均匀安装有夹紧弹簧1803，夹紧板1802另一侧表面中部贴覆有防滑垫片1804

本实用新型的工作原理及使用流程：在该码垛机器人用上下料装置实际使用时，通过安装板1将装置安装到码垛机械人机械臂的臂端，将臂端的电动机助手和换向器7进行固定连接，在夹取装有溶液的物品时，码垛机器人臂端的电动机通过换向器7带动螺杆8进行转动，螺杆8一侧通过螺纹啮合连接的第一夹持板9在螺杆8的转动下向中部移动，通过滑块10在滑槽5内的移动保证第一夹持板9移动过程中的稳定，移动过程中第一夹持板9上部两侧的齿轮11沿着安装板1底端的齿条4啮合移动，从而利用齿轮11一侧安装的传动皮带17带动转动轴12转动，使得第二夹持板13翻转将装有溶液的物品夹起，实现该装置对装有溶液物品的上料，在码垛机器人机械臂臂端的电动机反转时，可有效将第一夹持板9和齿轮11恢复到原位置，将物品放置到码垛区域，同时方便再次夹取上料时使用，当只需要夹取箱类物品时，取下固定转动轴12和固定板15的固定螺栓16，将第二夹持板13取下，避免第二夹持板13底端将箱类物品底端夹坏的情况，码垛机器人机械臂臂端的电动机转动时，螺杆8一侧通过螺纹啮合连接的第一夹持板9在螺杆8的转动下向中部移动，通过滑块10在滑槽5内的移动保证第一夹持板9移动过程中的稳定，利用夹紧板1802对箱类物品进行夹紧，因为夹紧板1802一侧的夹紧弹簧1803下半部分的形变大于上半部分的形变，因此提供给箱类物品倾斜向上的支撑力，配合防滑垫片1804和箱类物品之间的摩擦力，更好的抵消物品自身的重力，解决了现有上下料装置在夹紧过程中容易发生箱类物品向下滑动掉落的情况，取下安装套2内的限位板3，可以利用螺杆8的转动将第一夹持板9取下，解决了现有码垛机器人上下料装置检修拆卸繁琐的问题。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种码垛机器人用上下料装置，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）两端均对称安装有安装套（2），所述安装套（2）上方安装有限位板（3），所述安装板（1）底端两侧对称安装有齿条（4），所述安装板（1）底端表面对应齿条（4）一侧位置处开设有滑槽（5），所述安装板（1）上表面中部安装有安装盘（6），所述安装板（1）上表面对应安装盘（6）中心位置处安装有换向器（7），所述换向器（7）底部两端均转动连接有螺杆（8），所述螺杆（8）一侧均通过螺纹啮合连接有第一夹持板（9），所述第一夹持板（9）顶端对应滑槽（5）位置处安装有滑块（10），所述第一夹持板（9）顶端两侧均通过活动轴安装有齿轮（11），所述第一夹持板（9）外侧中部通过单耳环安装片安装有转动轴（12），所述转动轴（12）一侧安装有第二夹持板（13），所述第二夹持板（13）底端安装有磁铁（14），所述第二夹持板（13）顶端安装有固定板（15），所述固定板（15）和转动轴（12）之间通过固定螺栓（16）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用上下料装置，其特征在于，所述第一夹持板（9）内侧中部安装有夹紧机构（18），所述夹紧机构（18）包括摆动轴（1801）、夹紧板（1802）、夹紧弹簧（1803）和防滑垫片（1804）,所述第一夹持板（9）内侧中部通过单耳环安装片安装有摆动轴（1801），所述摆动轴（1801）下端焊接有夹紧板（1802），所述夹紧板（1802）一侧表面均匀安装有夹紧弹簧（1803），所述夹紧板（1802）另一侧表面中部贴覆有防滑垫片（1804）。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用上下料装置，其特征在于，所述齿轮（11）与转动轴（12）之间通过传动皮带（17）传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用上下料装置，其特征在于，所述第一夹持板（9）、第二夹持板（13）和磁铁（14）数量均设置为两个，两个所述磁铁（14）底端为异性磁极。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用上下料装置，其特征在于，所述限位板（3）两侧均贴覆有海绵垫片。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用上下料装置，其特征在于，所述齿轮（11）和齿条（4）之间啮合连接。