JPH023435Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 工作機械に工作物を移送する装置や組立装置に
部品を供給するロボツト等においては、物品を搬
入場所でアームの先端に把持爪により把持して該
アームを旋回せしめて所要場所に移送する操作を
行う場合がある。例えば段付きの円盤状の工作物
の周面に砥石で研削を施す場合には、コンベア上
にその軸方向を垂直にして搬入された工作物をア
ーム先端の把持爪で把持し、アームを旋回せしめ
て研削盤の研削部へ搬送するとともに、アームを
その軸の周りに回転させて工作物の軸方向を水平
方向にして研削盤の主軸に把持せしめる場合およ
び研削を終了した工作物を主軸から受けとつてコ
ンベアへ移送する場合などがこれに相当する。

前記物品移送装置において把持爪の開閉を確認
せずに操作すると、物品を把持していなかつた
り、あるいは把持した物品を旋回途中に落下せし
めるなど、不慮の事故を発生する。このため把持
爪の開閉を確認すべき装置を設けることが強く望
まれている。

この目的のため旋回アームの先端に把持爪の開
閉動作を検知して信号を発生するスイツチを設け
ることが提案されるが、旋回アームの先端に支承
された物品はアームの旋回により弧状径路に沿つ
て移動するためスイツチに連結したコードが捩
れ、場合によつては切断するおそれがあり、旋回
アームの軸の周りの回動を過度に行わないように
留意しながら操作しなければならない。

本考案はかかる物品移送アームにおいて、移送
アームの旋回角に無関係に把持爪の開閉操作を検
出して確認することを目的とするものである。

即ち本考案は、基台に第１の軸を中心として旋
回自在に形成したアームの先端に把持爪を開閉可
能に枢着するとともに、前記アームの長手方向に
沿つた第２の軸の軸方向に移動自在とした作動ロ
ツドの一端と連係せしめることにより、前記作動
ロツドの第２の軸方向の移動により把持爪を開閉
せしめ、前記作動ロツドの他端には作動体を固着
し、前記アームには、一端に係止具を形成したＬ
字状のレバーを、支持ブラケツトを介して前記係
止具が前記第１の軸の軸中心にほぼ沿つて移動す
るように枢着するとともに、前記レバーの他端を
前記作動体に係合させることにより、前記把持爪
を開閉する作動ロツドの軸心に沿う動きを前記係
止具の第１の軸の軸中心にほぼ沿つた動きに変換
せしめ、前記アームに配設したスイツチに前記レ
バーの係止具を連係せしめることにより、前記係
止具の第１の軸の軸中心に沿う動きを検出してス
イツチを開閉せしめ、係止爪の開閉を確認するも
のである。

図面に示す実施例について説明する。第１図に
は本考案を研削盤の工作物移送用の移送アームに
施した実施例が示されている。即ち基台１には旋
回駆動シリンダ２により回転駆動される旋回軸３
が設けられ、一方工作物を把持移送すべき筒状ア
ーム４は該アーム４と一体に形成された円盤状の
旋回部材５により旋回軸３に固定され、第１の軸
である旋回中心軸Ｘを中心に旋回せしめられる。

前記筒状アーム４は第２図に拡大して示すよう
に、筒状アーム４の内部にはスリーブ６がベアリ
ング７，７に支承せしめられて第２の軸である回
動中心軸Ｙを中心に回動自在に設けられ、該スリ
ーブ６に一体に形成したピニオン８に噛合するラ
ツクピストン９の作動により制御せしめられて回
動する。前記筒状アーム４の一端には、該アーム
４の先端より突出せしめた前記スリーブ６の端部
に保持部材１０が固定され、把持爪１１を構成す
る２個の可動部材１２，１２がその基部を前記可
動部材１０に枢軸で枢支され、該可動部材１２，
１２の基部の折曲端１３，１３の先端を、前記ス
リーブ６の軸心に前記回動中心軸Ｙと同心にかつ
軸方向に移動自在とし、かつ前記可動部材１０を
貫通せしめた作動ロツド１４の一端に係合せしめ
られる。該作動ロツド１４は前記筒状アーム４の
他端に形成されたシリンダ１５内を貫通し、該シ
リンダ１５内において前記作動ロツド１４に形成
したピストン１６で分割されたシリンダ室に作動
油を供給することにより軸Ｙ方向に作動され、把
持爪１１の可動部材１２，１２を開閉せしめる。
前記作動ロツド１４の他端は筒状アーム４の他端
より突出せしめられ、該突出端に前記回動中心軸
Ｙを中心とする円筒面１７と、該軸Ｙに垂直な面
内に刻設された環状溝１８を有する円盤状の作動
体１９が固着されている。

第１図に示すように筒状アーム４には支持ブラ
ケツト２０を介してＬ字状に折曲された回動レバ
ー２１が、そのほぼ中央部においてピボツト軸２
２により、前記レバー２１の一方の脚２３の先端
に形成した球状の係止具２４が前記旋回中心軸Ｘ
上を該軸Ｘにほぼ沿つて移動するように枢着せし
められ、前記レバー２１の他方の脚２５はその先
端に前記作動体１９の円筒面１７に接しかつその
環状溝１８に係合するピン２６（第２図、第３図
参照）を備えている。

筒状アーム４の前記支持ブラケツト２０を取付
けた側部には、基台１を固定した固定部に支持板
３０を前記旋回中心軸Ｘに垂直に固定し、該支持
板３０に一対のリミツトスイツチ３１，３２を配
設する。第３図に詳細に示されるように支持板３
０に軸３３により回動自在に設けられた作動レバ
ー３４は、その一端にＵ字状に刻設した係合溝３
５により前記回動レバー２１の脚２３に設けた係
止具２４に係合せしめられ、該作動レバー３４の
他端には一対のレバードツグ３６，３７が形成さ
れ、これらレバードツグ３６，３７の先端部には
それぞれドツグ３８，３９（第３図においてはレ
バードツグ３６の先端部分の図示は省略されてい
る）を有し、一方のレバードツグ３６に設けたド
ツグ３８はリミツトスイツチ３１の作動子４０
に、他方のレバードツグ３７に設けたドツグ３９
はリミツトスイツチ３２の作動子４１に、それぞ
れ当接または離間するように配置されている。

以上の構成によるときは、第１図に実線で示す
ように、研削盤の主軸台５１とプツシヤ装置５２
とに支持され砥石５３により研削を完了した工作
物５４を把持爪１１により把持せしめた後、回動
中心軸Ｙを中心として90度回動させ、かつ旋回中
心軸Ｘを中心として180度旋回せしめて工作物５
４をコンベア５５上に第１図鎖線で示すように移
し、作動ロツド１４を第２図右方に移動せしめる
と、把持爪１１の可動部材１２は開いて工作物５
４をコンベア５５に落下せしめる。逆にコンベア
５５上において作動ロツド１４を前記とは反対の
軸方向に移動させると、把持爪１１の可動部材１
２によつて工作物を把持し、スリーブ６を90度回
動せしめつつ筒状アーム４を180度旋回せしめる
と、工作物５４を研削盤の主軸台５１とブツシヤ
装置５２の間に移送することができる。

前記把持爪１１の可動部材１２を作動するため
に作動ロツド１４が軸Ｙの方向に移動せしめられ
るが、その移動は作動体１９の円筒面１７および
環状溝１８と係合するレバー２１の脚２５とピン
２６はピボツト軸２２の周りの回動に変換され、
さらにレバー２１の脚２３の回動により係止具２
４の回動に変換される。この係止具２４の回動は
回動レバー２４の脚２３の長さを適宜に選択する
ことによりほぼ旋回中心軸Ｘ上の移動に変換され
る。従つて筒状アーム４の旋回角およびスリーブ
６の回動角に無関係に作動ロツド１４の移動量が
旋回中心軸Ｘ線上における作動体の移動としてあ
らわれる。旋回中心軸Ｘは筒状アーム４の移動と
は無関係であるので、筒状アーム４とは独立に固
定部に設けた支持板３０に配設したスイツチ３
１，３２を回動レバー２１により連係せしめるこ
とにより、作動ロツド１４の移動量に基く把持爪
１１が開放状態にあるときはリミツトスイツチ３
１の作動子４０をドツグ３８が押して信号を発
し、また把持爪１１が閉じた場合にはドツグ３９
がリミツトスイツチ３２の作動子４１を押して閉
じ確認の信号を発せしめることができる。

本考案は、基台に第１の軸を中心として旋回自
在に形成したアームの先端に把持爪を設けて物品
を把持すべくなし、該物品を前記第１の軸に関し
て旋回せしめて移送すべくなした物品移送装置に
おいて、前記アームの先端に物品を把持すべき把
持爪を開閉可能に枢着するとともに第２の軸の軸
方向に移動自在とした作動ロツドの一端と連係せ
しめてあるから、作動ロツドをその軸方向に移動
させることによつて把持爪の開きまたは閉じを行
つて物品をスリーブの先端に把持可能とし、かつ
第１の軸を中心として筒状アームを旋回させるこ
とによつて把持爪を第１の軸周りに旋回せしめる
ことができ、物品を移送することができる。

このような物品移送アームにおいて本考案は、
前記作動ロツドの他端に作動体を固着し、一方筒
状アームには一端に係止具を形成したＬ字状のレ
バーを、支持ブラケツトを介して前記係止具が前
記第１の軸の軸中心線にほぼ沿つて移動するよう
に枢着するとともに、前記レバーの他端に設けた
ピンを前記作動体に係合せしめてあるから、前記
把持爪の開閉作動を行う作動ロツドの軸方向の移
動は、該作動ロツドの他端に固着した作動体に係
合するピンによつて前記Ｌ字状のレバーの回動運
動に転換され、かつ該Ｌ字状レバーの一端に形成
した係止具の移動に転換される。従つてＬ字状の
レバーの回動運動は作動ロツドの軸方向の移動の
みによつて行われる。しかもＬ字状のレバーはア
ームの外側壁に設けられるが、その一端に形成し
た係止具は第１の軸即ちアームの旋回中心軸の中
心線上に位置するようにされており、該係止具は
旋回中心軸の中心線にほぼ沿つて移動するように
前記レバーを枢着せしめてあり、かつ作動ロツド
の軸方向の動きも把持爪の可動部材の開閉のため
の僅かな移動であるので、前記係止具の旋回中心
軸より外れる距離は微少であつて実質的には第１
の軸の中心線上の移動と見做し得る。

従つて本考案において前記基台とともに固定部
に設けた支持板にスイツチを配設し、該スイツチ
に前記Ｌ字状のレバーの係止具を連係せしめた場
合には、該スイツチは、筒状アームの旋回運動お
よび把持爪の回動運動に全く無関係に、純粋に作
動ロツドの移動量即ち把持爪の可動部材の開閉量
に応じてオン・オフされることになり、把持爪の
開閉を確認する信号を発生するものである。

叙上のように本考案によれば、把持爪を先端に
設けたアームを旋回せしめて前記把持爪に把持せ
しめた物品を弧状径路に沿つて移送するにあた
り、把持爪の開閉操作と連動するＬ字状レバーの
係止具は常にスイツチと連係して把持爪の開閉を
確認でき、スイツチは固定部に設けられているた
め、スイツチに連結したコードに捩れを生ずるお
それはない。

さらに本考案の実施にあたり前記支持板には少
くとも一対のスイツチを対向せしめて配設し、前
記Ｌ字状のレバーに形成した係止具と前記スイツ
チとを作動レバーによりそれぞれ連係せしめ、前
記スイツチの一方は把持爪が開いた状態を検知し
たときにオンし、他方のスイツチは把持爪が閉じ
た状態を検知したときにオンするようにすれば、
一層把持爪の状況の良好な確認を行い得る。

なお本考案において筒状アームの旋回中心軸で
ある第１の軸と、スリーブの回動中心軸である第
２の軸とは互いに垂直方向とされるのが普通であ
り、また把持爪は図示した一対の可動部材による
形式のものに限らず、固定部材と可動部材とを備
える形式のものでも実施し得るものであることは
自明であろう。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
その上面図、第２図は第１図−線に沿う拡大
断面図、第３図は要部の側面図である。 なお図中、１は基台、４は筒状アーム、６はス
リーブ、１１は把持爪、１２はその可動部材、１
４は作動ロツド、１９は作動体、１７はその円筒
面、１８はその環状溝、２１はレバー、２３は支
持ブラケツト、２６はピン、３０は支持板、３
１，３２はスイツチ、Ｘは第１の軸、Ｙは第２の
軸、をそれぞれ示すものである。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 基台に第１の軸を中心として旋回自在に形成
   したアームの先端に把持爪を設けて物品を把持
   すべくなし、該物品を前記第１の軸に関して旋
   回せしめて弧状径路に沿つて移送すべくなした
   物品移送アームにおいて、 前記アームの先端に物品を把持すべき把持爪
   を開閉可能に枢着するとともに、前記アームの
   長手方向に沿つた第２の軸方向に移動自在とし
   た作動ロツドの一端と連係せしめ、前記作動ロ
   ツドの他端には作動体を固着し、 前記アームには、一端に係止具を形成したＬ
   字状のレバーを、支持ブラケツトを介して前記
   係止具が前記第１の軸の軸中心線にほぼ沿つて
   移動するように枢着するとともに、前記レバー
   の他端を前記作動体に係合せしめ、 前記基台とともに固定部に設けた支持板にス
   イツチを配設し、該スイツチに前記レバーの係
   止具を連係せしめて前記係止具の前記第１の軸
   の軸中心線方向に沿う動きを検出して前記スイ
   ツチを開閉せしめることを特徴とする物品移送
   アームの把持爪開閉確認装置。 (2) 前記支持板には少くとも一対のスイツチを対
   向せしめて配設し、前記レバーの係止具とスイ
   ツチとを作動レバーにより連係せしめて前記係
   止具の前記第１の軸の軸心方向に沿う動きを検
   出せしめて前記一対のスイツチに互いに相反す
   る開閉信号を発生せしめることを特徴とする実
   用新案登録請求の範囲第１項に記載の物品移送
   アームの把持爪開閉確認装置。