JPS6029403Y2 - 工作物搬送装置の工作物把持装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は工作物搬送装置の工作物把持装置に関するもの
である。

本考案の目的は、工作物を把持して搬送するにおいて、
開閉動作する三本の把持杆で求心把持させ、しかも三本
の把持杆の開閉機構を簡単且つ確実に行うようにすると
共に、アクチュエータの小さな作動量で把持杆を大きく
開閉し得るようにしたことである。

並列する加工機間で工作物を加工位置に受渡しする工作
物の搬送においては、工作物が加工位置の主軸軸線上に
位置することが望ましい。

また、工作物を把持する装置は各種の工作物の外径寸法
に対応すべく大きな開閉を行うと共に、その太きな開閉
を行うための装置は簡単にして確実な作動を行い、その
駆動装置も搬送動作で他物と干渉することのないように
配置若しくは小型化することが必要である。

本考案は上記要望を満たした工作物搬送装置の工作物把
持装置を提供するものであり、以下その実施例について
図面に基いて説明する。

１は搬送アームであり、昇降台２３によって昇降動し、
進退用シリンダ２４により前後方向に進退移動すると共
に、旋回軸２５により旋回動する。

この搬送アーム１の先端に支持部材２を固設する。

支持部材２はＴ字型の突出支持部３を形成している。

この突出支持部３には、その中央部に案内ブロック９で
進退摺動自在に保持された中央把持杆６と、左右端部に
枢軸５によって揺動開閉自在に枢支した一対の両側把持
杆４が設けられている。

そして、両側把持杆４の先端には把持ローラ７が、また
中央把持杆６の先端にも把持ローラ８が取付けられてい
る。

さらに、突出支持部３には中央把持杆６の軸方向に第１
案内長孔１１が開設され、また支持部材２には第１案内
長孔１１と直交する方向の一対の第２長孔１０が開設さ
れている。

この第１案内長孔１１と第２案内長孔１０との中心線が
延長する支持部材２上での交点に、その交点を中心とす
る回転軸１５で回転自在に支持され回転板１６が設けら
れている。

この回転板１６はシリンダ２２と回転軸１５に固着され
ているしバー２１とが連結され所要角度で往復回転駆動
される。

尚シリンダ２２に代えて油圧モータを回転軸１５に直結
若しくは間接的に結合してもよい。

前記回転板１６の板面の偏心位置には一対のピン１７．
１７が第２図において回転軸１５の左右に固着され、ピ
ン２０が回転軸１５の上側に固定されており、これにリ
ンク１３．１９がそれぞれ連結されている。

リンク１９の一端は第１案内長孔１１に案内されている
連結ピン１８を介して中央把持杆６と連結され、また、
リンク１３は第２案内長孔１０にそれぞれ案内されてい
る連結ピン１２と連結されている。

そして、連結ピン１２には両側把持杆４の後端に設けた
フォーク１４と係合している。

なお、把持杆４の枢軸５による枢点の両側の長さはほぼ
同一の長さに形成されている。

次に上記構成の動作について説明する。

第２図において把持杆４，６の実線位置は、解放状態の
原位置である。

すなわち、中央把持杆６は後退位置し、また両側把持杆
４は枢軸５を支点にして外側に大きく開いている。

工作物Ｗを把持する場合は、回転板１６を矢印Ａ方向に
回転することにより、リンク１９によって中央把持杆６
は前進移動し、また、リンク１３によって両側把持杆４
は互いに内側に閉じる。

この動作によって工作物Ｗは把持ローラ７．８によって
求心把持されるのである。

尚工作物Ｗの外径寸法に応じて回転板１６の回転角を制
御することにより任意の外径寸法の工作物Ｗを把持する
ものである。

なお、案内長孔１０は案内長孔１１と直交する方向に設
ける必要はなく、枢軸５を中心とするフォーク１４の旋
回軌跡に接する接線の方向に向けて猛威すればよい。

このように本考案は、進退移動する中央把持杆と、揺動
開閉する左右一対の両側把持杆の開閉機構を回転板上の
偏心位置に設けたピンと、これと連結するリンク並びに
案内長孔による簡単な構造で確実に行うと共に、径の小
さな回転板の小さな回転角によって大きな開閉動作が得
られ、回転板の駆動装置も小型のもので十分所要の作動
が得られるため、搬送アームに設置される把持装置の重
量の軽減化並びに搬送のための旋回動作で他物と干渉す
る不具合もなくなり、且つ把持された工作物は自動的に
求心されているために、加工機の加工位置への搬入時に
主軸軸線上に正しく搬入することができる等の利点を有
している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の側面図、第２図は要部断面拡大図、第
３図は第２図■−■線断面図、第４図は第２図ＩＶ−Ｉ
Ｖ線断面図である。 １・・・・・・搬送アーム、２・・・・・・支持部材、
４・・・・・・両側把持杆、５・・・・・・枢軸、６・
・・・・・中央把持杆、１０・・・・・・第２案内長孔
、１１・・・・・・第１案内長孔、１２・・・・・・連
結ピン、１３・・・・・・リンク、１５・・・・・・回
転軸、１６・・・・・・回転板、１７・・・・・ピン、
１８・・・・・・連結ピン、１９・・・・・・リンク、
２０・・・・・・ピン。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 搬送アームに固設した支持部材に、進退移動可能に保持
   した中央把持杆と、この中央把持杆を挾んで左右に揺動
   開閉可能に枢支した一対の両側把持杆を設けると共に、
   中央把持杆の軸方向に第１案内長孔と、この第１案内長
   孔とほぼ直交する方向の一対の第２案内長孔を開設し、
   第１案内長孔と第２案内長孔の中心線を結ぶ交点を回転
   中心とする回転板を設け、この回転板面の偏心位置に三
   本のピンを所要間隔で固設し、このピンと前記中央把持
   杆及び両側把持杆とを第１及び第２案内長孔に案内され
   た連結ピンとリンクを介してそれぞれ連結させ、前記回
   転板を所要回転角度で往復回転させるアクチューエータ
   を備えたことを特徴とする工作物搬送装置の工作物把持
   装置。