JP2017132004A - 逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置とその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】チャックの挟み力を安定的に制御可能であり、全体の構造が複雑にならない、逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置とその制御方法を提供する。【解決手段】挟み装置と、挟み装置と連結し、挟み装置を挟み、又は解放可能なステッピングモータと、ステッピングモータと電気的に接続し、電気的に接続する、駆動ユニットと、制御ユニットと、指令接収ユニットと、アクセスユニットと、を含む制御器と、を含む挟み装置において、駆動ユニットは、ステッピングモータと電気的に接続し、ステッピングモータを回転可能であり、制御ユニットは駆動ユニットと電気的に接続し、指令接収ユニットは、制御ユニットと電気的に接続し、挟み装置に対する、挟み状態、挟み速度及び挟み力の制御指令を接収可能であり、アクセスユニットは、制御ユニットと電気的に接続し、制御パラメータマトリックスを記憶している。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットに関し、特に、逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置とその制御方法に関するものである。

電動チャックをモニターし、又は制御する方式は極めて多い。その制御方式の一つは、ステッピングモータの特性によって制御する。その制御の基礎は、ステッピングモータの出力トルクと回転数が反比例することにある。ステッピングモータの速度を切替えることにより、ステッピングモータに駆動されるチャックの挟み力を制御する。
しかしながら、ステッピングモータの出力トルクと回転数が反比例するため、ステッピングモータを急に変化、例えば急に加速する場合には、トルクが降下して外部のロードを負荷できないため、ワークの滑りが少し発生する。これにより、チャックの挟みの安定性が低下する。

もう一つの制御方式は、ステッピングモータのステップアウト（ｓｔｅｐ ｏｕｔ）を検知するセンサーを別に設けることにより、ステッピングモータがステップアウトすると、ステッピングモータの電源を切って、別の保持機構によって挟み力を保持する。
しかしながら、このような制御方式は、ステッピングモータのステップアウトが発生してから、挟み力を保持するため、ステッピングモータのステップアウトの発生を完全に回避できない。よって、挟み力を安定的に制御できない。このため、独立の保持機構を設置して挟み力を保持することが必要であるため、全体の構造が複雑となり、作製のコストが増加する問題がある。

本発明の主な目的は、チャックの挟み力を安定的に制御可能であり、全体の構造が複雑にならない、逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置とその制御方法を提供することにある。

本発明の挟み装置は、挟み装置と、挟み装置と連結し、挟み装置を挟み、又は解放することが可能なステッピングモータと、ステッピングモータと電気的に接続し、電気的に接続する、駆動ユニットと、制御ユニットと、指令接収ユニットと、アクセスユニットと、を含む制御器と、を含む挟み装置において、駆動ユニットは、ステッピングモータと電気的に接続し、ステッピングモータを回転可能であり、ステッピングモータの実際の逆起電力値をフィードバック可能であり、制御ユニットは駆動ユニットと電気的に接続し、指令接収ユニットは、制御ユニットと電気的に接続し、挟み装置に対する、挟み状態、挟み速度及び挟み力の制御指令を接収可能であり、アクセスユニットは、制御ユニットと電気的に接続し、制御パラメータマトリックスが記憶しており、制御パラメータマトリックスの各位置には、それに対応する逆起電力閾値を有し、制御ユニットは、指令接収ユニットの制御指令によってステッピングモータの作動を制御し、制御ユニットは、更に、制御指令を制御パラメータマトリックスに対比して、それに対応する逆起電力閾値を取って即時に実際の逆起電力値と対比して、その対比の結果によってステッピングモータを制御することを特徴とする。

本発明の挟み装置は、制御パラメータマトリックスは、挟み装置の挟み状態（挟み、又は解放）、挟み速度及び挟み力によって三次元的なマトリックスを作成することを特徴とする。

本発明の挟み装置は、ステッピングモータを駆動するステップＩＩと、制御パラメータマトリックスと対比するステップＩＩＩと、対応する逆起電力閾値を求めるステップＩＶと、実際の逆起電力をモニターするステップＶと、対比して制御するステップＶＩと、が順次行われ、ステップＩＩは、制御器が制御指令に従って、駆動ユニットを介してステッピングモータを回転し、ステッピングモータが回転しているときに実際の逆起電力値が発生し、ステップＩＩＩは、制御器が制御指令によって、アクセスユニットに記憶する制御パラメータマトリックスと対比し、制御パラメータマトリックスの各位置には、それに対応する逆起電力閾値を有し、ステップＩＶは、制御器が実際の逆起電力値の制御パラメータマトリックスに位置する位置と対比して、逆起電力閾値を求め、ステップＶは、制御器が実際の逆起電力値を持続にモニターし、ステップＶＩは、制御器が、モニターされる実際の逆起電力値と求めた逆起電力閾値を対比して、実際の逆起電力値が逆起電力閾値より小さい場合には、ステッピングモータの駆動を維持し、なお、実際の逆起電力値が逆起電力閾値に達する場合には、ステッピングモータの駆動を停止して挟み状態を維持することを特徴とする。

本発明の挟み装置は、制御パラメータマトリックスが、挟み装置の挟み状態（挟み、又は解放）、挟み速度及び挟み力によって三次元的なマトリックスを作成することを特徴とする。

本発明の逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置とその制御方法は、チャックの挟み力を安定的に制御可能であり、全体の構造が複雑にならないという効果を有する。

本発明の逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置のシステムを示すブロック図である。 本発明の逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置の制御方法を示すフローチャートである。 本発明に係る制御パラメータマトリックスを示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

本実施形態に係る、逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置は、図１から図３に示すように、挟み装置１０と、ステッピングモータ２０と、制御器３０と、を含む。

ステッピングモータ２０は、挟み装置１０と連結し、挟み装置１０を挟み、又は解放させることが可能である。

制御器３０は、ステッピングモータ２０と電気的に接続し、電気的に接続する、駆動ユニット３１と、制御ユニット３２と、指令接収ユニット３３と、アクセスユニット３４と、を含む。

駆動ユニット３１は、ステッピングモータ２０と電気的に接続し、ステッピングモータ２０を回転可能であり、ステッピングモータ２０の実際の逆起電力値をフィードバックすることが可能である。

制御ユニット３２は、駆動ユニット３１と電気的に接続する。

指令接収ユニット３３は、制御ユニット３２と電気的に接続し、挟み装置に対する、挟み状態、挟み速度及び挟み力の制御指令を接収することが可能である。

アクセスユニット３４は、制御ユニット３２と電気的に接続し、制御パラメータマトリックスを記憶している。前記制御パラメータマトリックスは、挟み装置の挟み状態（挟み、又は解放）、挟み速度及び挟み力によって作成する三次元的なマトリックスである。前記制御パラメータマトリックスの各位置には、それに対応する逆起電力閾値を有する。上記の全てのパラメータは、ステッピングモータが正常に稼動し、ステップアウトが発生しない状態で測定される。
制御ユニット３２は、指令接収ユニット３３の制御指令によってステッピングモータ２０の作動を制御する。制御ユニット３０は、更に、制御指令を前記制御パラメータマトリックスと対比して、それに対応する逆起電力閾値を取って即時に実際の逆起電力値と対比し、その結果によってステッピングモータを制御する。

本実施形態に係る、逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置の制御方法は、制御指令を接収するステップＩと、ステッピングモータを駆動するステップＩＩと、制御パラメータマトリックスと対比するステップＩＩＩと、対応する逆起電力閾値を求めるステップＩＶと、実際の逆起電力をモニターするステップＶと、対比して制御するステップＶＩと、が順次行われる。

ステップＩは、指令接収ユニット３３を介して指令を接収する。すなわち、指示接収ユニット３３が挟み装置１０に対する、挟み状態、挟み速度及び挟み力の指令を接収する。

ステップＩＩは、制御器３０が指令接収ユニット３３の制御指令を接収した後、制御ユニット３２が当該制御指令に従って、ステッピングモータ２０を回転する。ステッピングモータ２０が回転しているときには、実際の逆起電力値が発生する。

ステップＩＩＩは、制御器３０の制御ユニット３２が当該制御指令によって、アクセスユニット３４に記憶する制御パラメータマトリックスと対比する。前記制御パラメータマトリックスの各位置には、それに対応する逆起電力閾値を有する。

ステップＩＶは、制御器３０が実際の逆起電力値の制御パラメータマトリックスに位置する位置と対比して、それに対応する逆起電力閾値を求める。
図３に示すのは前記制御パラメータマトリックスの模式図である。前記制御パラメータマトリックスは、挟み装置１０の挟み状態、挟み速度及び挟み力によって作成する三次元的なマトリックスである。もちろん、前記制御パラメータマトリックスにおけるエレメントは制御の必要によって変更でき、例えば一次元目によって挟み状態を示し、挟み状態が二つのエレメントを有し、これらは挟み（１）と解放（０）であり、二次元目によって挟み速度を示し、挟み速度が２０個のエレメントを有し、これらは１ｍｍ／ｓ〜２０ｍｍ／ｓであり、三次元目によって挟み力を示し、挟み力が１１個のエレメントを有し、これらは５０％〜１００％の力である。
制御器３０が指令接収ユニット３３の制御指令を接収した後、制御ユニット３２がアクセスユニット３４に記憶する前記制御パラメータマトリックスをアクセスして逆起電力閾値を求める。例えば外部からの制御指令が「解放、５ｍｍ／ｓ、５０％」である場合には、制御ユニットがパラメータに対応して［０］［４］［０］のマトリックス位置にアドレッシングして、当該位置での逆起電力閾値を読み取る。

ステップＶは、制御器３０の制御ユニット３２が駆動ユニット３１からフィードバックする実際の逆起電力値を持続的にモニターする。

ステップＶＩは、制御器３０の制御ユニット３２が、モニターされる実際の逆起電力値と求めた逆起電力閾値を対比して、実際の逆起電力値が逆起電力閾値より小さい場合には、ステッピングモータの駆動を維持し、実際の逆起電力値が逆起電力閾値に達する場合には、挟み装置１０がワークを挟んだことを意味するため、ステッピングモータの駆動を停止して挟み状態を維持する。

本実施形態は、ステップアウトが発生しない状態での稼動パラメータを事前に測定して制御パラメータマトリックスを作成し、挟み装置１０が挟んでいるときに、実際の逆起電力値をフィードバックして、前記制御パラメータマトリックスと対比する。これにより、対比した後、その結果によって即時にモニターするため、即時のモニター及び挟みパラメータを安定化するという目的を達成可能である。

本実施形態は、逆起電力値を即時のモニターの根拠とし、制御パラメータマトリックスを参考することにより、ステップアウトの発生を確実に防止可能であり、各挟み動作を最高の挟み状態に保持可能であり、挟み力の安定性を増加可能であり、ワークが緩まって離脱することを完全に回避可能であり、製品の不良率を減少可能である。

本実施形態は、ステッピングモータ２０の稼動による逆起電力値をモニターすることにより、モニターの過程中にトルクセンサーを独立に設けることが必要ないため、構造が簡単となり、組付け及び使用の自由度が高い。

本実施形態に係る制御パラメータマトリックスは、挟み装置の挟み状態、挟み速度及び挟み力によって作成する三次元的なマトリックスであるため、異なる挟み状態、異なる挟み速度及び異なる挟み力の条件で、全てがそれに対応する逆起電力閾値を得ることが可能である。これにより、適用度が極めて高い。
挟み装置の制御パラメータが異なるときには、制御パラメータマトリックスのパラメータ値を増減し、又は変更することが可能である。そして本発明に係る制御パラメータマトリックスは、図３のパラメータに限定されない。

本発明は、挟み装置に適用することができる。

１０ 挟み装置
２０ ステッピングモータ
３１ 駆動ユニット
３０ 制御器
３２ 制御ユニット
３３ 指令接収ユニット
３４ アクセスユニット
Ｉ 制御指令を接収するステップ
ＩＩ ステッピングモータを駆動するステップ
ＩＩＩ 制御パラメータマトリックスと対比するステップ
ＩＶ 対応する逆起電力閾値を求めるステップ
Ｖ 実際の逆起電力をモニターするステップ
ＶＩ 対比して制御するステップ

本発明は、ロボットに関し、特に、逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置とその制御方法に関するものである。

電動チャックをモニターし、又は制御する方式は極めて多い。その制御方式の一つは、ステッピングモータの特性によって制御する。その制御の基礎は、ステッピングモータの出力トルクと回転数が反比例することにある。ステッピングモータの速度を切替えることにより、ステッピングモータに駆動されるチャックの挟み力を制御する。
しかしながら、ステッピングモータの出力トルクと回転数が反比例するため、ステッピングモータを急に変化、例えば急に加速する場合には、トルクが降下して外部のロードを負荷できないため、ワークの滑りが少し発生する。これにより、チャックの挟みの安定性が低下する。

もう一つの制御方式は、ステッピングモータのステップアウト（ｓｔｅｐ ｏｕｔ）を検知するセンサーを別に設けることにより、ステッピングモータがステップアウトすると、ステッピングモータの電源を切って、別の保持機構によって挟み力を保持する。
しかしながら、このような制御方式は、ステッピングモータのステップアウトが発生してから、挟み力を保持するため、ステッピングモータのステップアウトの発生を完全に回避できない。よって、挟み力を安定的に制御できない。このため、独立の保持機構を設置して挟み力を保持することが必要であるため、全体の構造が複雑となり、作製のコストが増加する問題がある。

本発明の主な目的は、チャックの挟み力を安定的に制御可能であり、全体の構造が複雑にならない、逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置とその制御方法を提供することにある。

本発明の挟み装置は、ワークを挟み、又は解放するチャックと、前記チャックと連結し、前記チャックを駆動して挟み、又は解放させることが可能なステッピングモータと、前記ステッピングモータと電気的に接続する制御器と、を含む逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置において、前記制御器はそれぞれが互いに電気的に接続する、駆動ユニットと、制御ユニットと、指令ユニットと、アクセスユニットと、を含み、前記駆動ユニットは、前記ステッピングモータと電気的に接続し、前記ステッピングモータを回転可能であり、前記ステッピングモータの実際の逆起電力値をフィードバック可能であり、前記制御ユニットは前記駆動ユニットと電気的に接続し、前記指令ユニットは、前記制御ユニットと電気的に接続し、前記チャックに対する、挟み状態、挟み速度及び挟み力の制御指令を前記制御ユニットへ送信可能であり、前記アクセスユニットは、前記制御ユニットと電気的に接続し、制御パラメータマトリックスを記憶しており、前記制御パラメータマトリックスの各位置には、それに対応する逆起電力閾値を有し、前記制御ユニットは、前記指令ユニットの制御指令によって前記ステッピングモータの作動を制御し、前記制御ユニットは、更に、前記制御指令を前記制御パラメータマトリックスに対比し、それに対応する逆起電力閾値を取って即時に実際の逆起電力値と対比して、その対比の結果によって前記ステッピングモータを制御することを特徴とする。

本発明の挟み装置は、制御パラメータマトリックスは、チャックの挟み状態（挟み、又は解放）、挟み速度及び挟み力によって三次元的なマトリックスを作成することを特徴とする。

本発明の挟み装置の制御方法は、ステッピングモータを駆動するステップＩＩと、制御パラメータマトリックスと対比するステップＩＩＩと、対応する逆起電力閾値を求めるステップＩＶと、実際の逆起電力をモニターするステップＶと、対比して制御するステップＶＩと、が順次行われ、前記ステップＩＩは、制御器が制御指令に従って、駆動ユニットを介してステッピングモータを回転し、前記ステッピングモータが回転しているときに実際の逆起電力値が発生し、前記ステップＩＩＩは、前記制御器の制御ユニットが前記制御指令によって、アクセスユニットに記憶する制御パラメータマトリックスと対比し、前記制御パラメータマトリックスの各位置には、それに対応する逆起電力閾値を有し、前記ステップＩＶは、前記制御器が前記制御指令の前記制御パラメータマトリックスに位置する位置と対比して、逆起電力閾値を求め、前記ステップＶは、前記制御器が実際の逆起電力値を持続にモニターし、前記ステップＶＩは、前記制御器の制御ユニットが、モニターされる実際の逆起電力値と求めた逆起電力閾値を対比して、実際の逆起電力値が逆起電力閾値より小さい場合には、前記ステッピングモータの駆動を維持し、実際の逆起電力値が逆起電力閾値に達する場合には、前記ステッピングモータの駆動を停止して挟み状態を維持することを特徴とする。

本発明の挟み装置の制御方法は、制御パラメータマトリックスが、チャックの挟み状態（挟み、又は解放）、挟み速度及び挟み力によって三次元的なマトリックスを作成することを特徴とする。

本発明の逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置とその制御方法は、チャックの挟み力を安定的に制御可能であり、全体の構造が複雑にならないという効果を有する。

本発明の逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置のシステムを示すブロック図である。 本発明の逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置の制御方法を示すフローチャートである。 本発明に係る制御パラメータマトリックスを示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

本実施形態に係る、逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置は、図１から図３に示すように、チャック１０と、ステッピングモータ２０と、制御器３０と、を含む。

ステッピングモータ２０は、チャック１０と連結し、チャック１０を挟み、又は解放させることが可能である。

制御器３０は、ステッピングモータ２０と電気的に接続し、電気的に接続する、駆動ユニット３１と、制御ユニット３２と、指令ユニット３３と、アクセスユニット３４と、を含む。

駆動ユニット３１は、ステッピングモータ２０と電気的に接続し、ステッピングモータ２０を回転可能であり、ステッピングモータ２０の実際の逆起電力値をフィードバックすることが可能である。

制御ユニット３２は、駆動ユニット３１と電気的に接続する。

指令ユニット３３は、制御ユニット３２と電気的に接続し、チャック１０に対する、挟み状態、挟み速度及び挟み力の制御指令を送信することが可能である。

アクセスユニット３４は、制御ユニット３２と電気的に接続し、制御パラメータマトリックスを記憶している。前記制御パラメータマトリックスは、チャック１０の挟み状態（挟み、又は解放）、挟み速度及び挟み力によって作成する三次元的なマトリックスである。前記制御パラメータマトリックスの各位置には、それに対応する逆起電力閾値を有する。上記の全てのパラメータは、ステッピングモータが正常に稼動し、ステップアウトが発生しない状態で測定される。
制御ユニット３２は、指令ユニット３３の制御指令によってステッピングモータ２０の作動を制御する。制御ユニット３０は、更に、制御指令を前記制御パラメータマトリックスと対比して、それに対応する逆起電力閾値を取って即時に実際の逆起電力値と対比し、その結果によってステッピングモータを制御する。

本実施形態に係る、逆起電力をモニターの根拠とする挟み装置の制御方法は、制御指令を送信するステップＩと、ステッピングモータを駆動するステップＩＩと、制御パラメータマトリックスと対比するステップＩＩＩと、対応する逆起電力閾値を求めるステップＩＶと、実際の逆起電力をモニターするステップＶと、対比して制御するステップＶＩと、が順次行われる。

ステップＩは、指令ユニット３３を介して指令を制御ユニット３２へ送信する。すなわち、指示ユニット３３がチャック１０に対する、挟み状態、挟み速度及び挟み力の指令を制御ユニット３２へ送信する。

ステップＩＩは、制御器３０が指令ユニット３３の制御指令を受信した後、制御ユニット３２が当該制御指令に従って、ステッピングモータ２０を回転する。ステッピングモータ２０が回転しているときには、実際の逆起電力値が発生する。

ステップＩＩＩは、制御器３０の制御ユニット３２が当該制御指令によって、アクセスユニット３４に記憶する制御パラメータマトリックスと対比する。前記制御パラメータマトリックスの各位置には、それに対応する逆起電力閾値を有する。

ステップＩＶは、制御器３０が実際の逆起電力値の制御パラメータマトリックスに位置する位置と対比して、それに対応する逆起電力閾値を求める。
図３に示すのは前記制御パラメータマトリックスの模式図である。前記制御パラメータマトリックスは、チャック１０の挟み状態、挟み速度及び挟み力によって作成する三次元的なマトリックスである。もちろん、前記制御パラメータマトリックスにおけるエレメントは制御の必要によって変更でき、例えば一次元目によって挟み状態を示し、挟み状態が二つのエレメントを有し、これらは挟み（１）と解放（０）であり、二次元目によって挟み速度を示し、挟み速度が２０個のエレメントを有し、これらは１ｍｍ／ｓ〜２０ｍｍ／ｓであり、三次元目によって挟み力を示し、挟み力が１１個のエレメントを有し、これらは５０％〜１００％の力である。
制御器３０が指令ユニット３３の制御指令を受信した後、制御ユニット３２がアクセスユニット３４に記憶する前記制御パラメータマトリックスをアクセスして逆起電力閾値を求める。例えば外部からの制御指令が「解放、５ｍｍ／ｓ、５０％」である場合には、制御ユニットがパラメータに対応して［０］［４］［０］のマトリックス位置にアドレッシングして、当該位置での逆起電力閾値を読み取る。

ステップＶは、制御器３０の制御ユニット３２が駆動ユニット３１からフィードバックする実際の逆起電力値を持続的にモニターする。

ステップＶＩは、制御器３０の制御ユニット３２が、モニターされる実際の逆起電力値と求めた逆起電力閾値を対比して、実際の逆起電力値が逆起電力閾値より小さい場合には、ステッピングモータの駆動を維持し、実際の逆起電力値が逆起電力閾値に達する場合には、チャック１０がワークを挟んだことを意味するため、ステッピングモータの駆動を停止して挟み状態を維持する。

本実施形態は、ステップアウトが発生しない状態での稼動パラメータを事前に測定して制御パラメータマトリックスを作成し、チャック１０が挟んでいるときに、実際の逆起電力値をフィードバックして、前記制御パラメータマトリックスと対比する。これにより、対比した後、その結果によって即時にモニターするため、即時のモニター及び挟みパラメータを安定化するという目的を達成可能である。

本実施形態は、逆起電力値を即時のモニターの根拠とし、制御パラメータマトリックスを参考することにより、ステップアウトの発生を確実に防止可能であり、各挟み動作を最高の挟み状態に保持可能であり、挟み力の安定性を増加可能であり、ワークが緩まって離脱することを完全に回避可能であり、製品の不良率を減少可能である。

本実施形態は、ステッピングモータ２０の稼動による逆起電力値をモニターすることにより、モニターの過程中にトルクセンサーを独立に設けることが必要ないため、構造が簡単となり、組付け及び使用の自由度が高い。

本実施形態に係る制御パラメータマトリックスは、挟み装置の挟み状態、挟み速度及び挟み力によって作成する三次元的なマトリックスであるためチャック、異なる挟み状態、異なる挟み速度及び異なる挟み力の条件で、全てがそれに対応する逆起電力閾値を得ることが可能である。これにより、適用度が極めて高い。
挟み装置の制御パラメータが異なるときには、制御パラメータマトリックスのパラメータ値を増減し、又は変更することが可能である。そして本発明に係る制御パラメータマトリックスは、図３のパラメータに限定されない。

本発明は、挟み装置に適用することができる。

１０ チャック
２０ ステッピングモータ
３１ 駆動ユニット
３０ 制御器
３２ 制御ユニット
３３ 指令ユニット
３４ アクセスユニット
Ｉ 制御指令を送信するステップ
ＩＩ ステッピングモータを駆動するステップ
ＩＩＩ 制御パラメータマトリックスと対比するステップ
ＩＶ 対応する逆起電力閾値を求めるステップ
Ｖ 実際の逆起電力をモニターするステップ
ＶＩ 対比して制御するステップ

Claims (4)

1. 挟み装置と、
   前記挟み装置と連結し、前記挟み装置を挟み、又は解放することが可能なステッピングモータと、
   前記ステッピングモータと電気的に接続し、電気的に接続する、駆動ユニットと、制御ユニットと、指令接収ユニットと、アクセスユニットと、を含む制御器と、
   を含む挟み装置において、
   前記駆動ユニットは、前記ステッピングモータと電気的に接続し、前記ステッピングモータを回転可能であり、前記ステッピングモータの実際の逆起電力値をフィードバック可能であり、
   前記制御ユニットは前記駆動ユニットと電気的に接続し、
   前記指令接収ユニットは、前記制御ユニットと電気的に接続し、前記挟み装置に対する、挟み状態、挟み速度及び挟み力の制御指令を接収可能であり、
   前記アクセスユニットは、前記制御ユニットと電気的に接続し、制御パラメータマトリックスを記憶しており、前記制御パラメータマトリックスの各位置には、それに対応する逆起電力閾値を有し、前記制御ユニットは、前記指令接収ユニットの制御指令によって前記ステッピングモータの作動を制御し、前記制御ユニットは、更に、前記制御指令を前記制御パラメータマトリックスに対比し、それに対応する逆起電力閾値を取って即時に実際の逆起電力値と対比して、その対比の結果によって前記ステッピングモータを制御することを特徴とする、
   挟み装置。
2. 前記制御パラメータマトリックスは、前記挟み装置の挟み状態、挟み速度及び挟み力によって三次元的なマトリックスを作成することを特徴とする、請求項１に記載の挟み装置。
3. ステッピングモータを駆動するステップＩＩと、制御パラメータマトリックスと対比するステップＩＩＩと、対応する逆起電力閾値を求めるステップＩＶと、実際の逆起電力をモニターするステップＶと、対比して制御するステップＶＩと、が順次行われ、
   前記ステップＩＩは、制御器が制御指令に従って、駆動ユニットを介してステッピングモータを回転し、前記ステッピングモータが回転しているときに実際の逆起電力値が発生し、
   前記ステップＩＩＩは、前記制御器が前記制御指令によって、アクセスユニットに記憶する制御パラメータマトリックスと対比し、前記制御パラメータマトリックスの各位置には、それに対応する逆起電力閾値を有し、
   前記ステップＩＶは、前記制御器が実際の逆起電力値の前記制御パラメータマトリックスに位置する位置と対比して、逆起電力閾値を求め、
   前記ステップＶは、前記制御器が実際の逆起電力値を持続にモニターし、
   前記ステップＶＩは、前記制御器が、モニターされる実際の逆起電力値と求めた逆起電力閾値を対比して、実際の逆起電力値が逆起電力閾値より小さい場合には、前記ステッピングモータの駆動を維持し、なお、実際の逆起電力値が逆起電力閾値に達する場合には、前記ステッピングモータの駆動を停止して挟み状態を維持することを特徴とする、
   挟み装置の制御方法。
4. 前記制御パラメータマトリックスは、前記挟み装置の挟み状態、挟み速度及び挟み力によって三次元的なマトリックスを作成することを特徴とする、請求項３に記載の挟み装置の制御方法。