CN211220670U - 一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，包括第一机械臂，第一机械臂的一端固定有连接头，连接头的侧面连接有第一支杆和第二支杆，第一支杆的顶端固定有第一主夹爪，第一主夹爪的顶端开有第一连接槽，第一主夹爪的顶端安装有第一副夹爪，第二主夹爪的底端开有第二连接槽，第二支杆的底端固定有第二主夹爪，第二主夹爪的底端安装有第二副夹爪，该用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，可以夹取较小的物品，避免夹漏较小的物品，夹取较大的物品时，较大的物品具有缓冲弹性空间，避免较大的物品被夹伤，提高机器人在搬运过程中的稳定性和搬运物品的效率。

Description

一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人。

背景技术

六自由度壁式机器人是一种机电一体化产品，其动作灵活性高，工作空间范围大，可以很灵活的绕过障碍物，并且结构紧凑，占地面积也比较小，广泛应用在设备上下料、取件、物体分拣等行业，在快递分拣搬运过程中，其运用更加广泛与便利。

授权公告号CN207189652U的中国发明专利于2018年4月6日公开了一种桌面型六自由度臂式机器人，由中央控制器、电机驱动模块、电源、底座、旋转机身、机械臂传动机构、执行方向转换机构、旋转轴装置、S-H轴装置；其特征在于：所述底座上装有旋转机身，旋转机身内部装有电机驱动模块和电源，中央控制器位于旋转机身后侧，旋转机身左右两侧放置有S-H轴装置,中间放置有旋转轴装置，S-H轴装置连接有机械臂传动机构，在机械臂传动机构上安装有执行方向转换机构，本实用新型的优点是：提高了机械臂的空间利用率，缩小了机械臂的占地面积；生产出的机器人性能也有较大提升，为机器人教育课堂提供一种功能全面的教学器材，且能够普遍应用于教育教学使用以及机器人领域的个人二次开发。

现有的用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，虽然，提高了机械臂的空间利用率，缩小了机械臂的占地面积，然而，在分拣夹取快递等物体时，容易出现夹漏、夹伤等问题，影响机器人的使用效果，且不方便移动，进行搬运快递等物品。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，以解决上述背景技术中提出的在分拣夹取快递等物体时，容易出现夹漏、夹伤的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，包括第一机械臂，所述第一机械臂的一端固定有连接头，所述连接头的侧面连接有第一支杆和第二支杆，所述第一支杆的顶端固定有第一主夹爪，所述第一主夹爪的顶端开有第一连接槽，所述第一主夹爪的顶端安装有第一副夹爪，所述第二主夹爪的底端开有第二连接槽，所述第二支杆的底端固定有第二主夹爪，所述第二主夹爪的底端安装有第二副夹爪。

优选的，所述第一连接槽的内部连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的内部连接有第一弹簧，所述第一伸缩杆的顶端与第一副夹爪连接，所述第二连接槽的内部连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的内部连接有第二弹簧，所述第二伸缩杆的底端与第二副夹爪连接。

优选的，所述第一机械臂的底端连接有第二机械臂，所述第二机械臂的底端连接有第三机械臂，所述第三机械臂的底端固定有底盘，所述底盘的顶端固定有挡板，所述底盘的顶端放置有集物箱，所述集物箱的顶端固定有拉钩。

优选的，所述底盘的侧面安装有转轴，所述转轴的表面套接有滚轮，所述滚轮的表面连接有履带。

优选的，所述第一支杆位于第二支杆的下方，所述第一支杆和第二支杆均与连接头可旋转连接，第一主夹爪、第一副夹爪、第二主夹爪和第二副夹爪均为弧形结构。

优选的，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆上下对齐，所述第一副夹爪和第二副夹爪上下对齐。

优选的，所述挡板为矩形环结构，所述集物箱位于挡板内部，所述集物箱的高度不大于第三机械臂的高度。

优选的，所述转轴和底盘的侧面垂直，所述履带和底盘的侧面垂直。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，1、在对快递等物品进行分拣夹取的过程中，较小的物品可以通过第一副夹爪和第二副夹爪进行夹取，避免夹漏较小的物品，较大的物品可以通过第一主夹爪和第二主夹爪进行夹取，并通过第一弹簧和第二弹簧，使得物品具有缓冲弹性空间，避免较大的物品被夹伤。

2、夹取的物品可以先集中放置在集物箱内部，并通过滚轮和履带移动，提高机器人在搬运过程中的稳定性，提高机器人搬运物品的效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的图1的A处放大图；

图3为本实用新型的图1的B处剖视图。

图中：1、底盘；2、集物箱；3、挡板；4、转轴；5、滚轮；6、履带；7、第三机械臂；8、拉钩；9、第二机械臂；10、第一机械臂；11、连接头；12、第二支杆；13、第一支杆；14、第二主夹爪；15、第二连接槽；16、第二伸缩杆；17、第二弹簧；18、第二副夹爪；19、第一主夹爪；20、第一连接槽；21、第一伸缩杆；22、第一弹簧；23、第一副夹爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，包括第一机械臂10，第一机械臂10的一端固定有连接头11，连接头11的侧面连接有第一支杆13和第二支杆12，第一支杆13和第二支杆12均与连接头11可旋转连接，第一支杆13和第二支杆12带动第一主夹爪19和第二主夹爪14夹取物品，第一支杆13位于第二支杆12的下方，第一支杆13的顶端固定有第一主夹爪19，第一主夹爪19的顶端开有第一连接槽20，第一主夹爪19的顶端安装有第一副夹爪23，第一副夹爪23不大于第一主夹爪19，且第一副夹爪23位于第一主夹爪19的中间，第二主夹爪14的底端开有第二连接槽15，第二支杆12的底端固定有第二主夹爪14，第二主夹爪14的底端安装有第二副夹爪18，第二副夹爪18不大于第二主夹爪14，第一主夹爪19、第一副夹爪23、第二主夹爪14和第二副夹爪18均为弧形结构，在对快递等物品进行分拣夹取的过程中，较小的物品可以通过第一副夹爪23和第二副夹爪18进行夹取，避免夹漏较小的物品，较大的物品可以通过第一主夹爪19和第二主夹爪14进行夹取，并通过第一副夹爪23和第二副夹爪18压动第一弹簧22和第二弹簧17，使得较大的物品具有缓冲弹性空间，避免较大的物品被夹伤。

请参阅图1和图2，第一连接槽20的内部连接有第一伸缩杆21，第一伸缩杆21的内部连接有第一弹簧22，第一伸缩杆21的顶端与第一副夹爪23连接，第二连接槽15的内部连接有第二伸缩杆16，第一伸缩杆21和第二伸缩杆16上下对齐，第二伸缩杆16的内部连接有第二弹簧17，第二伸缩杆16的底端与第二副夹爪18连接，第一副夹爪23和第二副夹爪18上下对齐，方便夹取较小的物品。

请参阅图1和图3，第一机械臂10的底端连接有第二机械臂9，第二机械臂9的底端连接有第三机械臂7，第三机械臂7的底端固定有底盘1，底盘1的顶端固定有挡板3，挡板3为矩形环结构，底盘1的顶端放置有集物箱2，集物箱2的高度不大于第三机械臂7的高度，集物箱2位于挡板3内部，集物箱2的顶端固定有拉钩8，方便手动或机器人夹取，夹取的物品可以先集中放置在集物箱2内部，进行搬运，提高机器人搬运物品的效率。

请参阅图1和图3，底盘1的侧面安装有转轴4，转轴4和底盘1的侧面垂直，转轴4的表面套接有滚轮5，滚轮5的表面连接有履带6，履带6和底盘1的侧面垂直，底盘1通过滚轮5和履带6进行移动，搬运物品，使用履带6可以提高机器人在搬运过程中的稳定性，避免集物箱2翻落。

本实用新型在具体实施时：滚轮5通过转轴4安装在底盘1的侧面，滚轮5通过履带6进行连接，集物箱2放置在底盘1的顶端，并通过挡板3进行稳定，第一机械臂10通过第二机械臂9和第三机械臂7安装在底盘1的顶端，第一支杆13和第二支杆12均通过连接头11与第一机械臂10连接，第一主夹爪19固定在第一支杆13的顶端，第一副夹爪23通过第一伸缩杆21和第一弹簧22连接在第一主夹爪19的顶端，第二主夹爪14固定在第二支杆12的底端，第二副夹爪18通过第二伸缩杆16和第二弹簧17固定在第二主夹爪14的底端，第一支杆13和第二支杆12均与连接头11可旋转连接，第一支杆13和第二支杆12带动第一主夹爪19和第二主夹爪14夹取较大的物品，较大的物品顶动第一副夹爪23和第二副夹爪18，第一副夹爪23压动第一弹簧22和第一伸缩杆21，第二副夹爪18压动第二弹簧17和第二伸缩杆16，使得较大的物品具有缓冲弹性空间，避免较大的物品被夹伤，夹取较小的物品时，可以通过第一副夹爪23和第二副夹爪18进行夹取，避免夹漏较小的物品，夹取的物品放入集物箱2内部，底盘1通过滚轮5和履带6移动，提高机器人在搬运过程中的稳定性，提高机器人搬运物品的效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，包括第一机械臂(10)，其特征在于：所述第一机械臂(10)的一端固定有连接头(11)，所述连接头(11)的侧面连接有第一支杆(13)和第二支杆(12)，所述第一支杆(13)的顶端固定有第一主夹爪(19)，所述第一主夹爪(19)的顶端开有第一连接槽(20)，所述第一主夹爪(19)的顶端安装有第一副夹爪(23)，所述第二支杆(12)的底端固定有第二主夹爪(14)，所述第二主夹爪(14)的底端开有第二连接槽(15)，所述第二支杆(12)的底端固定有第二主夹爪(14)，所述第二主夹爪(14)的底端安装有第二副夹爪(18)。

2.根据权利要求1所述的一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：所述第一连接槽(20)的内部连接有第一伸缩杆(21)，所述第一伸缩杆(21)的内部连接有第一弹簧(22)，所述第一伸缩杆(21)的顶端与第一副夹爪(23)连接，所述第二连接槽(15)的内部连接有第二伸缩杆(16)，所述第二伸缩杆(16)的内部连接有第二弹簧(17)，所述第二伸缩杆(16)的底端与第二副夹爪(18)连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：所述第一机械臂(10)的底端连接有第二机械臂(9)，所述第二机械臂(9)的底端连接有第三机械臂(7)，所述第三机械臂(7)的底端固定有底盘(1)，所述底盘(1)的顶端固定有挡板(3)，所述底盘(1)的顶端放置有集物箱(2)，所述集物箱(2)的顶端固定有拉钩(8)。

4.根据权利要求3所述的一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：所述底盘(1)的侧面安装有转轴(4)，所述转轴(4)的表面套接有滚轮(5)，所述滚轮(5)的表面连接有履带(6)。

5.根据权利要求1所述的一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：所述第一支杆(13)位于第二支杆(12)的下方，所述第一支杆(13)和第二支杆(12)均与连接头(11)可旋转连接，第一主夹爪(19)、第一副夹爪(23)、第二主夹爪(14)和第二副夹爪(18)均为弧形结构。

6.根据权利要求2所述的一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：所述第一伸缩杆(21)和第二伸缩杆(16)上下对齐，所述第一副夹爪(23)和第二副夹爪(18)上下对齐。

7.根据权利要求3所述的一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：所述挡板(3)为矩形环结构，所述集物箱(2)位于挡板(3)内部，所述集物箱(2)的高度不大于第三机械臂(7)的高度。

8.根据权利要求4所述的一种用于分拣搬运的桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：所述转轴(4)和底盘(1)的侧面垂直，所述履带(6)和底盘(1)的侧面垂直。

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