JPH09225879A - グリッパ装置 - Google Patents
グリッパ装置Info
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- JPH09225879A JPH09225879A JP3018096A JP3018096A JPH09225879A JP H09225879 A JPH09225879 A JP H09225879A JP 3018096 A JP3018096 A JP 3018096A JP 3018096 A JP3018096 A JP 3018096A JP H09225879 A JPH09225879 A JP H09225879A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 把持時のワークの姿勢と解放時のワークの姿
勢との違いに対応できるグリッパ装置を提供する。 【解決手段】 対向配置された一対のグリッパアーム６
は支持枠５に対し軸１７まわりに回動して開閉可能で、
かつ軸１５まわりに揺動可能であり、把持前はウエイト
部材１９の重量により水平な解放待機位置Ｐ1にある。
くさび状のカム体１０が前進してウエイト部材１９を押
し拡げると、グリッパアーム６がワークＷを把持する。
グリッパ装置が把持したワークＷを持ち上げると、グリ
ッパアーム６はワークＷの重量により軸１５まわりに揺
動して搬送姿勢位置Ｐ2に位置する。
勢との違いに対応できるグリッパ装置を提供する。 【解決手段】 対向配置された一対のグリッパアーム６
は支持枠５に対し軸１７まわりに回動して開閉可能で、
かつ軸１５まわりに揺動可能であり、把持前はウエイト
部材１９の重量により水平な解放待機位置Ｐ1にある。
くさび状のカム体１０が前進してウエイト部材１９を押
し拡げると、グリッパアーム６がワークＷを把持する。
グリッパ装置が把持したワークＷを持ち上げると、グリ
ッパアーム６はワークＷの重量により軸１５まわりに揺
動して搬送姿勢位置Ｐ2に位置する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、鍛造工程等におけ
るワークの搬送を目的としたグリッパ装置に関し、特に
ワーク把持時とワーク解放時とで異なったワークの姿勢
が要求される場合に好適なグリッパ装置に関する。
るワークの搬送を目的としたグリッパ装置に関し、特に
ワーク把持時とワーク解放時とで異なったワークの姿勢
が要求される場合に好適なグリッパ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】鍛造工程でのワークの搬送を目的とした
自動搬送装置のグリッパ装置としては、例えば特公平６
−７７９１１号公報に示されているように、一対のグリ
ッパアームを共通のシリンダとラック，ピニオンとを介
して互いに逆向きにスライド移動させてワークを把持す
るようにしたものが知られている。
自動搬送装置のグリッパ装置としては、例えば特公平６
−７７９１１号公報に示されているように、一対のグリ
ッパアームを共通のシリンダとラック，ピニオンとを介
して互いに逆向きにスライド移動させてワークを把持す
るようにしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のグ
リッパ装置においては、前工程にて正立しているワーク
を把持したならばそのまま真上にワークを持ち上げた上
で次工程まで水平移動し、再び下降してその次工程でワ
ークを解放するという動作を繰り返すものであることか
ら、例えば後工程で解放する時のワークの姿勢として前
工程で把持する時のワークの姿勢と異なった姿勢が要求
された場合には対応することが困難となる。
リッパ装置においては、前工程にて正立しているワーク
を把持したならばそのまま真上にワークを持ち上げた上
で次工程まで水平移動し、再び下降してその次工程でワ
ークを解放するという動作を繰り返すものであることか
ら、例えば後工程で解放する時のワークの姿勢として前
工程で把持する時のワークの姿勢と異なった姿勢が要求
された場合には対応することが困難となる。
【０００４】より詳しくは、図５に示すような自動車の
アクスル部品であるところのナックルスピンドルＳは熱
間鍛造部品であることから、図６に示すように丸棒状の
素材Ｗを用いて、つぶし（据え込み）工程、荒地工程、
仕上げ工程およびばりＱの除去を目的としたばり抜き工
程を経ることにより製造される。そして、例えば図７に
示すように荒地工程における金型５０のうちナックルス
ピンドルＳのアッパーアームａに相当する部分５１の傾
斜の度合が大きいと、そのアッパーアームａとなるべき
部分の材料流入量が不足気味となって不良品が生じやす
くなる。このような場合には、つぶし工程での素材Ｗの
つぶし量を少なくした上で、そのつぶし工程を経た素材
Ｗをそのままの姿勢で荒地工程に載置するよりも、図８
に示すように素材Ｗを傾けて置く方が素材のボリューム
を増やすことなしに材料の充満度合がアップして不良品
の発生を防止できることが知られているが、つぶし工程
から荒地工程への素材Ｗの搬送に従来のグリッパ装置を
用いても、そのつぶし工程と荒地工程での素材Ｗの姿勢
変化に対応することができず、所期の目的を達成するこ
とができなくなる。
アクスル部品であるところのナックルスピンドルＳは熱
間鍛造部品であることから、図６に示すように丸棒状の
素材Ｗを用いて、つぶし（据え込み）工程、荒地工程、
仕上げ工程およびばりＱの除去を目的としたばり抜き工
程を経ることにより製造される。そして、例えば図７に
示すように荒地工程における金型５０のうちナックルス
ピンドルＳのアッパーアームａに相当する部分５１の傾
斜の度合が大きいと、そのアッパーアームａとなるべき
部分の材料流入量が不足気味となって不良品が生じやす
くなる。このような場合には、つぶし工程での素材Ｗの
つぶし量を少なくした上で、そのつぶし工程を経た素材
Ｗをそのままの姿勢で荒地工程に載置するよりも、図８
に示すように素材Ｗを傾けて置く方が素材のボリューム
を増やすことなしに材料の充満度合がアップして不良品
の発生を防止できることが知られているが、つぶし工程
から荒地工程への素材Ｗの搬送に従来のグリッパ装置を
用いても、そのつぶし工程と荒地工程での素材Ｗの姿勢
変化に対応することができず、所期の目的を達成するこ
とができなくなる。
【０００５】本発明は以上のような背景のもとになされ
たもので、特に把持する時のワークと姿勢と搬送先で解
放する時のワーク姿勢とが異なる場合であってもこれに
柔軟に対応できるグリッパ装置を提供しようとするもの
である。
たもので、特に把持する時のワークと姿勢と搬送先で解
放する時のワーク姿勢とが異なる場合であってもこれに
柔軟に対応できるグリッパ装置を提供しようとするもの
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、支持体に対し水平な軸を介して揺動可能で且つ前記
水平な軸と直交方向に伸びる軸を介して回動可能に支持
されて、前記直交方向に伸びる軸まわりに回動すること
により開閉してワークを把持する一対のグリッパアーム
と、前記グリッパアームを開閉させる開閉駆動手段とを
備えていて、前記グリッパアームは、ワークを把持して
いない状態では解放待機位置に保持されている一方で、
ワークを把持してそのワークの重量がグリッパアームに
作用した時には、把持したワークが前記解放待機位置よ
りも下方位置となる搬送姿勢位置まで前記水平な軸を回
転中心として移動する揺動自由度を有しているものであ
ることを特徴としている。
は、支持体に対し水平な軸を介して揺動可能で且つ前記
水平な軸と直交方向に伸びる軸を介して回動可能に支持
されて、前記直交方向に伸びる軸まわりに回動すること
により開閉してワークを把持する一対のグリッパアーム
と、前記グリッパアームを開閉させる開閉駆動手段とを
備えていて、前記グリッパアームは、ワークを把持して
いない状態では解放待機位置に保持されている一方で、
ワークを把持してそのワークの重量がグリッパアームに
作用した時には、把持したワークが前記解放待機位置よ
りも下方位置となる搬送姿勢位置まで前記水平な軸を回
転中心として移動する揺動自由度を有しているものであ
ることを特徴としている。
【０００７】請求項２に記載の発明は、支持体に水平な
軸を介して揺動可能に支持された揺動ブラケットと、こ
の揺動ブラケットに対し前記水平な軸と直交方向に伸び
る軸を介して長手方向の中間部が回動可能に支持され
て、その軸まわりに回動することにより開閉して先端の
フィンガーでワークを把持する一対のグリッパアーム
と、前記一対のグリッパアーム同士を常時開方向に付勢
する第１の付勢手段と、グリッパアクチュエータにより
スライド駆動されて、前記グリッパアーム同士の他端の
対向間隙に対し進退移動することにより一対のグリッパ
アームを開閉させるカム体と、前記揺動ブラケットをグ
リッパアームとともに水平な軸を回転中心とした正逆転
方向のいずれか一方に付勢する第２の付勢手段とを備え
ている。
軸を介して揺動可能に支持された揺動ブラケットと、こ
の揺動ブラケットに対し前記水平な軸と直交方向に伸び
る軸を介して長手方向の中間部が回動可能に支持され
て、その軸まわりに回動することにより開閉して先端の
フィンガーでワークを把持する一対のグリッパアーム
と、前記一対のグリッパアーム同士を常時開方向に付勢
する第１の付勢手段と、グリッパアクチュエータにより
スライド駆動されて、前記グリッパアーム同士の他端の
対向間隙に対し進退移動することにより一対のグリッパ
アームを開閉させるカム体と、前記揺動ブラケットをグ
リッパアームとともに水平な軸を回転中心とした正逆転
方向のいずれか一方に付勢する第２の付勢手段とを備え
ている。
【０００８】そして、前記フィンガーがワークを把持し
ていない状態ではグリッパアームは揺動ブラケットとと
もに第２の付勢手段によって解放待機位置に保持されて
いる一方、フィンガーがワークを把持してそのワークの
重量がグリッパアームに作用した時には、グリッパアー
ムは揺動ブラケットとともにフィンガーが前記解放待機
位置よりも下方位置となる搬送姿勢位置まで揺動移動す
るものであることを特徴としている。
ていない状態ではグリッパアームは揺動ブラケットとと
もに第２の付勢手段によって解放待機位置に保持されて
いる一方、フィンガーがワークを把持してそのワークの
重量がグリッパアームに作用した時には、グリッパアー
ムは揺動ブラケットとともにフィンガーが前記解放待機
位置よりも下方位置となる搬送姿勢位置まで揺動移動す
るものであることを特徴としている。
【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の発明における第２の付勢手段がグリッパアームの他端
に設けられたウエイト部材であることを特徴としてい
る。
の発明における第２の付勢手段がグリッパアームの他端
に設けられたウエイト部材であることを特徴としてい
る。
【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の発明において、各グリッパアームの他端に設けられた
ウエイト部材が円筒状に形成されていることによりカム
フォロアを兼ねていて、これらのウエイト部材と接触す
ることになるカム体のカム面が水平な軸を回転中心とす
る円弧状のものとして形成されていることを特徴として
いる。
の発明において、各グリッパアームの他端に設けられた
ウエイト部材が円筒状に形成されていることによりカム
フォロアを兼ねていて、これらのウエイト部材と接触す
ることになるカム体のカム面が水平な軸を回転中心とす
る円弧状のものとして形成されていることを特徴として
いる。
【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の発明におけるワークが、鍛造のつぶし工程から次工程
の荒地工程に搬送される中実円筒状のものであることを
特徴としている。
の発明におけるワークが、鍛造のつぶし工程から次工程
の荒地工程に搬送される中実円筒状のものであることを
特徴としている。
【００１２】
【発明の効果】請求項１，２に記載の発明によれば、一
対のグリッパアームでワークを把持したのちにグリッパ
装置が搬送動作に移行してそのワークの重量がグリッパ
アームに作用するようになると、グリッパアームは自律
的に揺動して解放待機位置から搬送姿勢位置まで揺動変
位して、実質的に搬送動作中にワークの姿勢変更がなさ
れることから、把持時のワークの姿勢と解放時に要求さ
れるワークの姿勢とが異なっていても何ら支障はなく、
そのワークの姿勢変化に柔軟に対応することができ、グ
リッパ装置としての汎用性が高くなる。しかも、把持後
のワークの姿勢変更はワークの自重を利用してなされる
ことから、ワークの姿勢を変更するための特別の手段を
必要としない利点がある。
対のグリッパアームでワークを把持したのちにグリッパ
装置が搬送動作に移行してそのワークの重量がグリッパ
アームに作用するようになると、グリッパアームは自律
的に揺動して解放待機位置から搬送姿勢位置まで揺動変
位して、実質的に搬送動作中にワークの姿勢変更がなさ
れることから、把持時のワークの姿勢と解放時に要求さ
れるワークの姿勢とが異なっていても何ら支障はなく、
そのワークの姿勢変化に柔軟に対応することができ、グ
リッパ装置としての汎用性が高くなる。しかも、把持後
のワークの姿勢変更はワークの自重を利用してなされる
ことから、ワークの姿勢を変更するための特別の手段を
必要としない利点がある。
【００１３】請求項３に記載の発明によれば、グリッパ
アームを揺動方向の正逆いずれかの一方に付勢する第２
の付勢手段としてウエイト部材を採用し、そのウエイト
部材の重量とワークの重量とのアンバランスによってグ
リッパアームを揺動変位させるようにしているため、例
えば第２の付勢手段としてスプリング等を使用した場合
と比べて経時変化による付勢力の低下が生じることがな
く、請求項１，２に記載の発明と同様の効果に加えて、
長期にわたってグリッパアームの揺動運動を安定して行
える効果がある。
アームを揺動方向の正逆いずれかの一方に付勢する第２
の付勢手段としてウエイト部材を採用し、そのウエイト
部材の重量とワークの重量とのアンバランスによってグ
リッパアームを揺動変位させるようにしているため、例
えば第２の付勢手段としてスプリング等を使用した場合
と比べて経時変化による付勢力の低下が生じることがな
く、請求項１，２に記載の発明と同様の効果に加えて、
長期にわたってグリッパアームの揺動運動を安定して行
える効果がある。
【００１４】請求項４に記載の発明によれば、請求項３
に記載の発明におけるグリッパアームをカム体にて開閉
駆動するにあたり、そのグリッパアームに設けられた円
筒状のウエイト部材がカムフォロアを兼ねているため、
請求項３に記載の発明と同様の効果に加えて、ウエイト
部材とは別にカムフォロアを設ける必要がなく部品点数
の削減が図れる。また、そのカムフォロアに接すること
になるカム体のカム面が円弧状に形成されているため、
カム体が、グリッパアームを閉動作させるためのストロ
ーク限位置に達して停止したとしても、その後にワーク
を把持したままでグリッパアームの揺動変位をスムーズ
に許容することができることから、搬送途中でのワーク
の脱落等を招くおそれがなく、作動信頼性が向上する。
に記載の発明におけるグリッパアームをカム体にて開閉
駆動するにあたり、そのグリッパアームに設けられた円
筒状のウエイト部材がカムフォロアを兼ねているため、
請求項３に記載の発明と同様の効果に加えて、ウエイト
部材とは別にカムフォロアを設ける必要がなく部品点数
の削減が図れる。また、そのカムフォロアに接すること
になるカム体のカム面が円弧状に形成されているため、
カム体が、グリッパアームを閉動作させるためのストロ
ーク限位置に達して停止したとしても、その後にワーク
を把持したままでグリッパアームの揺動変位をスムーズ
に許容することができることから、搬送途中でのワーク
の脱落等を招くおそれがなく、作動信頼性が向上する。
【００１５】請求項５に記載の発明によれば、請求項４
に記載のグリッパ装置が対象とするワークを鍛造工程の
中実円筒状のワークとしたことにより、丸棒状の素材を
押しつぶすつぶし工程から次工程の荒地工程に素材を搬
送するにあたり、つぶし工程では正立している素材を把
持した上でこれを傾けて次工程の荒地工程に投入するこ
とができる。したがって、素材ボリュームを増やすこと
なしに荒地工程における材料の充満性が向上し、材料歩
留まりの向上とともに欠肉等の鍛造欠陥の発生を未然に
防止して品質向上に貢献できる効果がある。
に記載のグリッパ装置が対象とするワークを鍛造工程の
中実円筒状のワークとしたことにより、丸棒状の素材を
押しつぶすつぶし工程から次工程の荒地工程に素材を搬
送するにあたり、つぶし工程では正立している素材を把
持した上でこれを傾けて次工程の荒地工程に投入するこ
とができる。したがって、素材ボリュームを増やすこと
なしに荒地工程における材料の充満性が向上し、材料歩
留まりの向上とともに欠肉等の鍛造欠陥の発生を未然に
防止して品質向上に貢献できる効果がある。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１〜３は本発明の代表的な実施
の形態を示す図であって、前述した鍛造のつぶし工程か
ら荒地工程に略中実円筒状の素材（ワーク）を搬送する
ためのグリッパ装置の例を示している。
の形態を示す図であって、前述した鍛造のつぶし工程か
ら荒地工程に略中実円筒状の素材（ワーク）を搬送する
ためのグリッパ装置の例を示している。
【００１７】図１〜３に示すように、自動搬送装置にお
けるグリッパ装置１のグリッパ本体２はボックス状に形
成されていて、このグリッパ本体２の側面には中間部材
３を介してフレーム４が固定されている。フレーム４の
先端にはアーチ状の支持枠５がＴ溝結合により固定され
ており、この支持枠５の下端部に後述する一対のグリッ
パアーム６，６が支持されている。
けるグリッパ装置１のグリッパ本体２はボックス状に形
成されていて、このグリッパ本体２の側面には中間部材
３を介してフレーム４が固定されている。フレーム４の
先端にはアーチ状の支持枠５がＴ溝結合により固定され
ており、この支持枠５の下端部に後述する一対のグリッ
パアーム６，６が支持されている。
【００１８】また、前記グリッパ本体２には略角柱状の
スライドシャフト７が設けられていて、このスライドシ
ャフト７の先端には中間部材８を介してロッドアーム９
がＴ溝結合により固定されているとともに、そのロッド
アーム９の先端には後述するように一対のグリッパアー
ム６，６を開閉動作させるためのカム体１０が固定され
ている。そして、前記スライドシャフト７はその後端部
７ａがグリッパ本体２内に内蔵されたグリッパアクチュ
エータとしてのエアシリンダ１１のピストンロッド１２
に連結されている一方、図４に示すようにスライドシャ
フト７自体の外周には長手方向に沿って案内溝１３が形
成されていて、この案内溝１３に対してグリッパ本体２
側に設けたガイドピン１４が係合している。これによ
り、スライドシャフト７は各ガイドピン１４に案内され
るかたちで、エアシリンダ１１の伸縮動作に応じてスラ
イドするようになっている。
スライドシャフト７が設けられていて、このスライドシ
ャフト７の先端には中間部材８を介してロッドアーム９
がＴ溝結合により固定されているとともに、そのロッド
アーム９の先端には後述するように一対のグリッパアー
ム６，６を開閉動作させるためのカム体１０が固定され
ている。そして、前記スライドシャフト７はその後端部
７ａがグリッパ本体２内に内蔵されたグリッパアクチュ
エータとしてのエアシリンダ１１のピストンロッド１２
に連結されている一方、図４に示すようにスライドシャ
フト７自体の外周には長手方向に沿って案内溝１３が形
成されていて、この案内溝１３に対してグリッパ本体２
側に設けたガイドピン１４が係合している。これによ
り、スライドシャフト７は各ガイドピン１４に案内され
るかたちで、エアシリンダ１１の伸縮動作に応じてスラ
イドするようになっている。
【００１９】前記支持枠５の下端部には水平な軸１５を
介して左右一対の揺動ブラケット１６が支持されてお
り、各揺動ブラケット１６には前記水平な軸１５と直交
関係にある別の軸１７を介してグリッパアーム６，６の
長手方向の中間部がそれぞれに回動可能に支持されてい
る。各グリッパアーム６，６は平面視にて略「く」の字
状に屈曲していて、先端には略くし歯状のフィンガー１
８が一体に形成されているとともに、各グリッパアーム
６，６の他端上面には第２の付勢手段としての円柱状の
ウエイト部材１９が固定されている。これにより、各グ
リッパアーム６，６はウエイト部材１９の重量により水
平な軸１５を回転中心として図１の反時計回り方向に付
勢されており、一対のグリッパアーム６，６がワークＷ
が把持していない状態では、水平な軸１５を回転中心と
してそのフィンガー１８側とウエイト部材１９側との重
量がバランスされて各グリッパアーム６，６がほぼ水平
となる解放待機位置Ｐ1に保持されるようになってい
る。
介して左右一対の揺動ブラケット１６が支持されてお
り、各揺動ブラケット１６には前記水平な軸１５と直交
関係にある別の軸１７を介してグリッパアーム６，６の
長手方向の中間部がそれぞれに回動可能に支持されてい
る。各グリッパアーム６，６は平面視にて略「く」の字
状に屈曲していて、先端には略くし歯状のフィンガー１
８が一体に形成されているとともに、各グリッパアーム
６，６の他端上面には第２の付勢手段としての円柱状の
ウエイト部材１９が固定されている。これにより、各グ
リッパアーム６，６はウエイト部材１９の重量により水
平な軸１５を回転中心として図１の反時計回り方向に付
勢されており、一対のグリッパアーム６，６がワークＷ
が把持していない状態では、水平な軸１５を回転中心と
してそのフィンガー１８側とウエイト部材１９側との重
量がバランスされて各グリッパアーム６，６がほぼ水平
となる解放待機位置Ｐ1に保持されるようになってい
る。
【００２０】また、各グリッパアーム６，６のうウエイ
ト部材１９が設けられた他端部同士の間には第１の付勢
手段としての引っ張りコイルスプリング２０が張設され
ていて、これにより一対のグリッパアーム６，６が相互
に開く方向に付勢されている。
ト部材１９が設けられた他端部同士の間には第１の付勢
手段としての引っ張りコイルスプリング２０が張設され
ていて、これにより一対のグリッパアーム６，６が相互
に開く方向に付勢されている。
【００２１】他方、前記ロッドアーム９の先端に設けら
れたカム体１０は前記一対のウエイト部材１９，１９の
対向間隙内に臨ませてあり、そのカム体１０の先端には
各ウエイト部材１９と対向する一対の傾斜カム面１０
ａ，１０ａが形成されていて実質的にカム体１０の先端
はウエッジ状に形成されているとともに、傾斜カム面１
０ａは図１の側面視にて水平な軸１５を回転中心とする
円弧状のものとして形成されている。
れたカム体１０は前記一対のウエイト部材１９，１９の
対向間隙内に臨ませてあり、そのカム体１０の先端には
各ウエイト部材１９と対向する一対の傾斜カム面１０
ａ，１０ａが形成されていて実質的にカム体１０の先端
はウエッジ状に形成されているとともに、傾斜カム面１
０ａは図１の側面視にて水平な軸１５を回転中心とする
円弧状のものとして形成されている。
【００２２】すなわち、各グリッパアーム６，６に設け
たウエイト部材１９はカム体１０の傾斜カム面１０ａと
摺接するカムフォロアを兼ねていて、前記ウエイト１
９，１９同士の対向間隙内に対してカム体１０を進退移
動させることにより、それに応じて一対のグリッパアー
ム６，６が軸１７を支点として開閉動作するようになっ
ている。
たウエイト部材１９はカム体１０の傾斜カム面１０ａと
摺接するカムフォロアを兼ねていて、前記ウエイト１
９，１９同士の対向間隙内に対してカム体１０を進退移
動させることにより、それに応じて一対のグリッパアー
ム６，６が軸１７を支点として開閉動作するようになっ
ている。
【００２３】したがって、以上のように構成されたグリ
ッパ装置によれば、グリッパアーム６，６がワークＷを
把持する前は、カム体１０が図１に示す後退限位置Ｒ1
にあってウエイト部材１９から離れており、したがっ
て、各グリッパアーム６，６はフィンガー１８側とウエ
イト部材１９側との重量バランスにより図１に示す解放
待機位置Ｐ1で静止している。
ッパ装置によれば、グリッパアーム６，６がワークＷを
把持する前は、カム体１０が図１に示す後退限位置Ｒ1
にあってウエイト部材１９から離れており、したがっ
て、各グリッパアーム６，６はフィンガー１８側とウエ
イト部材１９側との重量バランスにより図１に示す解放
待機位置Ｐ1で静止している。
【００２４】この状態で、把持すべきワークＷの上方か
らグリッパ装置１を下降させた上で、エアシリンダ１１
の伸長動作によりロッドアーム９を前進動作させる。ロ
ッドアーム９が前進動作すると、カム体１０の傾斜カム
面１０ａがそれぞれ対応するグリッパアーム６のウエイ
ト部材１９の外周面と摺接し、引っ張りコイルスプリン
グ２０の力に打ち勝ちながらウエイト部材１９，１９同
士の対向間隙を押し広げる。これにより、一対のグリッ
パアーム６，６同士が閉動作して双方のフィンガー１８
でワークＷを把持する。
らグリッパ装置１を下降させた上で、エアシリンダ１１
の伸長動作によりロッドアーム９を前進動作させる。ロ
ッドアーム９が前進動作すると、カム体１０の傾斜カム
面１０ａがそれぞれ対応するグリッパアーム６のウエイ
ト部材１９の外周面と摺接し、引っ張りコイルスプリン
グ２０の力に打ち勝ちながらウエイト部材１９，１９同
士の対向間隙を押し広げる。これにより、一対のグリッ
パアーム６，６同士が閉動作して双方のフィンガー１８
でワークＷを把持する。
【００２５】こうして、一対のグリッパアーム６，６で
ワークＷを把持したならば、グリッパ装置１はそのまま
真上に上昇した上で次工程である荒地工程にワークＷを
搬送するべく水平移動することになる。その際、グリッ
パ装置１が把持したワークＷを持ち上げてそのワークＷ
の重量がグリッパアーム６，６に作用するようになる
と、それまでの各グリッパアーム６，６のフィンガー１
８側とウエイト部材１９側との重量バランスがくずれ
て、その把持したワークＷの重量のために各グリッパア
ーム６，６がワークＷを把持したままで図１の時計回り
方向に回動して、グリッパアーム６，６は搬送姿勢装置
Ｐ2に位置決めされる。これにより、ワークＷは把持す
る前の正立姿勢に比べて所定角度だけ傾けられる。
ワークＷを把持したならば、グリッパ装置１はそのまま
真上に上昇した上で次工程である荒地工程にワークＷを
搬送するべく水平移動することになる。その際、グリッ
パ装置１が把持したワークＷを持ち上げてそのワークＷ
の重量がグリッパアーム６，６に作用するようになる
と、それまでの各グリッパアーム６，６のフィンガー１
８側とウエイト部材１９側との重量バランスがくずれ
て、その把持したワークＷの重量のために各グリッパア
ーム６，６がワークＷを把持したままで図１の時計回り
方向に回動して、グリッパアーム６，６は搬送姿勢装置
Ｐ2に位置決めされる。これにより、ワークＷは把持す
る前の正立姿勢に比べて所定角度だけ傾けられる。
【００２６】この時、各グリッパアーム６，６のウエイ
ト部材１９に接触してこれを閉動作させているカム体１
０の傾斜カム面１０ａが円弧状に形成されているため
に、各グリッパアーム６，６にワークＷの重量が作用し
たときには、カム体１０はワークＷの把持状態を維持し
つつ水平な軸１５を回転中心とするグリッパアーム６，
６の回動をスムーズに許容する。
ト部材１９に接触してこれを閉動作させているカム体１
０の傾斜カム面１０ａが円弧状に形成されているため
に、各グリッパアーム６，６にワークＷの重量が作用し
たときには、カム体１０はワークＷの把持状態を維持し
つつ水平な軸１５を回転中心とするグリッパアーム６，
６の回動をスムーズに許容する。
【００２７】こののち、グリッパ装置１が次工程である
荒地工程に移動して停止した段階で、エアシリンダ１１
の収縮動作によりカム体１０をロッドアーム９とともに
後退させる。これにより、各グリッパアーム６，６は引
っ張りコイルスプリング２０の力により徐々に開動作し
てワークＷを解放し、ワークＷはその傾斜姿勢のままで
荒地工程の金型に移載される一方、ワークＷの重量が作
用しなくなった各グリッパアーム６，６は上記と解放動
作と並行して元の解放待機位置Ｐ1に復帰する。
荒地工程に移動して停止した段階で、エアシリンダ１１
の収縮動作によりカム体１０をロッドアーム９とともに
後退させる。これにより、各グリッパアーム６，６は引
っ張りコイルスプリング２０の力により徐々に開動作し
てワークＷを解放し、ワークＷはその傾斜姿勢のままで
荒地工程の金型に移載される一方、ワークＷの重量が作
用しなくなった各グリッパアーム６，６は上記と解放動
作と並行して元の解放待機位置Ｐ1に復帰する。
【００２８】このように本発明のグリッパ装置によれ
ば、グリッパアーム６，６で把持する時のワークＷの姿
勢とグリッパアーム６，６が解放する時のワークＷの姿
勢が異なる場合であっても、そのワークＷの重量を利用
して搬送中にワークＷの姿勢を変更させることができ、
そのワークＷの姿勢変化に柔軟に対応できる。
ば、グリッパアーム６，６で把持する時のワークＷの姿
勢とグリッパアーム６，６が解放する時のワークＷの姿
勢が異なる場合であっても、そのワークＷの重量を利用
して搬送中にワークＷの姿勢を変更させることができ、
そのワークＷの姿勢変化に柔軟に対応できる。
【００２９】ここで、各グリッパアーム６，６を付勢す
る第２の付勢手段であるウエイト部材１９に代えてコイ
ルスプリングやねじりコイルスプリング等を用いること
もできるが、スプリングの場合は長期使用によってばね
力（付勢力）が低下するおそれがあり、したがって長期
にわたってグリッパアーム６，６の揺動作動時の安定性
を維持する上では先の実施例のようなウエイト部材１９
の使用が望ましい。
る第２の付勢手段であるウエイト部材１９に代えてコイ
ルスプリングやねじりコイルスプリング等を用いること
もできるが、スプリングの場合は長期使用によってばね
力（付勢力）が低下するおそれがあり、したがって長期
にわたってグリッパアーム６，６の揺動作動時の安定性
を維持する上では先の実施例のようなウエイト部材１９
の使用が望ましい。
【００３０】また、上記のウエイト部材１９はカムフォ
ロアを兼ねているが、ウエイト部材１９とカムフォロア
とを相互に独立させて配置してもよい。ただし、部品点
数の削減やコストダウンを図る上ではウエイト部材１９
とカムフォロアとを兼用する方が有利である。
ロアを兼ねているが、ウエイト部材１９とカムフォロア
とを相互に独立させて配置してもよい。ただし、部品点
数の削減やコストダウンを図る上ではウエイト部材１９
とカムフォロアとを兼用する方が有利である。
【図１】本発明の代表的な実施の形態を示す図で、図２
の要部の側面説明図。
の要部の側面説明図。
【図２】本発明の代表的な実施の形態を示すグリッパ装
置の平面説明図。
置の平面説明図。
【図３】図１の左側面説明図。
【図４】図２に示すスライドシャフトの要部拡大斜視
図。
図。
【図５】鍛造部品である自動車のナックルスピンドルの
斜視図。
斜視図。
【図６】図５に示すナックルスピンドルの製造過程の工
程説明図。
程説明図。
【図７】ナックルスピンドルの鍛造を目的とした荒地工
程用金型の斜視図。
程用金型の斜視図。
【図８】ナックルスピンドルの鍛造を目的とした荒地工
程用金型の斜視図。
程用金型の斜視図。
５…支持枠（支持体） ６…グリッパアーム １０…カム体 １０ａ…傾斜カム面 １１…エアシリンダ（グリッパアクチュエータ） １５…軸 １６…揺動ブラケット １７…軸 １８…フィンガー １９…ウエイト部材（第２の付勢手段） ２０…引っ張りコイルスプリング（第１の付勢手段） Ｐ1…解放待機位置 Ｐ2…搬送姿勢位置 Ｗ…ワーク
Claims (5)
- 【請求項１】 支持体に対し水平な軸を介して揺動可能
で且つ前記水平な軸と直交方向に伸びる軸を介して回動
可能に支持されて、前記直交方向に伸びる軸まわりに回
動することにより開閉してワークを把持する一対のグリ
ッパアームと、 前記グリッパアームを開閉させる開閉駆動手段、 とを備えていて、 前記グリッパアームは、ワークを把持していない状態で
は解放待機位置に保持されている一方で、ワークを把持
してそのワークの重量がグリッパアームに作用した時に
は、把持したワークが前記解放待機位置よりも下方位置
となる搬送姿勢位置まで前記水平な軸を回転中心として
移動する揺動自由度を有しているものであることを特徴
とするグリッパ装置。 - 【請求項２】 支持体に水平な軸を介して揺動可能に支
持された揺動ブラケットと、 この揺動ブラケットに対し前記水平な軸と直交方向に伸
びる軸を介して長手方向の中間部が回動可能に支持され
て、その軸まわりに回動することにより開閉して先端の
フィンガーでワークを把持する一対のグリッパアーム
と、 前記一対のグリッパアーム同士を常時開方向に付勢する
第１の付勢手段と、 グリッパアクチュエータによりスライド駆動されて、前
記グリッパアーム同士の他端の対向間隙に対し進退移動
することにより一対のグリッパアームを開閉させるカム
体と、 前記揺動ブラケットをグリッパアームとともに水平な軸
を回転中心とした正逆転方向のいずれか一方に付勢する
第２の付勢手段、 とを備えてなり、 前記フィンガーがワークを把持していない状態ではグリ
ッパアームは揺動ブラケットとともに第２の付勢手段に
よって解放待機位置に保持されている一方、フィンガー
がワークを把持してそのワークの重量がグリッパアーム
に作用した時には、グリッパアームは揺動ブラケットと
ともにフィンガーが前記解放待機位置よりも下方位置と
なる搬送姿勢位置まで揺動移動するものであることを特
徴とするグリッパ装置。 - 【請求項３】 前記第２の付勢手段が、グリッパアーム
の他端に設けられたウエイト部材であることを特徴とす
る請求項２記載のグリッパ装置。 - 【請求項４】 各グリッパアームの他端に設けられたウ
エイト部材が円筒状に形成されていることによりカムフ
ォロアを兼ねていて、これらのウエイト部材と接触する
ことになるカム体のカム面が水平な軸を回転中心とする
円弧状のものとして形成されていることを特徴とする請
求項３記載のグリッパ装置。 - 【請求項５】 ワークが、鍛造のつぶし工程から次工程
の荒地工程に搬送される中実円筒状のものであることを
特徴とする請求項４記載のグリッパ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3018096A JPH09225879A (ja) | 1996-02-19 | 1996-02-19 | グリッパ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3018096A JPH09225879A (ja) | 1996-02-19 | 1996-02-19 | グリッパ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09225879A true JPH09225879A (ja) | 1997-09-02 |
Family
ID=12296571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3018096A Pending JPH09225879A (ja) | 1996-02-19 | 1996-02-19 | グリッパ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09225879A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107866810A (zh) * | 2016-09-27 | 2018-04-03 | 电装波动株式会社 | 用于机器人的控制装置 |
| CN112191787A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-08 | 贵州安大航空锻造有限责任公司 | 一种钛合金模锻件的加工方法 |
| CN115815511A (zh) * | 2022-12-02 | 2023-03-21 | 浙江东瑞机械工业有限公司 | 一种冷镦机夹钳外旋调整机构 |
-
1996
- 1996-02-19 JP JP3018096A patent/JPH09225879A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107866810A (zh) * | 2016-09-27 | 2018-04-03 | 电装波动株式会社 | 用于机器人的控制装置 |
| CN112191787A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-08 | 贵州安大航空锻造有限责任公司 | 一种钛合金模锻件的加工方法 |
| CN115815511A (zh) * | 2022-12-02 | 2023-03-21 | 浙江东瑞机械工业有限公司 | 一种冷镦机夹钳外旋调整机构 |
| CN115815511B (zh) * | 2022-12-02 | 2023-11-14 | 浙江东瑞机械工业有限公司 | 一种冷镦机夹钳外旋调整机构 |
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