JPS59224230A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
- Publication number
- JPS59224230A JPS59224230A JP9555783A JP9555783A JPS59224230A JP S59224230 A JPS59224230 A JP S59224230A JP 9555783 A JP9555783 A JP 9555783A JP 9555783 A JP9555783 A JP 9555783A JP S59224230 A JPS59224230 A JP S59224230A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- arm
- link
- holding
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は把持装置に係り、特に加工すべき工作物を工作
機械の所定位置に供給し、かつ加工が終了した加工品を
取出すための把持装置に関する。
機械の所定位置に供給し、かつ加工が終了した加工品を
取出すための把持装置に関する。
カム作用とリンク機構を使って工作物を把持する機構と
して特公昭５６−１８３３７号公報に記載された工作物
供給および排除装置が知られている。この装置は動作の
附帯時間が短かく、動作が円滑で工作物を確実に把持で
きる利点を有する反面、被把持部の径がほぼ一定の工作
物しか把持できないという問題があった。第１図および
第２図はこの従来装置を示したものであって、図におい
て本体１にはクランク作用によって昇降可能な保持リン
ク２とアーム開閉リンク３とが矢視方向へ移動可能に支
持さ孔ている。このうち保持リンク２の下端には把持装
置４が吊持されている。この把持装置４は、上記保持リ
ンク２の下端に保持さｎＴ、ニー支持７レーム５を有し
、この支持フレーム５には一対の把持アーム７．７がそ
れぞれピン６によって枢支されている。さらに把持アー
ム７．７の後端（＝はピン８を介してトグル機構を構成
する駆動リンク９．９が結合され、駆動リンク９，９の
内端はピン１０を介して操作ロッド１１（＝ピン結合さ
れている。この操作ロッド１１は支持フレーム５を貫通
して上記アーム開閉リンク３の下端と結合されている。
して特公昭５６−１８３３７号公報に記載された工作物
供給および排除装置が知られている。この装置は動作の
附帯時間が短かく、動作が円滑で工作物を確実に把持で
きる利点を有する反面、被把持部の径がほぼ一定の工作
物しか把持できないという問題があった。第１図および
第２図はこの従来装置を示したものであって、図におい
て本体１にはクランク作用によって昇降可能な保持リン
ク２とアーム開閉リンク３とが矢視方向へ移動可能に支
持さ孔ている。このうち保持リンク２の下端には把持装
置４が吊持されている。この把持装置４は、上記保持リ
ンク２の下端に保持さｎＴ、ニー支持７レーム５を有し
、この支持フレーム５には一対の把持アーム７．７がそ
れぞれピン６によって枢支されている。さらに把持アー
ム７．７の後端（＝はピン８を介してトグル機構を構成
する駆動リンク９．９が結合され、駆動リンク９，９の
内端はピン１０を介して操作ロッド１１（＝ピン結合さ
れている。この操作ロッド１１は支持フレーム５を貫通
して上記アーム開閉リンク３の下端と結合されている。
上記保持リンク２とアーム開閉リンク３とは、本体１内
のクランク機構（図示を省略）により第２図に示された
最上昇位置と第１図（−示した最下位置との間を一体と
なって移動するが、最下位置において開閉リンク３′の
みが保持リンク２（二対して相対的（＝移動できるよう
になっている。
のクランク機構（図示を省略）により第２図に示された
最上昇位置と第１図（−示した最下位置との間を一体と
なって移動するが、最下位置において開閉リンク３′の
みが保持リンク２（二対して相対的（＝移動できるよう
になっている。
その結果、操作ロッド１１が支持フレーム５に対して軸
方向へ相対的に動き、駆動リンク９，９を動かして把持
アーム７．７の先端部を開閉させる。
方向へ相対的に動き、駆動リンク９，９を動かして把持
アーム７．７の先端部を開閉させる。
操作ロッド１１が下方へ動いたときに把持アーム７．７
を開放し、逆に操作ロッド１１が上方へ動いたときに把
持アーム７．７が接近して工作物Ｗを把持する。
を開放し、逆に操作ロッド１１が上方へ動いたときに把
持アーム７．７が接近して工作物Ｗを把持する。
このように構成された把持装置は、工作物の被把持部の
径がほぼ一定であれば把持アーム７．７が工作物Ｗを確
実に把持できるが、径の異なる工作物に対しては把持で
きなかったり、工作物Ｗに対して強い把持力が働いて装
置を損傷するという問題があった。そのため、径の異な
る工作物に適用するには、その径に応じてアームを取替
える作業が必要となり、連続的に径の異なる工作物を処
理する場合には実際上この把持装置は使用不可能であっ
た。
径がほぼ一定であれば把持アーム７．７が工作物Ｗを確
実に把持できるが、径の異なる工作物に対しては把持で
きなかったり、工作物Ｗに対して強い把持力が働いて装
置を損傷するという問題があった。そのため、径の異な
る工作物に適用するには、その径に応じてアームを取替
える作業が必要となり、連続的に径の異なる工作物を処
理する場合には実際上この把持装置は使用不可能であっ
た。
そこで本発明の目的は、径の異った工作物であっても迅
速かつ確実に把持できるようにした把持装置を提供する
ことにある。
速かつ確実に把持できるようにした把持装置を提供する
ことにある。
上記目的を達成するために、本発明は、支持フレームに
対して一対の貯持アームの中はどを枢支し、この把持ア
ームの後端に駆動リンクを連結し操作ロッドを駆動リン
クに作用させて把持アームの先端部を開閉させるように
した把持装置（二おいて、上記支持フレームはばね力に
抗して外方へは拡開できるが内方への動きは拘束される
把持アームを備え、さらに支持フレームには案内棒によ
って案内されながら上下動するプッシャーバーを吊架し
、このプッシャーバーは支持フレームに対シて圧縮スプ
リングを介して弾性支持され、プッシャーバーの中央部
には工作物と接触可能なプッシャーノーズを設け、グリ
ップシューの外側への動きをプッシャーバーに設けたス
トッパで規制するようにしたことを特徴とするものであ
る。
対して一対の貯持アームの中はどを枢支し、この把持ア
ームの後端に駆動リンクを連結し操作ロッドを駆動リン
クに作用させて把持アームの先端部を開閉させるように
した把持装置（二おいて、上記支持フレームはばね力に
抗して外方へは拡開できるが内方への動きは拘束される
把持アームを備え、さらに支持フレームには案内棒によ
って案内されながら上下動するプッシャーバーを吊架し
、このプッシャーバーは支持フレームに対シて圧縮スプ
リングを介して弾性支持され、プッシャーバーの中央部
には工作物と接触可能なプッシャーノーズを設け、グリ
ップシューの外側への動きをプッシャーバーに設けたス
トッパで規制するようにしたことを特徴とするものであ
る。
以下本発明による把持装置の一実施例を第１図と同一部
分に同一符号を付した第３図乃至第７図を参照して説明
する。
分に同一符号を付した第３図乃至第７図を参照して説明
する。
第３図において、把持装置４の支持フレーム５は保持リ
ンク２の下端に取付けられ、この支持フレーム５の下方
突出部５ａｌ二は一対の中間アーム１２ 、１２がピン
１３ 、１３を介して枢支されている。この中間アーム
１２ 、１２の一端（二は一対の把持アーム７．７がピ
ン１４を介してこのピン１４ 、１４を中心に矢印Ａお
よび矢印Ｂ方向に回動可能に枢支されている。各把持ア
ーム７の上端部の外面には、第４図および第５図から明
らかなよう（二、ボルト１５が外側へ向って突出するよ
うに植設され、このボルト１５は中間アーム１２ζ二穿
孔された貫通孔１６を貫通している。この貫通孔１６は
小径の孔と大径の孔とから成り、この大径の孔の底とボ
ルト頭との間には圧縮バネ１７が収容されている。この
バネ１７のげね力は、把狩ケーム７の上端部外面が中間
リンク１２の内側面に尾液されるようにアーム７をピン
１４のまわり矢印Ｂ方向に付勢する。第３因に示した状
態では把持アーム７はピン１４を中心にアーム７．７が
離隔する入方向にのみ回動可能でＢ方向への回動は阻止
さｎている。
ンク２の下端に取付けられ、この支持フレーム５の下方
突出部５ａｌ二は一対の中間アーム１２ 、１２がピン
１３ 、１３を介して枢支されている。この中間アーム
１２ 、１２の一端（二は一対の把持アーム７．７がピ
ン１４を介してこのピン１４ 、１４を中心に矢印Ａお
よび矢印Ｂ方向に回動可能に枢支されている。各把持ア
ーム７の上端部の外面には、第４図および第５図から明
らかなよう（二、ボルト１５が外側へ向って突出するよ
うに植設され、このボルト１５は中間アーム１２ζ二穿
孔された貫通孔１６を貫通している。この貫通孔１６は
小径の孔と大径の孔とから成り、この大径の孔の底とボ
ルト頭との間には圧縮バネ１７が収容されている。この
バネ１７のげね力は、把狩ケーム７の上端部外面が中間
リンク１２の内側面に尾液されるようにアーム７をピン
１４のまわり矢印Ｂ方向に付勢する。第３因に示した状
態では把持アーム７はピン１４を中心にアーム７．７が
離隔する入方向にのみ回動可能でＢ方向への回動は阻止
さｎている。
上記中間アーム１２ 、１２の上端と操作ロッド１１と
の間はピン１８ 、１９を介してトグル形式の駆動リン
ク９，９によって連結さｎている。
の間はピン１８ 、１９を介してトグル形式の駆動リン
ク９，９によって連結さｎている。
しかして、上記支持フレーム５には、第槃図に示される
ように、両端部に案内孔頒、２０が穿孔さｎでおり、こ
の案内孔２０ 、２０にはヘッド２１ａを備えた案内ロ
ッド２１ 、２１が挿通さｎ、この案内ロッド２１ 、
２１の下端にはプッシャーバー２２が固設されでいる。
ように、両端部に案内孔頒、２０が穿孔さｎでおり、こ
の案内孔２０ 、２０にはヘッド２１ａを備えた案内ロ
ッド２１ 、２１が挿通さｎ、この案内ロッド２１ 、
２１の下端にはプッシャーバー２２が固設されでいる。
このプッシャーバー２２と支持フレーム５との間にはプ
ッシャーバー２２を下方へ付勢する圧縮バネ田が組込ま
れている。また、上記ブッシャ−パー２２の下部には、
操作ロッド１１の下降に伴ない工作物Ｗと当接可能なプ
ッシャーノーズ２４が突設されている。このプッシャー
ノーズ２４は、第３図に示ざｎているように、上記一対
の把持アーム７．７の間の中央に位置し、プッシャーバ
ー２２が下降したとき工作物Ｗのほぼ中心に向って下降
する。したがって、ブツシャ−ノーズ２４が工作物Ｗ（
″−当接したときのプッシャーバー２２の移＠量は工作
物Ｗの径に対応して定められる。これらの案内ロッド２
１、プッシャーバー２２、プッシャーノーズ２４は工作
物Ｗの被把持部の径検出部材を構成する。
ッシャーバー２２を下方へ付勢する圧縮バネ田が組込ま
れている。また、上記ブッシャ−パー２２の下部には、
操作ロッド１１の下降に伴ない工作物Ｗと当接可能なプ
ッシャーノーズ２４が突設されている。このプッシャー
ノーズ２４は、第３図に示ざｎているように、上記一対
の把持アーム７．７の間の中央に位置し、プッシャーバ
ー２２が下降したとき工作物Ｗのほぼ中心に向って下降
する。したがって、ブツシャ−ノーズ２４が工作物Ｗ（
″−当接したときのプッシャーバー２２の移＠量は工作
物Ｗの径に対応して定められる。これらの案内ロッド２
１、プッシャーバー２２、プッシャーノーズ２４は工作
物Ｗの被把持部の径検出部材を構成する。
上記プッシャーバー２２の中央部には、第７図から明ら
かなようｉ″−、ピン１４を中心とした把持アーム７の
Ａ方向への回動を制限するためのストッパ２５が一体的
に形成されている。このストッパ２５は、横断面が倒立
した台形状をなし、上方へいくにしたがって把持アーム
７に近づくようにその傾きが定められている。
かなようｉ″−、ピン１４を中心とした把持アーム７の
Ａ方向への回動を制限するためのストッパ２５が一体的
に形成されている。このストッパ２５は、横断面が倒立
した台形状をなし、上方へいくにしたがって把持アーム
７に近づくようにその傾きが定められている。
一方、上記把持アーム７１−は第８因に示されたように
、ストッパ２５に当接可能な伸長部７ａが横方向へ張り
出すよう（二形成されている。
、ストッパ２５に当接可能な伸長部７ａが横方向へ張り
出すよう（二形成されている。
次に上述した把持装置の作動について説明ｒる。
第３図において、アーム開閉リンク３を保持リンク２に
対して相対的に上昇させると、これに伴なって操作ロッ
ド１１も支持フレーム５に対して上昇移動する。この操
作ロッド１１の上昇移動は駆動リンク９，９を介して中
間アーム１２ 、１２をピン１３のまわりに矢印Ｂ方向
に回動させ、これにより把持アーム７も一体的に四方向
（二回勧し、把持アーム７は工作物Ｗの把持部の最小径
部分を把持する（第５図参照）。このとき、プッシャー
ノーズＵはバネ２３の付勢力により工作物Ｗの表面に圧
接されている。またアーム開閉リンク３を保持リンク２
に対して下降させると、上述と全く逆の動作により把持
アーム７がＡ方向（二回動し把持を解く。
対して相対的に上昇させると、これに伴なって操作ロッ
ド１１も支持フレーム５に対して上昇移動する。この操
作ロッド１１の上昇移動は駆動リンク９，９を介して中
間アーム１２ 、１２をピン１３のまわりに矢印Ｂ方向
に回動させ、これにより把持アーム７も一体的に四方向
（二回勧し、把持アーム７は工作物Ｗの把持部の最小径
部分を把持する（第５図参照）。このとき、プッシャー
ノーズＵはバネ２３の付勢力により工作物Ｗの表面に圧
接されている。またアーム開閉リンク３を保持リンク２
に対して下降させると、上述と全く逆の動作により把持
アーム７がＡ方向（二回動し把持を解く。
このようにアーム開閉リンク３を保持リンク２に対して
上昇または下１降させることにより把持アーム７を開閉
駆動することができる。
上昇または下１降させることにより把持アーム７を開閉
駆動することができる。
次に工作物Ｗの径の異った把持部を把持する場合につい
て説明する。
て説明する。
工作物Ｗのうちで最も把持部分の径の小さい部分を第５
図に示されるように把持した状態において、プッシャー
ノーズ冴がこの工作物Ｗに圧接され、かつストッパ２５
に把持アーム７の伸長部７ａが当接するように予め各部
を調節しておくものとする。この後に、第４図に示され
るように工作物Ｗの大径の把持部分を把持する場合、第
３図に示されたように、保持リンク２により支持フレー
ム５を最下降位置まで下降させる。すると、プッシャー
ノーズａが工作物Ｗの大径部に圧接すると同時に保持リ
ンク２に対するアーム開閉リンク３の相対的下降により
把持アーム７．７が開く。この把持部の径は大径である
ので、−プッシャーノーズ２４は、第５図の場合の位置
よりも把持部の半径の差に相当する分だけ上昇してい′
る。したがって、このときの把持アーム７とストッパ２
５との間隙は大きくなっている。次いでアーム開閉リン
ク３が保持リンク２に対して相対的に上昇すると、中間
アーム１２と把持アーム７とが一体的にピン］３を中心
にＢ方向に回動し、把持アーム７が把持部に当接する。
図に示されるように把持した状態において、プッシャー
ノーズ冴がこの工作物Ｗに圧接され、かつストッパ２５
に把持アーム７の伸長部７ａが当接するように予め各部
を調節しておくものとする。この後に、第４図に示され
るように工作物Ｗの大径の把持部分を把持する場合、第
３図に示されたように、保持リンク２により支持フレー
ム５を最下降位置まで下降させる。すると、プッシャー
ノーズａが工作物Ｗの大径部に圧接すると同時に保持リ
ンク２に対するアーム開閉リンク３の相対的下降により
把持アーム７．７が開く。この把持部の径は大径である
ので、−プッシャーノーズ２４は、第５図の場合の位置
よりも把持部の半径の差に相当する分だけ上昇してい′
る。したがって、このときの把持アーム７とストッパ２
５との間隙は大きくなっている。次いでアーム開閉リン
ク３が保持リンク２に対して相対的に上昇すると、中間
アーム１２と把持アーム７とが一体的にピン］３を中心
にＢ方向に回動し、把持アーム７が把持部に当接する。
このとき、把持アーム７の伸長部７ａとストッパ２５と
の間には間隙が存在している。アーム開閉リンク３の相
対的移動量は、工作物Ｗの把持部の径に無関係に一定で
あるので、開閉リンク３はさらに相対上昇を続ける。こ
の上昇により中間アーム１２はさらにピン１３を中心に
Ｂ方向に回動するが、把持アーム７は既に工作物Ｗの把
持部に当接しているので、把持アーム７は工作物Ｗの挾
持状態を保持しながらピン１４のまわりをバネ１７に抗
して中間アーム１２に対して相対的にＡ方向に回動し、
第４図に示されるように把持アーム７の上端部は中間ア
ーム１２の側面から離れる。こうして、開閉リンク３の
相対的上昇移動が完了したとき、把持アーム７の伸長部
７ａはストッパ２５と当接するかまたは伸長部７ａはス
トッパ２５との間に極くわずかな間隙が存する位置に達
している。このように大径の把持部を把持する場合には
把持アーム７の上端部は中間アーム１２から離れ第５図
の場合よりもさらにストッパ２５の方へ近、すくがスト
ッパ２５は既に上記半径の差に相当する分だけ上昇し間
隙量が増大しているので、上記把持アーム７と把持部と
の当接後の中間アーム１２の回動途中において把持アー
ム７がストッパ２５（二当接してしまうことはない。こ
うして把持した工作物Ｗを吊下げたとき、たとえ工作物
Ｗが極めて重くバネ１７の力のみではそれを把持できな
い場合でも、ストッパ２５は把持アーム７のＡ方向への
回動を制限して工作物の落下を防止できる。
の間には間隙が存在している。アーム開閉リンク３の相
対的移動量は、工作物Ｗの把持部の径に無関係に一定で
あるので、開閉リンク３はさらに相対上昇を続ける。こ
の上昇により中間アーム１２はさらにピン１３を中心に
Ｂ方向に回動するが、把持アーム７は既に工作物Ｗの把
持部に当接しているので、把持アーム７は工作物Ｗの挾
持状態を保持しながらピン１４のまわりをバネ１７に抗
して中間アーム１２に対して相対的にＡ方向に回動し、
第４図に示されるように把持アーム７の上端部は中間ア
ーム１２の側面から離れる。こうして、開閉リンク３の
相対的上昇移動が完了したとき、把持アーム７の伸長部
７ａはストッパ２５と当接するかまたは伸長部７ａはス
トッパ２５との間に極くわずかな間隙が存する位置に達
している。このように大径の把持部を把持する場合には
把持アーム７の上端部は中間アーム１２から離れ第５図
の場合よりもさらにストッパ２５の方へ近、すくがスト
ッパ２５は既に上記半径の差に相当する分だけ上昇し間
隙量が増大しているので、上記把持アーム７と把持部と
の当接後の中間アーム１２の回動途中において把持アー
ム７がストッパ２５（二当接してしまうことはない。こ
うして把持した工作物Ｗを吊下げたとき、たとえ工作物
Ｗが極めて重くバネ１７の力のみではそれを把持できな
い場合でも、ストッパ２５は把持アーム７のＡ方向への
回動を制限して工作物の落下を防止できる。
なお、上述し夕本発明による把持装置は工作物供給排除
装置に好適であるがその他の装置の把持装置として使用
することもできる。
装置に好適であるがその他の装置の把持装置として使用
することもできる。
以上の説明から明らかなように、本発明（二よれば、把
持アームをリンクに軸支してアームを接近方向に付勢し
リンクに片当りさせると共に、ストッパによるアームの
離隔方向への回動制限量を、把持部径検出部材による工
作物の径の検出結果に応じて変化させるので、異径の工
作物を迅速かつ確実に把持できる。したがって工作物の
径に対応した把持アームを多数用意する必要はなく、そ
の取替の時間も不要となる。
持アームをリンクに軸支してアームを接近方向に付勢し
リンクに片当りさせると共に、ストッパによるアームの
離隔方向への回動制限量を、把持部径検出部材による工
作物の径の検出結果に応じて変化させるので、異径の工
作物を迅速かつ確実に把持できる。したがって工作物の
径に対応した把持アームを多数用意する必要はなく、そ
の取替の時間も不要となる。
【図面の簡単な説明】
第１図および第２図は従来の把持装置の異なった状態を
示した正面図、第３図乃至第５図は本発明による把持装
置の一実施例の、把持前の状態、大径の把持部を把持し
た状態、小径の把持部を把持した状態をそれぞれ示す断
面図、第６図は第４図のＶＩ−ＶＩ線（＝沿う断面図、
第７図は第６図のｖｍ −ｖｍ線に沿う断面図、第８図
は第７図の■ｍ−Ｖｌ線（＝沿う断面図である。 ５・・・支持フレーム、７・・・把持アーム、９・・・
駆動リンク、１１・・・操作ロッド、１２・・・中間ア
ーム、１７・・・圧縮バネ、２２・・・ブツシャ−バー
、２３・・・圧縮バネ、冴・・・プッシャーノーズ、２
５・・・ストッパ、Ｗ・・・被把持物。 出願人代理人 猪 股 清 第 ｌ 図 第 ２ 図 芋 ３ 図
示した正面図、第３図乃至第５図は本発明による把持装
置の一実施例の、把持前の状態、大径の把持部を把持し
た状態、小径の把持部を把持した状態をそれぞれ示す断
面図、第６図は第４図のＶＩ−ＶＩ線（＝沿う断面図、
第７図は第６図のｖｍ −ｖｍ線に沿う断面図、第８図
は第７図の■ｍ−Ｖｌ線（＝沿う断面図である。 ５・・・支持フレーム、７・・・把持アーム、９・・・
駆動リンク、１１・・・操作ロッド、１２・・・中間ア
ーム、１７・・・圧縮バネ、２２・・・ブツシャ−バー
、２３・・・圧縮バネ、冴・・・プッシャーノーズ、２
５・・・ストッパ、Ｗ・・・被把持物。 出願人代理人 猪 股 清 第 ｌ 図 第 ２ 図 芋 ３ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 支持フレームに対して一対の把持アームの中はどを枢支
し、この把持アームの後端に駆動リンクを連結し操作ロ
ッドを駆動リンクに作用させて把持アームの先端部を開
閉させるようにした把持装置（二おいて多上記支持フレ
ームはばね力に抗して外方へは拡開できるが内方への動
きは拘束される把持アームを備え、さらに支持フレーム
には案内棒によって案内されながら上下動するプッシャ
ーバーを吊架し、このブツシャ−パーを支持フレームに
対して圧縮スプリングを介して弾性支持し、プッシャー
バーの中央部には工作物と接触可能なプッシャーノーズ
を設け、把持アームの外側への動キをプッシャーバーに
設け′たストッパで規制す把 るようにしたことを特徴とする支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9555783A JPH0232096B2 (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | Hajisochi |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9555783A JPH0232096B2 (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | Hajisochi |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59224230A true JPS59224230A (ja) | 1984-12-17 |
| JPH0232096B2 JPH0232096B2 (ja) | 1990-07-18 |
Family
ID=14140881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9555783A Expired - Lifetime JPH0232096B2 (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | Hajisochi |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0232096B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5823064A (en) * | 1991-10-07 | 1998-10-20 | Cicotte; Edmond B. | Adjustable automobile pedal system |
| CN102060433A (zh) * | 2009-11-17 | 2011-05-18 | 沈孝芹 | 玻璃管圆头拉制机械手 |
| CN103056710A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-24 | 余姚市嘉力机械设备制造有限公司 | 一种机械手 |
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-
1983
- 1983-05-30 JP JP9555783A patent/JPH0232096B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5823064A (en) * | 1991-10-07 | 1998-10-20 | Cicotte; Edmond B. | Adjustable automobile pedal system |
| CN102060433A (zh) * | 2009-11-17 | 2011-05-18 | 沈孝芹 | 玻璃管圆头拉制机械手 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0232096B2 (ja) | 1990-07-18 |
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