JPH05329790A - ワーク把持装置 - Google Patents
ワーク把持装置Info
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- JPH05329790A JPH05329790A JP16205692A JP16205692A JPH05329790A JP H05329790 A JPH05329790 A JP H05329790A JP 16205692 A JP16205692 A JP 16205692A JP 16205692 A JP16205692 A JP 16205692A JP H05329790 A JPH05329790 A JP H05329790A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークの寸法や形状に係りなくワークを把持
したことを速かに確認できるワーク把持装置を実現す
る。 【構成】 ハンドＥの一対の把持部材６，７はボールね
じ５の回転によって互に接近する方向あるいは離間する
方向へ移動する。一方の把持部材６は枢着ピン６ａに枢
着された揺動フィンガー１０を有し、他方の把持部材７
はこれと一体的に設けられた非揺動フィンガー１１を有
する。揺動フィンガー１０は一対のストッパ１２，１３
の間を揺動自在であり、それぞれバネ１４，１５によっ
て前記ストッパ１２，１３から離間する方向に付勢され
ている。揺動フィンガー１０はワーク（図示せず）の表
面に圧接されると前記バネ１４，１５のいずれか一方に
抗して揺動し、オン・オフスイッチ１８を作動させる。
これによって前記把持部材６，７がワークを把持したこ
とを確認できる。
したことを速かに確認できるワーク把持装置を実現す
る。 【構成】 ハンドＥの一対の把持部材６，７はボールね
じ５の回転によって互に接近する方向あるいは離間する
方向へ移動する。一方の把持部材６は枢着ピン６ａに枢
着された揺動フィンガー１０を有し、他方の把持部材７
はこれと一体的に設けられた非揺動フィンガー１１を有
する。揺動フィンガー１０は一対のストッパ１２，１３
の間を揺動自在であり、それぞれバネ１４，１５によっ
て前記ストッパ１２，１３から離間する方向に付勢され
ている。揺動フィンガー１０はワーク（図示せず）の表
面に圧接されると前記バネ１４，１５のいずれか一方に
抗して揺動し、オン・オフスイッチ１８を作動させる。
これによって前記把持部材６，７がワークを把持したこ
とを確認できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動組立装置等において
組立部材等のワーク（以下、「ワーク」という。）を把
持するハンド等のワーク把持装置に関するものである。
組立部材等のワーク（以下、「ワーク」という。）を把
持するハンド等のワーク把持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動組立装置等においては、組立部材等
のワーク（以下、「ワーク」という。）を把持してその
組付を行うハンド等のワーク把持装置（以下、「ワーク
把持装置」という。）がワークを把持したか否かを確認
することが重要であり、このために、従来、図４の
（ａ），（ｂ）および（ｃ）に示すものが用いられてい
た。図４の（ａ）はワークＷ3 を把持する一対の把持部
材３４，３５の一方にワークＷ3 による接触または圧接
によって開閉されるオン・オフスイッチ４４を設けたも
のであり、図４の（ｂ）はワークＷ4 を把持する一対の
把持部材５４，５５がワークＷ4 を把持するときの一方
の把持部材５５の変位によって開閉されるオン・オフス
イッチ６４を設けたものであり、図４の（ｃ）はワーク
Ｗ5 の外表面またはワークＷ6 の内表面を把持する一対
の把持部材７４，７５が互に最も接近したときおよび最
も遠くに離れたときに一方の把持部材７５を検出する一
対のオン・オフスイッチ８４，８５を設けて、両オン・
オフスイッチ８４，８５のいずれもが把持部材を検出し
ない時をワークＷ5 またはワークＷ6 が把持されている
と判断するものである。
のワーク（以下、「ワーク」という。）を把持してその
組付を行うハンド等のワーク把持装置（以下、「ワーク
把持装置」という。）がワークを把持したか否かを確認
することが重要であり、このために、従来、図４の
（ａ），（ｂ）および（ｃ）に示すものが用いられてい
た。図４の（ａ）はワークＷ3 を把持する一対の把持部
材３４，３５の一方にワークＷ3 による接触または圧接
によって開閉されるオン・オフスイッチ４４を設けたも
のであり、図４の（ｂ）はワークＷ4 を把持する一対の
把持部材５４，５５がワークＷ4 を把持するときの一方
の把持部材５５の変位によって開閉されるオン・オフス
イッチ６４を設けたものであり、図４の（ｃ）はワーク
Ｗ5 の外表面またはワークＷ6 の内表面を把持する一対
の把持部材７４，７５が互に最も接近したときおよび最
も遠くに離れたときに一方の把持部材７５を検出する一
対のオン・オフスイッチ８４，８５を設けて、両オン・
オフスイッチ８４，８５のいずれもが把持部材を検出し
ない時をワークＷ5 またはワークＷ6 が把持されている
と判断するものである。
【０００３】なお、前記把持部材はエアーシリンダ等の
往復駆動装置によって駆動され、ワークを把持する作動
位置とこれを把持しない不作動位置の間を往復移動する
ものである。また、前記往復駆動装置をコンピュータに
よって制御することにより、その出力の変化からワーク
が把持されたことを確認する方法も開発されている。
往復駆動装置によって駆動され、ワークを把持する作動
位置とこれを把持しない不作動位置の間を往復移動する
ものである。また、前記往復駆動装置をコンピュータに
よって制御することにより、その出力の変化からワーク
が把持されたことを確認する方法も開発されている。
【０００４】さらに、ワークに当接される把持部材のフ
ィンガー等の把持部の表面に感圧ゴム等を設け、該感圧
ゴムの弾性変形を利用してオン・オフスイッチを開閉す
るものや、把持部材の一部分を細くする等によって該把
持部材自体の弾性変形を容易にして、ワークを把持する
ときの把持部材の弾性変形を歪ゲージ等を用いて検出す
る方法も開発されている。
ィンガー等の把持部の表面に感圧ゴム等を設け、該感圧
ゴムの弾性変形を利用してオン・オフスイッチを開閉す
るものや、把持部材の一部分を細くする等によって該把
持部材自体の弾性変形を容易にして、ワークを把持する
ときの把持部材の弾性変形を歪ゲージ等を用いて検出す
る方法も開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら上記
従来の技術によれば、ワークとの接触によってオン・オ
フスイッチを開閉する方法は寸法や形状の異るワークと
の接触がすべて良好に行われるようにオン・オフスイッ
チの位置を設定するのが困難であり、把持部材の変位に
よってオン・オフスイッチを開閉する方法は寸法の異る
ワークごとにオン・オフスイッチを必要とするため装置
が複雑になる。また、把持部材が不作動位置にあるとき
にこれを検出するオン・オフスイッチを用いる方法はオ
ン・オフスイッチの接触不良等によって判断を誤るおそ
れがあり、また、ワークが把持された時期とオン・オフ
スイッチの作動のタイミングがずれるために時間的なロ
スが大きい。さらに感圧ゴムを用いる方法は把持部材の
把持部を交換するときこれとともにオン・オフスイッチ
の交換も必要となるため不経済であり、また、把持部材
自体の一部分を細くして弾性変形を容易にする方法は把
持部材がワークを把持する把持力が不足してワークの位
置ずれまたは脱落を招くおそれがある。さらに把持部材
を駆動する往復駆動装置をコンピュータで制御し、その
出力の変化からワークが把持されたことを確認する方法
は、プログラムの設計が極めて繁雑になるため望ましく
ない。
従来の技術によれば、ワークとの接触によってオン・オ
フスイッチを開閉する方法は寸法や形状の異るワークと
の接触がすべて良好に行われるようにオン・オフスイッ
チの位置を設定するのが困難であり、把持部材の変位に
よってオン・オフスイッチを開閉する方法は寸法の異る
ワークごとにオン・オフスイッチを必要とするため装置
が複雑になる。また、把持部材が不作動位置にあるとき
にこれを検出するオン・オフスイッチを用いる方法はオ
ン・オフスイッチの接触不良等によって判断を誤るおそ
れがあり、また、ワークが把持された時期とオン・オフ
スイッチの作動のタイミングがずれるために時間的なロ
スが大きい。さらに感圧ゴムを用いる方法は把持部材の
把持部を交換するときこれとともにオン・オフスイッチ
の交換も必要となるため不経済であり、また、把持部材
自体の一部分を細くして弾性変形を容易にする方法は把
持部材がワークを把持する把持力が不足してワークの位
置ずれまたは脱落を招くおそれがある。さらに把持部材
を駆動する往復駆動装置をコンピュータで制御し、その
出力の変化からワークが把持されたことを確認する方法
は、プログラムの設計が極めて繁雑になるため望ましく
ない。
【０００６】本発明は上記従来の技術の有する未解決の
課題に鑑みてなされたものであり、寸法や形状の異るワ
ークを把持するワーク把持装置であって、ワーク把持装
置がワークを把持したことをワークの寸法や形状に係り
なく速かに確認できるうえに、オン・オフスイッチを取
りはずすことなく把持部材のフィンガー等の把持部を交
換することができ、加えて把持部材の把持力が低下する
おそれもないワーク把持装置を提供することを目的とす
るものである。
課題に鑑みてなされたものであり、寸法や形状の異るワ
ークを把持するワーク把持装置であって、ワーク把持装
置がワークを把持したことをワークの寸法や形状に係り
なく速かに確認できるうえに、オン・オフスイッチを取
りはずすことなく把持部材のフィンガー等の把持部を交
換することができ、加えて把持部材の把持力が低下する
おそれもないワーク把持装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明のワーク把持装置は、案内手段を有する本体
と、前記案内手段に沿って互に接近または離間する少く
とも２個の把持部材からなるワーク把持装置であって、
前記把持部材のうちの少くとも１つが、これと一体的に
設けられた一対のストッパの間を揺動自在である揺動フ
ィンガーと、該揺動フィンガーを各ストッパから離間す
る方向へ付勢する弾性部材と、前記揺動フィンガーが前
記弾性部材に抗して揺動したときに作動される検出手段
を備えていることを特徴とする。
めに本発明のワーク把持装置は、案内手段を有する本体
と、前記案内手段に沿って互に接近または離間する少く
とも２個の把持部材からなるワーク把持装置であって、
前記把持部材のうちの少くとも１つが、これと一体的に
設けられた一対のストッパの間を揺動自在である揺動フ
ィンガーと、該揺動フィンガーを各ストッパから離間す
る方向へ付勢する弾性部材と、前記揺動フィンガーが前
記弾性部材に抗して揺動したときに作動される検出手段
を備えていることを特徴とする。
【０００８】
【作用】少くとも２個の把持部材が互に接近または離間
することによって揺動フィンガーおよび他の把持部材の
フィンガーがワークの外表面または内表面に圧接されて
これを把持する。
することによって揺動フィンガーおよび他の把持部材の
フィンガーがワークの外表面または内表面に圧接されて
これを把持する。
【０００９】揺動フィンガーはワークに圧接されると弾
性部材に抗して揺動し、これによって検出手段が作動さ
れ、前記ワークが把持されたことが確認される。
性部材に抗して揺動し、これによって検出手段が作動さ
れ、前記ワークが把持されたことが確認される。
【００１０】
【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１１】図１は一実施例を示す模式断面図であっ
て、ワーク把持装置であるハンドＥの本体（図示せず）
に固着された本体であるフレーム１の図示水平方向にの
びる頂部１ａは、これに一体的に固着された案内手段で
あるガイド２を有し、フレーム１の頂部１ａの両端部か
ら図示下方にのびる脚部１ｂ，１ｃはそれぞれその下端
付近にボールベアリング３，４を支持しており、該ボー
ルベアリング３，４は図示水平にのびるボールねじ５を
回転自在に支持する。
て、ワーク把持装置であるハンドＥの本体（図示せず）
に固着された本体であるフレーム１の図示水平方向にの
びる頂部１ａは、これに一体的に固着された案内手段で
あるガイド２を有し、フレーム１の頂部１ａの両端部か
ら図示下方にのびる脚部１ｂ，１ｃはそれぞれその下端
付近にボールベアリング３，４を支持しており、該ボー
ルベアリング３，４は図示水平にのびるボールねじ５を
回転自在に支持する。
【００１２】ボールねじ５は、互に逆方向に旋回するね
じ溝を有する一対のねじ部５ａ，５ｂからなり、各ねじ
部５ａ，５ｂの軸方向の長さはボールねじ５の軸方向の
全長の略半分に相当する。前記ガイド２は、一対の把持
部材６，７をそれぞれ前記ボールねじ５の軸方向に移動
自在に懸下するものであり、各把持部材６，７は前記ボ
ールねじ５の各ねじ部５ａ，５ｂに螺合するナット６
ａ，７ａを有し、ボールねじ５の回転によって互に接近
する方向または離間する方向へ移動する。また、フレー
ム１の脚部１ｃはボールねじ５を回転駆動するサーボモ
ータ８を支持し、該サーボモータ８の回転はコントロー
ラ９によって制御される。
じ溝を有する一対のねじ部５ａ，５ｂからなり、各ねじ
部５ａ，５ｂの軸方向の長さはボールねじ５の軸方向の
全長の略半分に相当する。前記ガイド２は、一対の把持
部材６，７をそれぞれ前記ボールねじ５の軸方向に移動
自在に懸下するものであり、各把持部材６，７は前記ボ
ールねじ５の各ねじ部５ａ，５ｂに螺合するナット６
ａ，７ａを有し、ボールねじ５の回転によって互に接近
する方向または離間する方向へ移動する。また、フレー
ム１の脚部１ｃはボールねじ５を回転駆動するサーボモ
ータ８を支持し、該サーボモータ８の回転はコントロー
ラ９によって制御される。
【００１３】一方の把持部材６は枢着ピン６ｂによって
これに揺動自在に枢着された揺動フィンガー１０を有
し、他方の把持部材７はこれと一体的に設けられたフィ
ンガーである非揺動フィンガー１１を有し、前記揺動フ
ィンガー１０および非揺動フィンガー１１は、前記ボー
ルねじ５が回転され、前記把持部材６，７が互に接近ま
たは離間する方向へ移動することによってワーク（図示
せず）の外表面または内表面に圧接されるものである。
前記把持部材６は揺動フィンガー１０の両側に配設され
た一対のストッパ１２，１３と、揺動フィンガー１０の
両側面１０ａ，１０ｂにそれぞれ弾性部材であるバネ１
４，１５によって押圧されるピン１６，１７を有し、揺
動フィンガー１０は前記ストッパ１２，１３の間を前記
バネ１４，１５に抗して揺動自在である。また、揺動フ
ィンガー１０の各側面１０ａ，１０ｂは、それぞれ垂直
面に対して図示下向きに拡大する角度α1 ，α2 をなす
把持面である傾斜面１０ｃ，１０ｄを有し、他方非揺動
フィンガー１１は図示下端まで垂直にのびる把持面であ
る両側面１１ａ，１１ｂを有する。また、前記角度α1
は、揺動フィンガー１０がバネ１４に抗して非揺動フィ
ンガー１１に接近する方向に揺動して一方のストッパ１
２に係合したとき、一方の傾斜面１０ｃが非揺動フィン
ガー１１の他方の側面１１ｂと平行になるように設定さ
れており、前記角度α2 は、揺動フィンガー１０がバネ
１５に抗して非揺動フィンガー１１から離間する方向に
揺動してストッパ１３に係合したとき、他方の傾斜面１
０ｄが非揺動フィンガー１１の一方の側面１１ａと平行
になるように設定されている。
これに揺動自在に枢着された揺動フィンガー１０を有
し、他方の把持部材７はこれと一体的に設けられたフィ
ンガーである非揺動フィンガー１１を有し、前記揺動フ
ィンガー１０および非揺動フィンガー１１は、前記ボー
ルねじ５が回転され、前記把持部材６，７が互に接近ま
たは離間する方向へ移動することによってワーク（図示
せず）の外表面または内表面に圧接されるものである。
前記把持部材６は揺動フィンガー１０の両側に配設され
た一対のストッパ１２，１３と、揺動フィンガー１０の
両側面１０ａ，１０ｂにそれぞれ弾性部材であるバネ１
４，１５によって押圧されるピン１６，１７を有し、揺
動フィンガー１０は前記ストッパ１２，１３の間を前記
バネ１４，１５に抗して揺動自在である。また、揺動フ
ィンガー１０の各側面１０ａ，１０ｂは、それぞれ垂直
面に対して図示下向きに拡大する角度α1 ，α2 をなす
把持面である傾斜面１０ｃ，１０ｄを有し、他方非揺動
フィンガー１１は図示下端まで垂直にのびる把持面であ
る両側面１１ａ，１１ｂを有する。また、前記角度α1
は、揺動フィンガー１０がバネ１４に抗して非揺動フィ
ンガー１１に接近する方向に揺動して一方のストッパ１
２に係合したとき、一方の傾斜面１０ｃが非揺動フィン
ガー１１の他方の側面１１ｂと平行になるように設定さ
れており、前記角度α2 は、揺動フィンガー１０がバネ
１５に抗して非揺動フィンガー１１から離間する方向に
揺動してストッパ１３に係合したとき、他方の傾斜面１
０ｄが非揺動フィンガー１１の一方の側面１１ａと平行
になるように設定されている。
【００１４】また、把持部材６は、揺動フィンガー１０
の図示上端に隣接して配置された検出手段であるオン・
オフスイッチ１８を備え、該オン・オフスイッチ１８は
レバー１９を有し、該レバー１９は、揺動フィンガー１
０の図示上端に設けられた突部１０ｅに係合することで
オン・オフスイッチ１８を開いた状態に維持する。揺動
フィンガー１０が前記各バネ１４，１５のいずれかに抗
して揺動すると、前記レバー１９が突部１０ｅから解放
され、これによってオン・オフスイッチ１８が閉じられ
る。なお、前記オン・オフスイッチ１８は図示しないワ
ーク把持確認回路に接続されている。
の図示上端に隣接して配置された検出手段であるオン・
オフスイッチ１８を備え、該オン・オフスイッチ１８は
レバー１９を有し、該レバー１９は、揺動フィンガー１
０の図示上端に設けられた突部１０ｅに係合することで
オン・オフスイッチ１８を開いた状態に維持する。揺動
フィンガー１０が前記各バネ１４，１５のいずれかに抗
して揺動すると、前記レバー１９が突部１０ｅから解放
され、これによってオン・オフスイッチ１８が閉じられ
る。なお、前記オン・オフスイッチ１８は図示しないワ
ーク把持確認回路に接続されている。
【００１５】図２はハンドＥによってワークＷ1 の外表
面を把持した場合を示すもので、サーボモータ８の駆動
によってボールねじ５を所定の方向へ回転させ、把持部
材６，７を互に接近する方向へ移動させることによっ
て、揺動フィンガー１０および非揺動フィンガー１１を
ワークＷ1 の外表面に圧接し、これを把持する。この過
程において、揺動フィンガー１０は前述のように垂直面
に対して図示下向きに拡大する角度α2 をなす傾斜面１
０ｄを有するため、非揺動フィンガー１１よりわずかに
早くワークＷ1 の外表面に当接され、ひき続き両把持部
材６，７が互に接近する方向へ移動することにより、揺
動フィンガー１０が他方のバネ１５に抗して矢印Ａの方
向へ揺動し、その結果、オン・オフスイッチ１８のレバ
ー１９が揺動フィンガー１０の突部１０ｅから解放さ
れ、オン・オフスイッチ１８が閉じられる。該オン・オ
フスイッチ１８が閉じることで発生する前記ワーク把持
確認回路の出力信号から、ハンドＥがワークＷ1 を把持
したことを確認できる。なお、揺動フィンガー１０が他
方のストッパ１３に係合すると、前述のように、揺動フ
ィンガー１０の他方の傾斜面１０ｄが非揺動フィンガー
１１の一方の側面１１ａと平行になるため、ワークＷ1
は揺動フィンガー１０と非揺動フィンガー１１の間に堅
固に把持され、把持力の不足による位置ずれや脱落のお
それはない。
面を把持した場合を示すもので、サーボモータ８の駆動
によってボールねじ５を所定の方向へ回転させ、把持部
材６，７を互に接近する方向へ移動させることによっ
て、揺動フィンガー１０および非揺動フィンガー１１を
ワークＷ1 の外表面に圧接し、これを把持する。この過
程において、揺動フィンガー１０は前述のように垂直面
に対して図示下向きに拡大する角度α2 をなす傾斜面１
０ｄを有するため、非揺動フィンガー１１よりわずかに
早くワークＷ1 の外表面に当接され、ひき続き両把持部
材６，７が互に接近する方向へ移動することにより、揺
動フィンガー１０が他方のバネ１５に抗して矢印Ａの方
向へ揺動し、その結果、オン・オフスイッチ１８のレバ
ー１９が揺動フィンガー１０の突部１０ｅから解放さ
れ、オン・オフスイッチ１８が閉じられる。該オン・オ
フスイッチ１８が閉じることで発生する前記ワーク把持
確認回路の出力信号から、ハンドＥがワークＷ1 を把持
したことを確認できる。なお、揺動フィンガー１０が他
方のストッパ１３に係合すると、前述のように、揺動フ
ィンガー１０の他方の傾斜面１０ｄが非揺動フィンガー
１１の一方の側面１１ａと平行になるため、ワークＷ1
は揺動フィンガー１０と非揺動フィンガー１１の間に堅
固に把持され、把持力の不足による位置ずれや脱落のお
それはない。
【００１６】図３はハンドＥによってワークＷ2 の内表
面を把持した場合を示すもので、サーボモータ８の駆動
によってボールねじ５を前記と逆の方向へ回転させ、両
把持部材６，７を互に離間する方向へ移動させることに
よって揺動フィンガー１０および非揺動フィンガー１１
をワークＷ2 の内表面に圧接し、これを把持する。この
過程において、揺動フィンガー１０は前述のように垂直
面に対して図示下向きに拡大する角度α1 をなす一方の
傾斜面を１０ｃを有するため、非揺動フィンガー１１よ
りわずかに早くワークＷ2 の内表面に当接され、ひき続
き両把持部材６，７が互に離間する方向へ移動すること
により、揺動フィンガー１０が一方のバネ１４に抗して
矢印Ｂの方向へ揺動し、その結果、オン・オフスイッチ
１８のレバー１９が揺動フィンガー１０の突部１０ｅか
ら解放され、オン・オフスイッチ１８が閉じられる。該
オン・オフスイッチ１８が閉じることで発生する前記ワ
ーク把持確認回路の出力信号から、ハンドＥがワークＷ
2 を把持したことを確認する。なお、揺動フィンガー１
０が一方のストッパ１２に係合すると、前述のように、
その一方の傾斜面１０ｃが非揺動フィンガー１１の他方
の側面１１ｂと平行になるため、ワークＷ2 は揺動フィ
ンガー１０と非揺動フィンガー１１の間に堅固に把持さ
れ、把持力の不足による位置ずれや脱落のおそれはな
い。
面を把持した場合を示すもので、サーボモータ８の駆動
によってボールねじ５を前記と逆の方向へ回転させ、両
把持部材６，７を互に離間する方向へ移動させることに
よって揺動フィンガー１０および非揺動フィンガー１１
をワークＷ2 の内表面に圧接し、これを把持する。この
過程において、揺動フィンガー１０は前述のように垂直
面に対して図示下向きに拡大する角度α1 をなす一方の
傾斜面を１０ｃを有するため、非揺動フィンガー１１よ
りわずかに早くワークＷ2 の内表面に当接され、ひき続
き両把持部材６，７が互に離間する方向へ移動すること
により、揺動フィンガー１０が一方のバネ１４に抗して
矢印Ｂの方向へ揺動し、その結果、オン・オフスイッチ
１８のレバー１９が揺動フィンガー１０の突部１０ｅか
ら解放され、オン・オフスイッチ１８が閉じられる。該
オン・オフスイッチ１８が閉じることで発生する前記ワ
ーク把持確認回路の出力信号から、ハンドＥがワークＷ
2 を把持したことを確認する。なお、揺動フィンガー１
０が一方のストッパ１２に係合すると、前述のように、
その一方の傾斜面１０ｃが非揺動フィンガー１１の他方
の側面１１ｂと平行になるため、ワークＷ2 は揺動フィ
ンガー１０と非揺動フィンガー１１の間に堅固に把持さ
れ、把持力の不足による位置ずれや脱落のおそれはな
い。
【００１７】なお、揺動フィンガー１０の頂部に突部１
０ｅの代わりに凹所を設け、該凹所にオン・オフスイッ
チ１８のレバー１９を係合させることでオン・オフスイ
ッチ１８を閉じた状態に維持し、揺動フィンガー１０の
揺動によって前記凹所からレバー１９が開放されること
でオン・オフスイッチ１８が開かれるようにしてもよ
い。
０ｅの代わりに凹所を設け、該凹所にオン・オフスイッ
チ１８のレバー１９を係合させることでオン・オフスイ
ッチ１８を閉じた状態に維持し、揺動フィンガー１０の
揺動によって前記凹所からレバー１９が開放されること
でオン・オフスイッチ１８が開かれるようにしてもよ
い。
【００１８】また、オン・オフスイッチの替わりに光電
センサ、近接センサ等の検出手段を用いることも可能で
あり、また、ハンド等のワーク把持装置がワークを把持
したときにそれまで閉じていたオン・オフスイッチが開
き、該オン・オフスイッチが開くことによって発生する
ワーク把持確認回路の出力信号からワーク把持装置がワ
ークを把持したことを確認することもできることは言う
までもない。
センサ、近接センサ等の検出手段を用いることも可能で
あり、また、ハンド等のワーク把持装置がワークを把持
したときにそれまで閉じていたオン・オフスイッチが開
き、該オン・オフスイッチが開くことによって発生する
ワーク把持確認回路の出力信号からワーク把持装置がワ
ークを把持したことを確認することもできることは言う
までもない。
【００１９】なお、３個以上の把持部材を有するワーク
把持装置の場合には、少くとも１つの把持部材が前記揺
動フィンガー等を有するものであればよい。
把持装置の場合には、少くとも１つの把持部材が前記揺
動フィンガー等を有するものであればよい。
【００２０】
【発明の効果】本発明は上述のとおり構成されているの
で、以下に記載するような効果を奏する。
で、以下に記載するような効果を奏する。
【００２１】把持されるワークの形状や寸法に係りなく
ワークが把持されたことを速かに確認できる。加えて、
ワークの内表面および外表面のいずれを把持する場合で
も同じ検出手段を作動させることによってワークが把持
されたことを確認するものであるため、複数の検出手段
を必要としない。その結果、装置を複雑にすることなく
信頼性の高いワーク把持装置を実現できる。
ワークが把持されたことを速かに確認できる。加えて、
ワークの内表面および外表面のいずれを把持する場合で
も同じ検出手段を作動させることによってワークが把持
されたことを確認するものであるため、複数の検出手段
を必要としない。その結果、装置を複雑にすることなく
信頼性の高いワーク把持装置を実現できる。
【図１】一実施例を説明する模式断面図である。
【図２】図１の装置がワークの外表面を把持した状態を
示す模式断面図である。
示す模式断面図である。
【図３】図１の装置がワークの内表面を把持した状態を
示す模式断面図である。
示す模式断面図である。
【図４】従来例を説明するもので、（ａ）は把持部材の
把持面にオン・オフスイッチが設けられているもの、
（ｂ）はワークを把持したときの把持部材の位置を検出
するオン・オフスイッチが設けられているもの、（ｃ）
はワークを把持しないときの把持部材の位置を検出する
オン・オフスイッチが設けられているものを説明する図
である。
把持面にオン・オフスイッチが設けられているもの、
（ｂ）はワークを把持したときの把持部材の位置を検出
するオン・オフスイッチが設けられているもの、（ｃ）
はワークを把持しないときの把持部材の位置を検出する
オン・オフスイッチが設けられているものを説明する図
である。
１ フレーム ２ ガイド ３，４ ボールベアリング ５ ボールねじ ６，７ 把持部材 ６ｂ 枢着ピン ８ サーボモータ ９ コントローラ １０ 揺動フィンガー １０ｃ，１０ｄ 傾斜面 １１ 非揺動フィンガー １１ａ，１１ｂ 側面 １２，１３ ストッパ １４，１５ バネ １６，１７ ピン １８ オン・オフスイッチ １９ レバー
Claims (2)
- 【請求項１】 案内手段を有する本体と、前記案内手段
に沿って互に接近または離間する少くとも２個の把持部
材からなるワーク把持装置であって、前記把持部材のう
ちの少くとも１つが、これと一体的に設けられた一対の
ストッパの間を揺動自在である揺動フィンガーと、該揺
動フィンガーを各ストッパから離間する方向へ付勢する
弾性部材と、前記揺動フィンガーが前記弾性部材に抗し
て揺動したときに作動される検出手段を備えていること
を特徴とするワーク把持装置。 - 【請求項２】 ワークの表面に圧接される揺動フィンガ
ーの把持面が、前記揺動フィンガーが揺動したときに他
の把持部材フィンガーの把持面と平行になる傾斜面であ
ることを特徴とする請求項１記載のワーク把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16205692A JPH05329790A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | ワーク把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16205692A JPH05329790A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | ワーク把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05329790A true JPH05329790A (ja) | 1993-12-14 |
Family
ID=15747259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16205692A Pending JPH05329790A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | ワーク把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05329790A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004067233A1 (en) * | 2003-01-31 | 2004-08-12 | Thermo Crs Ltd. | A gripping error detection mechanism for robot gripper |
| WO2010109857A1 (ja) * | 2009-03-26 | 2010-09-30 | シャープ株式会社 | 部品位置決め装置、及びそれを用いた部品位置決め方法 |
| JP2012096343A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 搬送ハンド |
| CN107696057A (zh) * | 2017-10-17 | 2018-02-16 | 董杰 | 一种可旋转简易工业机械手 |
| CN110194365A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-09-03 | 嘉兴冷暮熙贸易有限公司 | 一种高温玻璃幕墙玻璃密封设备 |
-
1992
- 1992-05-28 JP JP16205692A patent/JPH05329790A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004067233A1 (en) * | 2003-01-31 | 2004-08-12 | Thermo Crs Ltd. | A gripping error detection mechanism for robot gripper |
| WO2010109857A1 (ja) * | 2009-03-26 | 2010-09-30 | シャープ株式会社 | 部品位置決め装置、及びそれを用いた部品位置決め方法 |
| JP2010228036A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Sharp Corp | 部品位置決め装置、及びそれを用いた部品位置決め方法 |
| JP2012096343A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 搬送ハンド |
| CN107696057A (zh) * | 2017-10-17 | 2018-02-16 | 董杰 | 一种可旋转简易工业机械手 |
| CN110194365A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-09-03 | 嘉兴冷暮熙贸易有限公司 | 一种高温玻璃幕墙玻璃密封设备 |
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