CN107972005A - 一种可移动的机械手夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可移动的机械手夹持装置，包括底座，所述底座内设有空腔，所述空腔内的底部设有凹槽，所述凹槽内设有保护箱，所述保护箱内设有第二驱动装置，所述第二驱动装置的输出轴贯穿保护箱并延伸至保护箱的上端，所述第二驱动装置的输出轴末端固定有转动杆，所述转动杆的一端转动连接在空腔的上端侧壁上，所述转动杆上固定有第一齿轮，所述第一齿轮的一侧设有第二支撑杆，所述第二支撑杆的下端转动连接在空腔内的底部，所述第二支撑杆上固定有第二齿轮，且第一齿轮和第二齿轮相互啮合。本发明实现了操作台的可旋转，且拥有两个夹持装置，可以根据不同大小的物件选择性的夹持，操作简单，结构合理，实用性强，适宜推广。

Description

一种可移动的机械手夹持装置

技术领域

本发明涉及夹持装置技术领域，尤其涉及一种可移动的机械手夹持装置。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但是，现在仍有大部分的工厂需要依靠人手或简单的工具如拖车等进行物料的搬运，生产的自动化程度低，随着人力成本的不段攀升，传统的生产制造业需要实行工业革命、大规模地提高生产自动化程度，才能实现企业的良性发展，为此，我们一种可移动的机械手夹持装置，来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可移动的机械手夹持装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种可移动的机械手夹持装置，包括底座，所述底座内设有空腔，所述空腔内的底部设有凹槽，所述凹槽内设有保护箱，所述保护箱内设有第二驱动装置，所述第二驱动装置的输出轴贯穿保护箱并延伸至保护箱的上端，所述第二驱动装置的输出轴末端固定有转动杆，所述转动杆的一端转动连接在空腔的上端侧壁上，所述转动杆上固定有第一齿轮，所述第一齿轮的一侧设有第二支撑杆，所述第二支撑杆的下端转动连接在空腔内的底部，所述第二支撑杆上固定有第二齿轮，且第一齿轮和第二齿轮相互啮合，所述第二支撑杆的一端贯穿底座的侧壁并延伸至底座的上端，所述第二支撑杆的上端固定有操作台，所述操作台的两侧均固定有横板，所述横板上设有照明装置，所述操作台的上端固定有第一支撑杆，所述第一撑杆的两侧均固定有固定杆，所述固定杆的下端固定在操作台上，所述固定杆的另一端均固定在第一支撑杆上端的两侧，所述操作台的上端固定有第一固定块，所述第一固定块上转动连接有第二油缸，所述第二油缸的活塞杆末端转动连接有连接臂，所述操作台的一端固定有第二固定块，所述连接臂的一端转动连接在第二固定块上，所述第一撑杆的上端转动连接有连接杆，所述连接杆的一端转动连接有衔接杆，所述衔接杆和连接臂的一端均转动连接有固定件，所述连接臂的一侧设有固定架，两个固定件均固定在固定架的一侧，所述固定架的上端固定有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出轴贯穿固定架并延伸至固定架内，所述第一驱动装置的输出轴末端固定有螺杆，所述螺杆的一端转动连接在固定架内的一端侧壁上，所述螺杆的两侧均设有丝杆，且两根丝杆的两端均固定在固定架内的相对侧壁上，所述丝杆和螺杆上贯穿设有移动板，所述移动板上设有螺纹通孔，且螺杆贯穿螺纹通孔，所述固定架的上下两侧均固定有凸块，所述凸块上固定有第一油缸，所述第一油缸的活塞杆贯穿凸块并延伸至固定架内，两个第一油缸的活塞杆末端均固定有第一夹持块，所述移动板的侧壁上设有滑槽，所述滑槽内安装有两个滑块，两个滑块的一侧均固定有第二夹持块，所述移动板的下端两侧均固定有竖板，两个竖板的相对侧壁上均设有第三油缸，两个第三油缸的活塞杆末端分别固定在第二夹持块的一侧。

优选地，所述照明装置包括转动连接在横板一侧的电动伸缩杆，两个横板的一端侧壁上均转动连接有转动板，所述电动伸缩杆的一端转动连接在转动板的一侧，所述转动板上固定有照明灯具。

优选地，所述照明灯具为LED灯。

优选地，所述第一驱动装置和第二驱动装置均为伺服电机。

优选地，所述保护箱采用不锈钢制成。

优选地，所述底座下端的四角均设有行走机构。

本发明中，需要搬运物件时，通过行走机构将整个装置移动到待搬运物件的旁边，通过第二驱动装置的输出轴带动第一齿轮运动，从而带动第二支撑杆上的第二齿轮运动，继而带动第二支撑杆上的操作台转动，这样就能度的旋转夹取物件，当操作台旋转到合适的位置时，两根固定杆固定在第一支撑杆上端的两侧，对连接杆起着支撑固定的作用，防止物件太重，整个夹取装置倾倒，操作台上的第一固定块上的第二油缸的活塞杆末端固定在连接臂上，可以通过第二油缸的伸缩调整连接臂的倾斜角度，从而调节固定架的高度，方便对不同高度的物件进行夹取，在夹取过程中，考虑到不同物件的大小，所以设计了两个夹取装置，便于切换，当需要对大型物件进行夹持时，通过两个第一油缸的活塞杆推动第一夹持块对物件进行夹持，当需要对小型物件进行夹持时，通过第一驱动装置的输出轴带动螺杆上的移动板在螺杆上移动，移动到合适位置时，两根丝杆对其固定，通过设置在两个竖板上的第三油缸的活塞杆推动第二夹持块移动，第二夹持块固定在滑块上，滑块在滑槽内移动，从而带动第二夹持块做相向运动，从而对物件进行夹持，本发明实现了操作台的可旋转，且拥有两个夹持装置，可以根据不同大小的物件选择性的夹持，操作简单，结构合理，实用性强，适宜推广。

附图说明

图1为本发明提出的一种可移动的机械手夹持装置的结构示意图；

图2；为本发明提出的一种可移动的机械手夹持装置照明装置的俯视图；

图3；为本发明提出的一种可移动的机械手夹持装置为移动板的侧视图；

图4为本发明提出的一种可移动的机械手夹持装置固定架的结构示意图。

图中：1底座、2操作台、3固定杆、4第一支撑杆、5连接杆、6固定架、7第一驱动装置、8第一油缸、9第一夹持块、10移动板、11丝杆、12连接臂、13第二油缸、14横板、15第一齿轮、16第二驱动装置、17保护箱、18第二齿轮、19行走机构、20电动伸缩杆、21照明灯具、22转动板、23滑块、24第三油缸、25第二夹持块、26螺杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种可移动的机械手夹持装置，包括底座1，底座1内设有空腔，空腔内的底部设有凹槽，凹槽内设有保护箱17，保护箱17内设有第二驱动装置16，第二驱动装置16的输出轴贯穿保护箱17并延伸至保护箱17的上端，第二驱动装置16的输出轴末端固定有转动杆，转动杆的一端转动连接在空腔的上端侧壁上，转动杆上固定有第一齿轮15，第一齿轮15的一侧设有第二支撑杆，第二支撑杆的下端转动连接在空腔内的底部，第二支撑杆上固定有第二齿轮18，且第一齿轮15和第二齿轮18相互啮合，第二支撑杆的一端贯穿底座1的侧壁并延伸至底座1的上端，第二支撑杆的上端固定有操作台2，通过第二驱动装置16的输出轴带动第一齿轮15运动，从而带动第二支撑杆上的第二齿轮18运动，继而带动第二支撑杆上的操作台2转动，这样就能360度的旋转夹取物件，操作台2的两侧均固定有横板14，横板14上设有照明装置，在搬运物件时，照明装置可以提供照明，避免出错，操作台2的上端固定有第一支撑杆4，第一撑杆4的两侧均固定有固定杆3，固定杆3的下端固定在操作台2上，固定杆3起着固定支撑的作用，固定杆3的另一端均固定在第一支撑杆4上端的两侧，操作台2的上端固定有第一固定块，第一固定块上转动连接有第二油缸13，第二油缸13的活塞杆末端转动连接有连接臂12，操作台2的一端固定有第二固定块，连接臂12的一端转动连接在第二固定块上，第一撑杆4的上端转动连接有连接杆5，连接杆5的一端转动连接有衔接杆，衔接杆和连接臂12的一端均转动连接有固定件，连接臂12的一侧设有固定架6，两个固定件均固定在固定架6的一侧，固定架6的上端固定有第一驱动装置7，第一驱动装置7的输出轴贯穿固定架6并延伸至固定架6内，第一驱动装置7的输出轴末端固定有螺杆26，螺杆26的一端转动连接在固定架6内的一端侧壁上，螺杆26的两侧均设有丝杆11，且两根丝杆11的两端均固定在固定架6内的相对侧壁上，丝杆11和螺杆26上贯穿设有移动板10，两根丝杆11的设置是方便固定移动板10的位置，移动板10上设有螺纹通孔，且螺杆26贯穿螺纹通孔，固定架6的上下两侧均固定有凸块，凸块上固定有第一油缸8，第一油缸8的活塞杆贯穿凸块并延伸至固定架6内，两个第一油缸8的活塞杆末端均固定有第一夹持块9，两个第一油缸8的设置，是为第一夹持块9提供推力，便于对大型物件的夹持，移动板10的侧壁上设有滑槽，滑槽内安装有两个滑块23，两个滑块23的一侧均固定有第二夹持块25，移动板10的下端两侧均固定有竖板，两个竖板的相对侧壁上均设有第三油缸24，两个第三油缸24的活塞杆末端分别固定在第二夹持块25的一侧，两个第三油缸24的活塞杆对第二夹持块25提供推力，使其对小型物件进行夹持。

本发明中，照明装置包括转动连接在横板14一侧的电动伸缩杆20，通过伸缩杆20的设置，便于调节照明灯具21的角度，使其更方便的进行照明，两个横板14的一端侧壁上均转动连接有转动板22，电动伸缩杆20的一端转动连接在转动板22的一侧，转动板22上固定有照明灯具21，照明灯具21为LED灯，LED灯节省电力，而且亮度高，第一驱动装置7和第二驱动装置16均为伺服电机，伺服电机精度高，使用寿命时间长，保护箱17采用不锈钢制成，防止保护箱17生锈，底座1下端的四角均设有行走机构19，通过行走机构19，便于移动底座1。

本发明中，需要搬运物件时，通过行走机构19将整个装置移动到待搬运物件的旁边，通过第二驱动装置16的输出轴带动第一齿轮15运动，从而带动第二支撑杆上的第二齿轮18运动，继而带动第二支撑杆上的操作台2转动，这样就能360度的旋转夹取物件，当操作台2旋转到合适的位置时，两根固定杆3固定在第一支撑杆4上端的两侧，对连接杆5起着支撑固定的作用，防止物件太重，整个夹取装置倾倒，操作台2上的第一固定块上的第二油缸13的活塞杆末端固定在连接臂12上，可以通过第二油缸13的伸缩调整连接臂12的倾斜角度，从而调节固定架6的高度，方便对不同高度的物件进行夹取，在夹取过程中，考虑到不同物件的大小，所以设计了两个夹取装置，便于切换，当需要对大型物件进行夹持时，通过两个第一油缸8的活塞杆推动第一夹持块9对物件进行夹持，当需要对小型物件进行夹持时，通过第一驱动装置7的输出轴带动螺杆26上的移动板10在螺杆26上移动，移动到合适位置时，两根丝杆11对其固定，通过设置在两个竖板上的第三油缸24的活塞杆推动第二夹持块25移动，第二夹持块25固定在滑块23上，滑块23在滑槽内移动，从而带动第二夹持块25做相向运动，从而对物件进行夹持。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可移动的机械手夹持装置，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）内设有空腔，所述空腔内的底部设有凹槽，所述凹槽内设有保护箱（17），所述保护箱（17）内设有第二驱动装置（16），所述第二驱动装置（16）的输出轴贯穿保护箱（17）并延伸至保护箱（17）的上端，所述第二驱动装置（16）的输出轴末端固定有转动杆，所述转动杆的一端转动连接在空腔的上端侧壁上，所述转动杆上固定有第一齿轮（15），所述第一齿轮（15）的一侧设有第二支撑杆，所述第二支撑杆的下端转动连接在空腔内的底部，所述第二支撑杆上固定有第二齿轮（18），且第一齿轮（15）和第二齿轮（18）相互啮合，所述第二支撑杆的一端贯穿底座（1）的侧壁并延伸至底座（1）的上端，所述第二支撑杆的上端固定有操作台（2），所述操作台（2）的两侧均固定有横板（14），所述横板（14）上设有照明装置，所述操作台（2）的上端固定有第一支撑杆（4），所述第一撑杆（4）的两侧均固定有固定杆（3），所述固定杆（3）的下端固定在操作台（2）上，所述固定杆（3）的另一端均固定在第一支撑杆（4）上端的两侧，所述操作台（2）的上端固定有第一固定块，所述第一固定块上转动连接有第二油缸（13），所述第二油缸（13）的活塞杆末端转动连接有连接臂（12），所述操作台（2）的一端固定有第二固定块，所述连接臂（12）的一端转动连接在第二固定块上，所述第一撑杆（4）的上端转动连接有连接杆（5），所述连接杆（5）的一端转动连接有衔接杆，所述衔接杆和连接臂（12）的一端均转动连接有固定件，所述连接臂（12）的一侧设有固定架（6），两个固定件均固定在固定架（6）的一侧，所述固定架（6）的上端固定有第一驱动装置（7），所述第一驱动装置（7）的输出轴贯穿固定架（6）并延伸至固定架（6）内，所述第一驱动装置（7）的输出轴末端固定有螺杆（26），所述螺杆（26）的一端转动连接在固定架（6）内的一端侧壁上，所述螺杆（26）的两侧均设有丝杆（11），且两根丝杆（11）的两端均固定在固定架（6）内的相对侧壁上，所述丝杆（11）和螺杆（26）上贯穿设有移动板（10），所述移动板（10）上设有螺纹通孔，且螺杆（26）贯穿螺纹通孔，所述固定架（6）的上下两侧均固定有凸块，所述凸块上固定有第一油缸（8），所述第一油缸（8）的活塞杆贯穿凸块并延伸至固定架（6）内，两个第一油缸（8）的活塞杆末端均固定有第一夹持块（9），所述移动板（10）的侧壁上设有滑槽，所述滑槽内安装有两个滑块（23），两个滑块（23）的一侧均固定有第二夹持块（25），所述移动板（10）的下端两侧均固定有竖板，两个竖板的相对侧壁上均设有第三油缸（24），两个第三油缸（24）的活塞杆末端分别固定在第二夹持块（25）的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种可移动的机械手夹持装置，其特征在于，所述照明装置包括转动连接在横板（14）一侧的电动伸缩杆（20），两个横板（14）的一端侧壁上均转动连接有转动板（22），所述电动伸缩杆（20）的一端转动连接在转动板（22）的一侧，所述转动板（22）上固定有照明灯具（21）。

3.根据权利要求2所述的一种可移动的机械手夹持装置，其特征在于，所述照明灯具（21）为LED灯。

4.根据权利要求1所述的一种可移动的机械手夹持装置，其特征在于，所述第一驱动装置（7）和第二驱动装置（16）均为伺服电机。

5.根据权利要求1所述的一种可移动的机械手夹持装置，其特征在于，所述保护箱（17）采用不锈钢制成。

6.根据权利要求1所述的一种可移动的机械手夹持装置，其特征在于，所述底座（1）下端的四角均设有行走机构（19）。