JPH05318372A - ワーク把持装置 - Google Patents
ワーク把持装置Info
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- JPH05318372A JPH05318372A JP14834492A JP14834492A JPH05318372A JP H05318372 A JPH05318372 A JP H05318372A JP 14834492 A JP14834492 A JP 14834492A JP 14834492 A JP14834492 A JP 14834492A JP H05318372 A JPH05318372 A JP H05318372A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークの寸法や形状に係りなく、ワークを把
持したことを速かに確認できるワーク把持装置を実現す
る。 【構成】 把持部材１４，１５を互に接近または離間さ
せる左駆動板８および右駆動板９はボールねじ５の回転
によって互に接近または離間するもので、左駆動板８は
コイルバネ２１によって把持部材１４の側面１４ｂに向
って付勢され、右駆動板９はコイルバネ２３によって把
持部材１５と一体である係止部材１９に向って付勢され
ている。各把持部材１４，１５のフィンガー１６，１７
がワークＷ1 の外表面またはワークＷ2 の内表面に当接
されたのち、左駆動板８または右駆動板９が前記バネに
抗して移動し、これによってオン・オフスイッチ２４ま
たは２５が閉じられる。
持したことを速かに確認できるワーク把持装置を実現す
る。 【構成】 把持部材１４，１５を互に接近または離間さ
せる左駆動板８および右駆動板９はボールねじ５の回転
によって互に接近または離間するもので、左駆動板８は
コイルバネ２１によって把持部材１４の側面１４ｂに向
って付勢され、右駆動板９はコイルバネ２３によって把
持部材１５と一体である係止部材１９に向って付勢され
ている。各把持部材１４，１５のフィンガー１６，１７
がワークＷ1 の外表面またはワークＷ2 の内表面に当接
されたのち、左駆動板８または右駆動板９が前記バネに
抗して移動し、これによってオン・オフスイッチ２４ま
たは２５が閉じられる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動組立装置等において
組立部材等のワーク（以下、「ワーク」という。）を把
持するハンド等のワーク把持装置に関するものである。
組立部材等のワーク（以下、「ワーク」という。）を把
持するハンド等のワーク把持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動組立装置等においては、組立部材等
のワーク（以下、「ワーク」という。）を把持してその
組付を行うハンド等のワーク把持装置（以下、「ワーク
把持装置」という。）がワークを把持したか否かを確認
することが重要であり、このために、従来、図４の
（ａ），（ｂ）および（ｃ）に示すものが用いられてい
た。図４の（ａ）はワークＷ3 を把持する一対の把持部
材３４，３５の一方にワークＷ3 による接触または圧接
によって開閉されるオン・オフスイッチ４４を設けたも
のであり、図４の（ｂ）はワークＷ4 を把持する一対の
把持部材５４，５５がワークＷ4 を把持するときの一方
の把持部材５５の変位によって開閉されるオン・オフス
イッチ６４を設けたものであり、図４の（ｃ）はワーク
Ｗ5 の外表面またはＷ6 の内表面を把持する一対の把持
部材７４，７５が互に最も接近したときおよび最も遠く
に離れたときに一方の把持部材７５を検出する一対のオ
ン・オフスイッチ８４，８５を設けて、両オン・オフス
イッチ８４，８５のいずれもが把持部材を検出しない時
をワークＷ5 またはＷ6 が把持されていると判断するも
のである。
のワーク（以下、「ワーク」という。）を把持してその
組付を行うハンド等のワーク把持装置（以下、「ワーク
把持装置」という。）がワークを把持したか否かを確認
することが重要であり、このために、従来、図４の
（ａ），（ｂ）および（ｃ）に示すものが用いられてい
た。図４の（ａ）はワークＷ3 を把持する一対の把持部
材３４，３５の一方にワークＷ3 による接触または圧接
によって開閉されるオン・オフスイッチ４４を設けたも
のであり、図４の（ｂ）はワークＷ4 を把持する一対の
把持部材５４，５５がワークＷ4 を把持するときの一方
の把持部材５５の変位によって開閉されるオン・オフス
イッチ６４を設けたものであり、図４の（ｃ）はワーク
Ｗ5 の外表面またはＷ6 の内表面を把持する一対の把持
部材７４，７５が互に最も接近したときおよび最も遠く
に離れたときに一方の把持部材７５を検出する一対のオ
ン・オフスイッチ８４，８５を設けて、両オン・オフス
イッチ８４，８５のいずれもが把持部材を検出しない時
をワークＷ5 またはＷ6 が把持されていると判断するも
のである。
【０００３】なお、前記把持部材はエアーシリンダ等の
往復駆動装置によって駆動され、ワークを把持する作動
位置とこれを把持しない不作動位置の間を往復移動する
ものである。また、前記往復駆動装置をコンピュータに
よって制御することにより、その出力の変化からワーク
が把持されたことを確認する方法も開発されている。
往復駆動装置によって駆動され、ワークを把持する作動
位置とこれを把持しない不作動位置の間を往復移動する
ものである。また、前記往復駆動装置をコンピュータに
よって制御することにより、その出力の変化からワーク
が把持されたことを確認する方法も開発されている。
【０００４】さらに、ワークに当接される把持部材のフ
ィンガー等の把持部の表面に感圧ゴム等を設け、該感圧
ゴムの弾性変形を利用してオン・オフスイッチを開閉す
るものや、把持部材の一部分を細くする等によって該把
持部材自体の弾性変形を容易にして、ワークを把持する
ときの把持部材の弾性変形を歪ゲージ等を用いて検出す
る方法も開発されている。
ィンガー等の把持部の表面に感圧ゴム等を設け、該感圧
ゴムの弾性変形を利用してオン・オフスイッチを開閉す
るものや、把持部材の一部分を細くする等によって該把
持部材自体の弾性変形を容易にして、ワークを把持する
ときの把持部材の弾性変形を歪ゲージ等を用いて検出す
る方法も開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら上記
従来の技術によれば、ワークとの接触によってオン・オ
フスイッチを開閉する方法は、寸法や形状の異るワーク
との接触がすべて良好に行われるようにオン・オフスイ
ッチの位置を設定するのが困難であり、把持部材の変位
によってオン・オフスイッチを開閉する方法は、寸法の
異るワークごとにオン・オフスイッチを必要とするため
装置が複雑になる。把持部材が不作動位置にあるときに
これを検出するオン・オフスイッチを用いる方法は、オ
ン・オフスイッチの接触不良等によって判断を誤るおそ
れがあり、また、ワークが把持された時期とオン・オフ
スイッチの作動のタイミングがずれるために時間的なロ
スが大きい。感圧ゴムを用いる方法は、把持部材の把持
部を交換するときこれとともにオン・オフスイッチの交
換も必要となるため不経済であり、把持部材自体の一部
分を細くして弾性変形を容易にする方法は、把持部材が
ワークを把持する把持力が不足してワークの位置ずれま
たは脱落を招くおそれがある。さらに、把持部材を駆動
する往復駆動装置をコンピュータで制御し、その出力の
変化からワークが把持されたことを確認する方法は、プ
ログラムの設計が極めて繁雑になるため望ましくない。
従来の技術によれば、ワークとの接触によってオン・オ
フスイッチを開閉する方法は、寸法や形状の異るワーク
との接触がすべて良好に行われるようにオン・オフスイ
ッチの位置を設定するのが困難であり、把持部材の変位
によってオン・オフスイッチを開閉する方法は、寸法の
異るワークごとにオン・オフスイッチを必要とするため
装置が複雑になる。把持部材が不作動位置にあるときに
これを検出するオン・オフスイッチを用いる方法は、オ
ン・オフスイッチの接触不良等によって判断を誤るおそ
れがあり、また、ワークが把持された時期とオン・オフ
スイッチの作動のタイミングがずれるために時間的なロ
スが大きい。感圧ゴムを用いる方法は、把持部材の把持
部を交換するときこれとともにオン・オフスイッチの交
換も必要となるため不経済であり、把持部材自体の一部
分を細くして弾性変形を容易にする方法は、把持部材が
ワークを把持する把持力が不足してワークの位置ずれま
たは脱落を招くおそれがある。さらに、把持部材を駆動
する往復駆動装置をコンピュータで制御し、その出力の
変化からワークが把持されたことを確認する方法は、プ
ログラムの設計が極めて繁雑になるため望ましくない。
【０００６】本発明は上記従来の技術の有する未解決の
課題に鑑みてなされたものであり、寸法や形状の異るワ
ークを把持するワーク把持装置であって、ワーク把持装
置がワークを把持したことをワークの寸法や形状に係り
なく速かに確認できるうえに、オン・オフスイッチを取
りはずすことなく把持部材のフィンガー等の把持部を交
換することができ、加えて把持部材の把持力が低下する
おそれもないワーク把持装置を提供することを目的とす
るものである。
課題に鑑みてなされたものであり、寸法や形状の異るワ
ークを把持するワーク把持装置であって、ワーク把持装
置がワークを把持したことをワークの寸法や形状に係り
なく速かに確認できるうえに、オン・オフスイッチを取
りはずすことなく把持部材のフィンガー等の把持部を交
換することができ、加えて把持部材の把持力が低下する
おそれもないワーク把持装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明のワーク把持装置は、案内手段を有する本体
と、該本体に支持された駆動手段と、該駆動手段によっ
て互に接近する方向である第１の方向および互に離間す
る方向である第２の方向に移動される一対の駆動板と、
前記案内手段に沿って各駆動板とともに移動自在である
把持部材を有し、一方の駆動板が前記把持部材に対して
所定距離だけ前記第１の方向へ相対的に移動自在であ
り、かつこれと逆の方向へ弾性部材によって付勢されて
おり、他方の駆動板が前記把持部材に対して所定距離だ
け前記第２の方向へ相対的に移動自在であり、これと逆
の方向へ弾性部材によって付勢されており、前記把持部
材のそれぞれに、前記駆動板が前記弾性部材に抗して移
動したときに作動されるオン・オフスイッチが設けられ
ていることを特徴とする。
めに本発明のワーク把持装置は、案内手段を有する本体
と、該本体に支持された駆動手段と、該駆動手段によっ
て互に接近する方向である第１の方向および互に離間す
る方向である第２の方向に移動される一対の駆動板と、
前記案内手段に沿って各駆動板とともに移動自在である
把持部材を有し、一方の駆動板が前記把持部材に対して
所定距離だけ前記第１の方向へ相対的に移動自在であ
り、かつこれと逆の方向へ弾性部材によって付勢されて
おり、他方の駆動板が前記把持部材に対して所定距離だ
け前記第２の方向へ相対的に移動自在であり、これと逆
の方向へ弾性部材によって付勢されており、前記把持部
材のそれぞれに、前記駆動板が前記弾性部材に抗して移
動したときに作動されるオン・オフスイッチが設けられ
ていることを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明の装置によれば、両駆動板を第１または
第２の方向へ移動させることによって各把持部材をワー
クの表面に圧接する。各把持部材がワークの表面に圧接
されたのち、前記駆動板のいずれか一方はひき続き前記
方向へ移動してオン・オフスイッチを作動させる。該オ
ン・オフスイッチを接続した回路の出力信号から前記把
持部材によって前記ワークが把持されたことを確認でき
る。
第２の方向へ移動させることによって各把持部材をワー
クの表面に圧接する。各把持部材がワークの表面に圧接
されたのち、前記駆動板のいずれか一方はひき続き前記
方向へ移動してオン・オフスイッチを作動させる。該オ
ン・オフスイッチを接続した回路の出力信号から前記把
持部材によって前記ワークが把持されたことを確認でき
る。
【０００９】
【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１０】図１は一実施例を示す模式断面図であっ
て、ワーク把持装置であるハンドＥの本体であるフレー
ム１の図示水平方向にのびる頂部１ａはこれに一体的に
設けられた案内手段であるガイド２を有し、フレーム１
の頂部１ａの各端縁から図示下方にのびる脚部１ｂ，１
ｃはそれぞれその下端付近にボールベアリング３，４を
支持しており、該ボールベアリング３，４は図示水平に
のびるボールねじ５を回転自在に支持する。
て、ワーク把持装置であるハンドＥの本体であるフレー
ム１の図示水平方向にのびる頂部１ａはこれに一体的に
設けられた案内手段であるガイド２を有し、フレーム１
の頂部１ａの各端縁から図示下方にのびる脚部１ｂ，１
ｃはそれぞれその下端付近にボールベアリング３，４を
支持しており、該ボールベアリング３，４は図示水平に
のびるボールねじ５を回転自在に支持する。
【００１１】ボールねじ５は、互に逆方向に旋回するね
じ溝を有する一対のねじ部５ａ，５ｂからなり、各ねじ
部５ａ，５ｂの軸方向の長さはボールねじ５の軸方向の
全長の略半分に相当する。各ねじ部５ａ，５ｂにはボー
ルナット６，７が螺合しており、該ボールナット６，７
はそれぞれねじ８ａ，９ａによって一対の駆動板である
左駆動板８および右駆動板９に固着されている。また、
ボールねじ５の一端はプーリー１０に一体的に固着さ
れ、該プーリー１０は、フレーム１の頂部１ａと一体で
ある支持部材１ｄに支持された駆動手段であるモータ１
１により、そのモータ軸に固着されたプーリー１２およ
びこれによって駆動される無端ベルト１３を介して回転
される。これによりモータ１１が駆動されてプーリー１
０が回転し、ボールねじ５が所定の方向へ回転すると、
前記左駆動板８および右駆動板９はボールねじ５に沿っ
て互に接近する方向へ移動し、また、モータ１１が逆駆
動されてボールねじ５が前記と逆の方向へ回転すると、
前記左駆動板８および右駆動板９はボールねじ５に沿っ
て互に離間する方向へ移動する。
じ溝を有する一対のねじ部５ａ，５ｂからなり、各ねじ
部５ａ，５ｂの軸方向の長さはボールねじ５の軸方向の
全長の略半分に相当する。各ねじ部５ａ，５ｂにはボー
ルナット６，７が螺合しており、該ボールナット６，７
はそれぞれねじ８ａ，９ａによって一対の駆動板である
左駆動板８および右駆動板９に固着されている。また、
ボールねじ５の一端はプーリー１０に一体的に固着さ
れ、該プーリー１０は、フレーム１の頂部１ａと一体で
ある支持部材１ｄに支持された駆動手段であるモータ１
１により、そのモータ軸に固着されたプーリー１２およ
びこれによって駆動される無端ベルト１３を介して回転
される。これによりモータ１１が駆動されてプーリー１
０が回転し、ボールねじ５が所定の方向へ回転すると、
前記左駆動板８および右駆動板９はボールねじ５に沿っ
て互に接近する方向へ移動し、また、モータ１１が逆駆
動されてボールねじ５が前記と逆の方向へ回転すると、
前記左駆動板８および右駆動板９はボールねじ５に沿っ
て互に離間する方向へ移動する。
【００１２】他方、前記ガイド２は互に対向する一対の
把持部材１４，１５をボールねじ５の軸方向に移動自在
に懸下するもので、各把持部材１４，１５は前記ボール
ねじ５のまわりに開口する穴１４ａ，１５ａを有し、さ
らにその下端にはねじ１６ａ，１７ａによって固着され
たフィンガー１６，１７を有する。前記把持部材１４，
１５の互に対向する側面１４ｂ，１５ｂはそれぞれ前記
左駆動板８および右駆動板９のそれぞれの一方の側面８
ｂ，９ｂに係合自在であり、前記左駆動板８および右駆
動板９のそれぞれの側面８ｃ，９ｃは、ねじ１８ａ，１
９ａによって左駆動板８，右駆動板９に固着された係止
部材１８，１９にそれぞれ係合自在である。
把持部材１４，１５をボールねじ５の軸方向に移動自在
に懸下するもので、各把持部材１４，１５は前記ボール
ねじ５のまわりに開口する穴１４ａ，１５ａを有し、さ
らにその下端にはねじ１６ａ，１７ａによって固着され
たフィンガー１６，１７を有する。前記把持部材１４，
１５の互に対向する側面１４ｂ，１５ｂはそれぞれ前記
左駆動板８および右駆動板９のそれぞれの一方の側面８
ｂ，９ｂに係合自在であり、前記左駆動板８および右駆
動板９のそれぞれの側面８ｃ，９ｃは、ねじ１８ａ，１
９ａによって左駆動板８，右駆動板９に固着された係止
部材１８，１９にそれぞれ係合自在である。
【００１３】また、左駆動板８は把持部材１４に固着さ
れたガイド棒２０を摺動自在に貫挿させる穴８ｄを有
し、ガイド棒２０は前記係止部材１８の穴１８ｂに挿入
され、前記左駆動板８はガイド棒２０のまわりに設けら
れた弾性部材であるコイルバネ２１によって前記係止部
材１８から把持部材１４の側面１４ｂに向って付勢さ
れ、左駆動板８が把持部材１４に接触しているときは両
者の間に間隙ｈ1 が形成される。右駆動板９は把持部材
１５に固着されたガイド棒２２を摺動自在に貫通させる
穴９ｄを有し、ガイド棒２２のまわりに設けられた弾性
部材であるコイルバネ２３によって把持部材１５の側面
１５ｂから前記係止部材１９に向って付勢され、右駆動
板９が係止部材１９に接触しているときは両者の間に間
隙ｈ2 が形成される。さらに、把持部材１４は左駆動板
８がコイルバネ２１に抗して移動するときにこれによっ
て閉じられるオン・オフスイッチ２４をホルダ２４ａを
介して保持し、把持部材１５は右駆動板９がコイルバネ
２３に抗して移動するときにこれによって閉じられるオ
ン・オフスイッチ２５を保持しており、前記オン・オフ
スイッチ２４，２５は図示しないワーク把持確認回路に
接続されている。
れたガイド棒２０を摺動自在に貫挿させる穴８ｄを有
し、ガイド棒２０は前記係止部材１８の穴１８ｂに挿入
され、前記左駆動板８はガイド棒２０のまわりに設けら
れた弾性部材であるコイルバネ２１によって前記係止部
材１８から把持部材１４の側面１４ｂに向って付勢さ
れ、左駆動板８が把持部材１４に接触しているときは両
者の間に間隙ｈ1 が形成される。右駆動板９は把持部材
１５に固着されたガイド棒２２を摺動自在に貫通させる
穴９ｄを有し、ガイド棒２２のまわりに設けられた弾性
部材であるコイルバネ２３によって把持部材１５の側面
１５ｂから前記係止部材１９に向って付勢され、右駆動
板９が係止部材１９に接触しているときは両者の間に間
隙ｈ2 が形成される。さらに、把持部材１４は左駆動板
８がコイルバネ２１に抗して移動するときにこれによっ
て閉じられるオン・オフスイッチ２４をホルダ２４ａを
介して保持し、把持部材１５は右駆動板９がコイルバネ
２３に抗して移動するときにこれによって閉じられるオ
ン・オフスイッチ２５を保持しており、前記オン・オフ
スイッチ２４，２５は図示しないワーク把持確認回路に
接続されている。
【００１４】次にハンドＥがワークＷ1 の外表面を把持
する過程を説明する。
する過程を説明する。
【００１５】各把持部材１４，１５のフィンガー１６，
１７をワークＷ1 の外側に設置し、モータ１１の駆動に
よってボールねじ５を所定の方向へ回転させることで、
左駆動板８および右駆動板９を互に接近する方向へ移動
させる。左駆動板８はコイルバネ２１および係止部材１
８を介して把持部材１４をワークＷ1 に向って移動さ
せ、他方右駆動板９は係止部材１９に係合しこれを介し
て把持部材１５をワークＷ1 に向って移動させる。把持
部材１４のフィンガー１６がワークＷ1 の外表面に係合
すると把持部材１４はその位置で停止するが、左駆動板
８は停止することなく、コイルバネ２１を圧縮しつつ前
記間隙ｈ1 を減少させ、係止部材１８に係合するまでボ
ールねじ５に沿って移動する。他方右駆動板９は把持部
材１５のフィンガー１７がワークＷ1 の外表面に係合し
たとき把持部材１５とともにその位置で停止する。左駆
動板８は係止部材１８に向って移動する過程でオン・オ
フスイッチ２４を閉じる。図２はこのようにしてオン・
オフスイッチ２４が閉じられた状態を示すもので、オン
・オフスイッチ２４が閉じることで発生するワーク把持
確認回路の出力信号からハンドＥがワークＷ1 を把持し
たことが確認される。
１７をワークＷ1 の外側に設置し、モータ１１の駆動に
よってボールねじ５を所定の方向へ回転させることで、
左駆動板８および右駆動板９を互に接近する方向へ移動
させる。左駆動板８はコイルバネ２１および係止部材１
８を介して把持部材１４をワークＷ1 に向って移動さ
せ、他方右駆動板９は係止部材１９に係合しこれを介し
て把持部材１５をワークＷ1 に向って移動させる。把持
部材１４のフィンガー１６がワークＷ1 の外表面に係合
すると把持部材１４はその位置で停止するが、左駆動板
８は停止することなく、コイルバネ２１を圧縮しつつ前
記間隙ｈ1 を減少させ、係止部材１８に係合するまでボ
ールねじ５に沿って移動する。他方右駆動板９は把持部
材１５のフィンガー１７がワークＷ1 の外表面に係合し
たとき把持部材１５とともにその位置で停止する。左駆
動板８は係止部材１８に向って移動する過程でオン・オ
フスイッチ２４を閉じる。図２はこのようにしてオン・
オフスイッチ２４が閉じられた状態を示すもので、オン
・オフスイッチ２４が閉じることで発生するワーク把持
確認回路の出力信号からハンドＥがワークＷ1 を把持し
たことが確認される。
【００１６】次にハンドＥが凹所を有するワークＷ2 の
内表面を把持する過程を説明する。
内表面を把持する過程を説明する。
【００１７】各把持部材１４，１５のフィンガー１６，
１７をワークＷ2 の内側に設置してボールねじ５を上記
と逆の方向へ回転させ、左駆動板８および右駆動板９を
互に離間する方向へ移動させる。左駆動板８は係止部材
１８に係合し、これを介して把持部材１４をワークＷ2
の中心から遠ざかる方向へ移動させ、他方右駆動板９は
コイルバネ２３および係止部材１９を介して把持部材１
５をワークＷ2 の中心から遠ざかる方向へ移動させる。
これによって各把持部材１４，１５のフィンガー１６，
１７はワークＷ2 の内表面に向って移動する。フィンガ
ー１６がワークＷ2 の内表面に係合すると左駆動板８は
その位置で停止する。他方、フィンガー１７がワークＷ
2 の内表面に係合すると把持部材１５はその位置で停止
するが右駆動板９は停止することなく、コイルバネ２３
を圧縮しつつ前記間隙ｈ2 を減少させ、把持部材１５の
側面１５ｂに係合するまでボールねじ５に沿って移動す
る。右駆動板９は把持部材１５の側面１５ｂに向って移
動する過程でオン・オフスイッチ２５を閉じる。
１７をワークＷ2 の内側に設置してボールねじ５を上記
と逆の方向へ回転させ、左駆動板８および右駆動板９を
互に離間する方向へ移動させる。左駆動板８は係止部材
１８に係合し、これを介して把持部材１４をワークＷ2
の中心から遠ざかる方向へ移動させ、他方右駆動板９は
コイルバネ２３および係止部材１９を介して把持部材１
５をワークＷ2 の中心から遠ざかる方向へ移動させる。
これによって各把持部材１４，１５のフィンガー１６，
１７はワークＷ2 の内表面に向って移動する。フィンガ
ー１６がワークＷ2 の内表面に係合すると左駆動板８は
その位置で停止する。他方、フィンガー１７がワークＷ
2 の内表面に係合すると把持部材１５はその位置で停止
するが右駆動板９は停止することなく、コイルバネ２３
を圧縮しつつ前記間隙ｈ2 を減少させ、把持部材１５の
側面１５ｂに係合するまでボールねじ５に沿って移動す
る。右駆動板９は把持部材１５の側面１５ｂに向って移
動する過程でオン・オフスイッチ２５を閉じる。
【００１８】図３はこのようにしてオン・オフスイッチ
２５が閉じられた状態を示すもので、オン・オフスイッ
チ２５が閉じることで発生するワーク把持確認回路の出
力信号からハンドＥがワークＷ2 を把持したことが確認
される。
２５が閉じられた状態を示すもので、オン・オフスイッ
チ２５が閉じることで発生するワーク把持確認回路の出
力信号からハンドＥがワークＷ2 を把持したことが確認
される。
【００１９】なお、各把持部材の把持部がワークの表面
に当接されたのち、一方の駆動板がひき続きボールねじ
に沿って移動することによってワーク把持装置とワーク
の相対的位置が変化する。従って、ワーク把持装置とワ
ークのセンタリングに当ってはこの点を考慮する必要が
ある。本実施例においては、各駆動板がバネによって同
方向に付勢されているため、ワーク把持装置がワークの
外表面または内表面のいずれを把持する場合でも、各把
持部材の把持部がワークに当接されたのちに移動する駆
動板の移動方向が同じである。従って、前記、間隙ｈ
1 ，ｈ2 を等しくすることにより、ワーク把持装置がワ
ークの外表面または内表面のいずれを把持する場合でも
同方向に同じ距離だけワーク把持装置をシフトさせるこ
とによって前記センタリングを容易に行うことができ
る。
に当接されたのち、一方の駆動板がひき続きボールねじ
に沿って移動することによってワーク把持装置とワーク
の相対的位置が変化する。従って、ワーク把持装置とワ
ークのセンタリングに当ってはこの点を考慮する必要が
ある。本実施例においては、各駆動板がバネによって同
方向に付勢されているため、ワーク把持装置がワークの
外表面または内表面のいずれを把持する場合でも、各把
持部材の把持部がワークに当接されたのちに移動する駆
動板の移動方向が同じである。従って、前記、間隙ｈ
1 ，ｈ2 を等しくすることにより、ワーク把持装置がワ
ークの外表面または内表面のいずれを把持する場合でも
同方向に同じ距離だけワーク把持装置をシフトさせるこ
とによって前記センタリングを容易に行うことができ
る。
【００２０】
【発明の効果】本発明は上述のとおり構成されているの
で、以下に記載するような効果を奏する。
で、以下に記載するような効果を奏する。
【００２１】ワーク把持装置がワークを把持したこと
を、ワークの形状や寸法に係りなく速かに確認できるう
えに、オン・オフスイッチを取りはずすことなく把持部
材のフィンガー等の把持部を交換することができ、加え
て、把持部材の把持力が低下するおそれもない。その結
果、装置を複雑にすることなく、信頼性の高いワーク把
持装置を実現できる。
を、ワークの形状や寸法に係りなく速かに確認できるう
えに、オン・オフスイッチを取りはずすことなく把持部
材のフィンガー等の把持部を交換することができ、加え
て、把持部材の把持力が低下するおそれもない。その結
果、装置を複雑にすることなく、信頼性の高いワーク把
持装置を実現できる。
【図１】一実施例を示す模式断面図である。
【図２】図１の装置がワークの外表面を把持した状態を
示す模式断面図である。
示す模式断面図である。
【図３】図１の装置がワークの内表面を把持した状態を
示す模式断面図である。
示す模式断面図である。
【図４】従来例の一部分を説明する説明図であって、
（ａ）は一方の把持部材にオン・オフスイッチが設けら
れている従来例、（ｂ）は把持部材がワークの外表面を
把持したときを検出するオン・オフスイッチが設けられ
ている従来例、（ｃ）はワークの外表面および内表面の
いずれをも把持していない時を検出するオン・オフスイ
ッチが設けられている従来例をそれぞれ示す説明図であ
る。
（ａ）は一方の把持部材にオン・オフスイッチが設けら
れている従来例、（ｂ）は把持部材がワークの外表面を
把持したときを検出するオン・オフスイッチが設けられ
ている従来例、（ｃ）はワークの外表面および内表面の
いずれをも把持していない時を検出するオン・オフスイ
ッチが設けられている従来例をそれぞれ示す説明図であ
る。
１ フレーム ２ ガイド ５ ボールねじ ６，７ ボールナット ８ 左駆動板 ９ 右駆動板 １０，１２ プーリー １１ モータ １３ 無端ベルト １４，１５ 把持部材 １６，１７ フィンガー １８，１９ 係止部材 ２０，２２ ガイド棒 ２１，２３ コイルバネ ２４，２５ オン・オフスイッチ
Claims (2)
- 【請求項１】 案内手段を有する本体と、該本体に支持
された駆動手段と、該駆動手段によって互に接近する方
向である第１の方向および互に離間する方向である第２
の方向に移動される一対の駆動板と、前記案内手段に沿
って各駆動板とともに移動自在である把持部材を有し、
一方の駆動板が前記把持部材に対して所定距離だけ前記
第１の方向へ相対的に移動自在であり、かつこれと逆の
方向へ弾性部材によって付勢されており、他方の駆動板
が前記把持部材に対して所定距離だけ前記第２の方向へ
相対的に移動自在であり、これと逆の方向へ弾性部材に
よって付勢されており、前記把持部材のそれぞれに、前
記駆動板が前記弾性部材に抗して移動したときに作動さ
れるオン・オフスイッチが設けられていることを特徴と
するワーク把持装置。 - 【請求項２】 各駆動板が本体に対して同一の方向に付
勢されていることを特徴とする請求項１記載のワーク把
持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14834492A JPH05318372A (ja) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | ワーク把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14834492A JPH05318372A (ja) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | ワーク把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05318372A true JPH05318372A (ja) | 1993-12-03 |
Family
ID=15450670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14834492A Pending JPH05318372A (ja) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | ワーク把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05318372A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012096343A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 搬送ハンド |
| US8944745B2 (en) | 2010-11-05 | 2015-02-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Carrier device, transfer method and carrier hand |
| JP2016159411A (ja) * | 2015-03-04 | 2016-09-05 | 国立大学法人東京工業大学 | 平行グリッパ式把持装置及びその制御方法 |
| JP2017132004A (ja) * | 2016-01-14 | 2017-08-03 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | 逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置とその制御方法 |
| US10399224B2 (en) | 2016-02-17 | 2019-09-03 | Hiwin Technologies Corp. | Gripping system which is monitored based on counter electromotive force and a method for controlling the gripping system |
| DE102018126250A1 (de) * | 2018-10-22 | 2020-04-23 | Kuka Systems Gmbh | Montagewerkzeug und Montageverfahren |
-
1992
- 1992-05-14 JP JP14834492A patent/JPH05318372A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012096343A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 搬送ハンド |
| US8944745B2 (en) | 2010-11-05 | 2015-02-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Carrier device, transfer method and carrier hand |
| JP2016159411A (ja) * | 2015-03-04 | 2016-09-05 | 国立大学法人東京工業大学 | 平行グリッパ式把持装置及びその制御方法 |
| JP2017132004A (ja) * | 2016-01-14 | 2017-08-03 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | 逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置とその制御方法 |
| US10399224B2 (en) | 2016-02-17 | 2019-09-03 | Hiwin Technologies Corp. | Gripping system which is monitored based on counter electromotive force and a method for controlling the gripping system |
| DE102018126250A1 (de) * | 2018-10-22 | 2020-04-23 | Kuka Systems Gmbh | Montagewerkzeug und Montageverfahren |
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