CN105929727B - 一种基于i2c总线的电机控制方法及系统 - Google Patents
一种基于i2c总线的电机控制方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105929727B CN105929727B CN201610243111.4A CN201610243111A CN105929727B CN 105929727 B CN105929727 B CN 105929727B CN 201610243111 A CN201610243111 A CN 201610243111A CN 105929727 B CN105929727 B CN 105929727B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- speed regulator
- electron speed
- parameter configuration
- buses
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/25—Pc structure of the system
- G05B2219/25338—Microprocessor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种基于I2C总线的电机控制方法及系统。采用I2C总线，飞行控制器通过I2C总线与电子调速器通信，实现飞行控制器与电子调速器之间的双向交互，由于只需要SDA、CLK和GND三线接口，因此可以大大简化原有的复杂接线方式；通过飞行控制器对电子调速器进行参数配置，使得每个电子调速器拥有唯一的设备地址和配置类型，配置成功后飞行控制器发送操作指令给电子调速器即可控制电机运行。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种基于I2C总线的电机控制方法及系统。
背景技术
目前，多旋翼飞行器已经作为一种比较亲民的替代传统航拍昂贵方案的不二之选。在多旋翼飞行器中电子调速器作为动力执行机构最重要的部分，目前的电子调速器的功能非常单一，每个电子调速器需要单独的一路接口控制，只能响应PWM波的控制实现单向的通信，达到电机转速的调整，不能控制电机的正转和反转、以及电机的停止检测和附属的功能控制，如灯光控制等。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于I2C总线的电机控制方法及系统，能够通过一条总线实现飞行控制器与电子调速器之间的双向交互。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种基于I2C总线的电机控制方法，包括：
将飞行控制器和一个以上的电子调速器分别与I2C总线连接，将电子调速器与电机连接；
配置电子调速器的设备地址；
飞行控制器通过I2C总线根据电子调速器的设备地址分发参数配置指令给电子调速器；
电子调速器接收到参数配置指令后进行参数配置；
电子调速器参数配置成功后，飞行控制器通过I2C总线发送操作指令给电子调速器；
电子调速器根据接收到的操作指令控制电机运行状态。
本发明采用的另一技术方案为：
一种基于I2C总线的电机控制系统，包括：飞行控制器、一个以上的电子调速器、I2C总线和电机；
所述飞行控制器和一个以上的电子调速器分别与I2C总线连接，所述电子调速器分别与电机连接；
所述飞行控制器，用于通过I2C总线发送操作指令给电子调速器；
所述电子调速器，用于接收飞行控制器发送来的操作指令，根据所述操作指令控制电机运行状态。
本发明的有益效果在于：采用I2C总线，飞行控制器通过I2C总线与电子调速器通信，实现飞行控制器与电子调速器之间的双向交互，由于只需要SDA、CLK和GND三线接口，因此可以大大简化原有的复杂接线方式；通过飞行控制器对电子调速器进行参数配置，使得每个电子调速器拥有唯一的设备地址和配置类型，配置成功后飞行控制器发送操作指令给电子调速器即可控制电机运行。
附图说明
图1为本发明的基于I2C总线的电机控制方法的步骤流程图；
图2为本发明的基于I2C总线的电机控制系统的结构示意图；
标号说明：
1、飞行控制器；2、电子调速器；3、I2C总线；4、电机。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
本发明最关键的构思在于：采用I2C总线，飞行控制器通过I2C总线与电子调速器通信，实现飞行控制器与电子调速器之间的双向交互。
请参照图1，本发明提供的一种基于I2C总线的电机控制方法，包括：
将飞行控制器1和一个以上的电子调速器2分别与I2C总线3连接，电子调速器2与电机4连接；
配置电子调速器2的设备地址；
飞行控制器1通过I2C总线3根据电子调速器2的设备地址分发参数配置指令给电子调速器2；
电子调速器2接收到参数配置指令后进行参数配置；
电子调速器2参数配置成功后，飞行控制器1通过I2C总线3发送操作指令给电子调速器2；
电子调速器2根据接收到的操作指令控制电机4运行状态。
从上述描述可知，本发明的有益效果在于：采用I2C总线，飞行控制器通过I2C总线与电子调速器通信，实现飞行控制器与电子调速器之间的双向交互，由于只需要SDA、CLK和GND三线接口，因此可以大大简化原有的复杂接线方式；通过飞行控制器对电子调速器进行参数配置，使得每个电子调速器拥有唯一的设备地址和配置类型，配置成功后飞行控制器发送操作指令给电子调速器即可控制电机运行。
例如电子调速器A是打算用来控制电机的正转，飞行控制器将能够实现电机正转的配置参数发给电子调速器A，对电子调速器A进行配置，配置成功后，飞行控制器发送操作指令给电子调速器A，电子调速器A即可对电机执行正转的控制。
进一步的，电子调速器参数配置成功后，对通路中串联的负载进行实时检测，若检测到异常情况，电子调速器发送告警信息给飞行控制器。
进一步的，所述异常情况为所述负载两端电压增大。
由上述描述可知，设置AD采样电路对所述负载进行实时检测，采样其两端的电压值，若电压值增大，说明电机转阻增大，即为异常情况，需要及时反馈飞行控制器，由飞行控制器决定是否停止该路电子调速器的运行，从而确保电机正常运行。
进一步的，所述参数配置指令包括电机正转参数配置指令、电机反转参数配置指令、电机速度调节参数配置指令、灯光调节参数配置指令、状态查询参数配置指令、异常告警参数配置指令和异常处理参数配置指令。
由上述描述可知，电机正转参数配置指令是用来控制电机的正转模式；电机反转参数配置指令是用来控制电机的反转模式；电机速度调节参数配置指令是用来控制电机的速度调节；灯光调节参数配置指令是用来对灯光的亮度的控制；其中电机速度和灯光的控制，该指令属于控制指令，因此无需等待电子调速器的回复；
状态查询参数配置指令是用来查询电子调速器的工作模式或是通过电子调速器查询当前电机的电流大小等参数信息；其中该指令属于查询指令，因此需要等待电子调速器的回复，但是在电子调速器回复之前可以对其余电子调速器进行操作；
异常告警参数配置指令和异常处理参数配置指令，用于异常情况时，告警及处理。
进一步的，所述“配置电子调速器的设备地址”具体为：
所有的电子调速器进行依次编号；
根据所述编号的顺序依次配置电子调速器的设备地址。
由上述描述可知，所述编号为1到n，n为大于或等于1的整数；根据编号的顺序对电子调速器进行配置。
进一步的，所述“电子调速器根据接收到的操作指令控制电机运行状态”步骤之后还包括：
电子调速器检测电机运行状态并反馈操作结果给飞行控制器。
由上述描述可知，电子调速器在控制电机执行操作后会反馈操作结果给飞行控制器，从而飞行控制器可根据反馈的操作结果分析，智能发送下一步的操作指令，在应用过程中是相当重要的步骤。
请参阅图2，本发明提供的一种基于I2C总线的电机控制系统，包括：飞行控制器、一个以上的电子调速器、I2C总线和电机；
所述飞行控制器1和一个以上的电子调速器2分别与I2C总线3连接，所述电子调速器2与电机4连接；
所述飞行控制器1，用于通过I2C总线发送操作指令给电子调速器；
所述电子调速器2，用于接收飞行控制器发送来的操作指令，根据所述操作指令控制电机运行状态。
进一步，所述电子调速器包括自检装置和告警装置；
所述自检装置包括设置在通路中串联的负载和用于对所述负载的两端电压进行检测的AD采样电路；
所述告警装置包括依次连接的接收端、处理单元和发送端；
所述接收端与AD采样电路连接，用于接收AD采样电路采样到的电压值；
所述处理单元，用于判断采样到的电压值是否超过预设的阈值范围，若超过预设的阈值范围，则发送告警信息给发送端；
所述发送端，用于将接收到的告警信息发送给飞行控制器。
由上述描述可知，通过判断通路中串联的负载两端的电压值，因此该电压值大小反映了电机转阻的大小，若电压值过大，则电机转阻过大，这属于异常情况，通过告警的方式告知飞行控制器，由飞行控制器综合分析决定是否要暂停该电子调速器的运行，从而确保电机正常工作。
请参照图1-2，本发明的实施例一为：
本发明提供的一种基于I2C总线的电机控制方法，包括：
配置I2C总线；将飞行控制器和一个以上的电子调速器分别与I2C总线连接，将电子调速器与电机连接；
配置电子调速器的设备地址；
飞行控制器通过I2C总线根据电子调速器的设备地址分发参数配置指令给电子调速器；
电子调速器接收到参数配置指令后进行参数配置；
电子调速器参数配置成功后，飞行控制器通过I2C总线发送操作指令给电子调速器；
电子调速器根据接收到的操作指令控制电机运行状态。
电子调速器参数配置成功后，对通路中串联的负载进行实时检测，若检测到异常情况，所述电子调速器发送告警信息给飞行控制器。所述异常情况为所述负载两端电压增大。设置AD采样电路对所述负载进行实时检测，采样其两端的电压值，若电压值增大，说明电机转阻增大，即为异常情况，需要及时反馈飞行控制器，由飞行控制器决定是否停止该路电子调速器的运行，从而确保电机正常运行。
所述参数配置指令包括电机正转参数配置指令、电机反转参数配置指令、电机速度调节参数配置指令、灯光调节参数配置指令、状态查询参数配置指令、异常告警参数配置指令和异常处理参数配置指令。电机正转参数配置指令是用来控制电机的正转模式；电机反转参数配置指令是用来控制电机的反转模式；电机速度调节参数配置指令是用来控制电机的速度调节；灯光调节参数配置指令是用来对灯光的亮度的控制；其中电机速度和灯光的控制，该指令属于控制指令，因此无需等待电子调速器的回复；
状态查询参数配置指令是用来查询电子调速器的工作模式或是通过电子调速器查询当前电机的电流大小等参数信息；其中该指令属于查询指令，因此需要等待电子调速器的回复，但是在电子调速器回复之前可以对其余电子调速器进行操作；
异常告警参数配置指令和异常处理参数配置指令，用于异常情况时，告警及处理。
所述“配置电子调速器的设备地址”具体为：
所有的电子调速器进行依次编号；
根据所述编号的顺序依次配置电子调速器的设备地址。
所述编号为1到n，n为大于或等于1的整数；根据编号的顺序对电子调速器进行配置。
所述“电子调速器根据接收到的操作指令控制电机运行状态”步骤之后还包括：
电子调速器检测电机运行状态并反馈操作结果给飞行控制器。
电子调速器在控制电机执行操作后会反馈操作结果给飞行控制器，从而飞行控制器可根据反馈的操作结果分析，智能发送下一步的操作指令，在应用过程中是相当重要的步骤。
本发明还提供的一种基于I2C总线的电机控制系统，包括：飞行控制器、一个以上的电子调速器、I2C总线和电机；
所述飞行控制器和一个以上的电子调速器分别与I2C总线连接，所述电子调速器与电机连接；
所述飞行控制器，用于通过I2C总线发送操作指令给电子调速器；
所述电子调速器，用于接收飞行控制器发送来的操作指令，根据所述操作指令控制电机运行状态。
其中所述电子调速器包括自检装置和告警装置；
所述自检装置包括设置在通路中串联的负载和用于对所述负载的两端电压进行检测的AD采样电路；
所述告警装置包括依次连接的接收端、处理单元和发送端；
所述接收端与AD采样电路连接，用于接收AD采样电路采样到的电压值；
所述处理单元，用于判断采样到的电压值是否超过预设的阈值范围，若超过预设的阈值范围，则发送告警信息给发送端；
所述发送端，用于将接收到的告警信息发送给飞行控制器。
通过判断通路中串联的负载两端的电压值，因此该电压值大小反映了电机转阻的大小，若电压值过大，则电机转阻过大，这属于异常情况，通过告警的方式告知飞行控制器，由飞行控制器综合分析决定是否要暂停该电子调速器的运行，从而确保电机正常工作。
所述电子调速器由转速调整电位器、转速传感器、控制器、执行器和保险电路等组成。
1、转速传感器
它应采集尽可能高的信号频率。设计采用最高的信号频率为12000Hz发动机转速与频率关系的计算公式如下：f＝nz/60。式中f--频率Hz；n--发动机的转速r/min；z--传感齿轮齿致(或飞轮外圈齿数)。传感器最好是从飞轮处测量转速，安装时传感器与飞轮齿圈齿顶的间隙为0.4-0.8mm。
2、控制器
它的作用是根据传感器测出的转速实际值与其中设定值，进行比较、并驱动执行器执行。
3、转速调整电位器
它用来根据发动机使用的最高允许转速来调定频率。在订购时若写明发动机的运行频率，工厂根据要求调定好频率。若订单上未注明机组运行频率，则出厂时频率调定为2000Hz。如果此调定的频率在发动机的空转和最高转之间，则可起动发动机并调节"speedmax"(最高转速)电位器使发动机获得最高运转频率。
4、执行器
执行器主要由直流电机、传动齿轮、输出轴及反馈部件组成。执行器由直流电机驱动，其扭矩通过一个中间齿轮传至输出轴。反馈部件将执行器的工作状态传入控制器以形成闭环控制系统。执行器的输出轴摇臂通过调节连杆与喷油泵齿杆相连。
5、保险电路
在电子调速系统中设有保险电路，当传感信号中断，如因电缆断裂发动机停止远行时，它可以使执行器停止工作，并使输出轴摇臂恢复至"0"位置。
综上所述，本发明提供的一种基于I2C总线的电机控制方法及系统，采用I2C总线，飞行控制器通过I2C总线与电子调速器通信，实现飞行控制器与电子调速器之间的双向交互，由于只需要SDA、CLK和GND三线接口，因此可以大大简化原有的复杂接线方式；通过飞行控制器对电子调速器进行参数配置，使得每个电子调速器拥有唯一的设备地址和配置类型，配置成功后飞行控制器发送操作指令给电子调速器即可控制电机运行。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (4)
1.一种基于I2C总线的电机控制方法，其特征在于，包括：
将飞行控制器和一个以上的电子调速器分别与I2C总线连接，将电子调速器与电机连接；
配置电子调速器的设备地址；
飞行控制器通过I2C总线根据电子调速器的设备地址分发参数配置指令给电子调速器；
电子调速器接收到参数配置指令后进行参数配置；
电子调速器参数配置成功后，飞行控制器通过I2C总线发送操作指令给电子调速器；
电子调速器根据接收到的操作指令控制电机运行状态；
所述电子调速器由转速调整电位器、转速传感器、控制器、执行器和保险电路组成；
所述参数配置指令包括电机正转参数配置指令、电机反转参数配置指令、电机速度调节参数配置指令、灯光调节参数配置指令、状态查询参数配置指令、异常告警参数配置指令和异常处理参数配置指令；
电子调速器参数配置成功后，对通路中串联的负载进行实时检测，若检测到异常情况，电子调速器发送告警信息给飞行控制器；
所述异常情况为所述负载两端电压增大。
2.根据权利要求1所述的基于I2C总线的电机控制方法，其特征在于，所述“配置电子调速器的设备地址”具体为：
所有的电子调速器进行依次编号；
根据所述编号的顺序依次配置电子调速器的设备地址。
3.根据权利要求1所述的基于I2C总线的电机控制方法，其特征在于，所述“电子调速器根据接收到的操作指令控制电机运行状态”步骤之后还包括：
电子调速器检测电机运行状态并反馈操作结果给飞行控制器。
4.一种基于I2C总线的电机控制系统，其特征在于，包括：飞行控制器、一个以上的电子调速器、I2C总线和电机；
所述飞行控制器和一个以上的电子调速器分别与I2C总线连接，所述电子调速器与电机连接；
所述飞行控制器，用于通过I2C总线发送操作指令给电子调速器；
所述电子调速器，用于接收飞行控制器发送来的操作指令，根据所述操作指令控制电机运行状态；
所述电子调速器由转速调整电位器、转速传感器、控制器、执行器和保险电路组成；
参数配置指令包括电机正转参数配置指令、电机反转参数配置指令、电机速度调节参数配置指令、灯光调节参数配置指令、状态查询参数配置指令、异常告警参数配置指令和异常处理参数配置指令；
所述电子调速器包括自检装置和告警装置；
所述自检装置包括设置在通路中串联的负载和用于对所述负载的两端电压进行检测的AD采样电路；
所述告警装置包括依次连接的接收端、处理单元和发送端；
所述接收端与AD采样电路连接，用于接收AD采样电路采样到的电压值；
所述处理单元，用于判断采样到的电压值是否超过预设的阈值范围，若超过预设的阈值范围，则发送告警信息给发送端；
所述发送端，用于将接收到的告警信息发送给飞行控制器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610243111.4A CN105929727B (zh) | 2016-04-19 | 2016-04-19 | 一种基于i2c总线的电机控制方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610243111.4A CN105929727B (zh) | 2016-04-19 | 2016-04-19 | 一种基于i2c总线的电机控制方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105929727A CN105929727A (zh) | 2016-09-07 |
| CN105929727B true CN105929727B (zh) | 2018-10-12 |
Family
ID=56839298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610243111.4A Active CN105929727B (zh) | 2016-04-19 | 2016-04-19 | 一种基于i2c总线的电机控制方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105929727B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107346950B (zh) * | 2016-09-27 | 2020-06-16 | 广州亿航智能技术有限公司 | 飞行器电机控制方法、装置及系统 |
| CN107087428B (zh) * | 2016-12-28 | 2020-09-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼无人机、动力系统、电调、电调的控制方法及系统 |
| CN109309609B (zh) * | 2017-07-27 | 2020-12-18 | 广州极飞科技有限公司 | 一种无人机的数据处理方法和装置 |
| CN109450322A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-03-08 | 广州极飞科技有限公司 | 电子调速器及配置其的方法、无人飞行器以及存储介质 |
| CN109976226B (zh) * | 2019-04-19 | 2020-12-11 | 深圳市蔚蓝方舟科技有限公司 | 水上动力滑板的监测及显示系统 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203287425U (zh) * | 2013-05-31 | 2013-11-13 | 上海九鹰电子科技有限公司 | 电子调速器的低压预警装置、航模、以及电子调速器 |
| CN103856120A (zh) * | 2012-12-07 | 2014-06-11 | 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司 | 一种多个四旋翼无人飞行器三相无刷电机调速集成电路设计 |
| CN203827230U (zh) * | 2014-03-20 | 2014-09-10 | 温州大学 | 用于多旋翼无人飞行器的无感无刷直流电机调速器 |
| CN205545054U (zh) * | 2016-04-19 | 2016-08-31 | 深圳市高巨创新科技开发有限公司 | 一种基于i2c总线的电机控制系统 |
-
2016
- 2016-04-19 CN CN201610243111.4A patent/CN105929727B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103856120A (zh) * | 2012-12-07 | 2014-06-11 | 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司 | 一种多个四旋翼无人飞行器三相无刷电机调速集成电路设计 |
| CN203287425U (zh) * | 2013-05-31 | 2013-11-13 | 上海九鹰电子科技有限公司 | 电子调速器的低压预警装置、航模、以及电子调速器 |
| CN203827230U (zh) * | 2014-03-20 | 2014-09-10 | 温州大学 | 用于多旋翼无人飞行器的无感无刷直流电机调速器 |
| CN205545054U (zh) * | 2016-04-19 | 2016-08-31 | 深圳市高巨创新科技开发有限公司 | 一种基于i2c总线的电机控制系统 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 一种微小型四旋翼飞行器控制系统的设计与开发;苏哲宇;《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）工程科技II辑》;20150515(第5期);第C031-50页正文第23-52页 * |
| 四旋翼飞行器无刷直流电机调速系统的设计;孟磊等;《电子设计工程》;20110620(第12期);第140-142,146页 * |
| 小型无人直升机飞行控制与实现技术研究;林一晖;《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）工程科技II辑》;20140715(第7期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105929727A (zh) | 2016-09-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105929727B (zh) | 一种基于i2c总线的电机控制方法及系统 | |
| CN205545054U (zh) | 一种基于i2c总线的电机控制系统 | |
| WO2010116663A1 (ja) | 風車用ピッチ制御装置 | |
| CN108508927A (zh) | 一种总线舵机的控制系统及控制方法 | |
| CN102996336A (zh) | 一种风力发电机控制方法 | |
| CN103278280B (zh) | 一种张力自动调节和控制装置及其控制方法 | |
| CN102564762A (zh) | 一种飞机旋转作动器的测试系统 | |
| CN109625843A (zh) | 带式输送机用远程监控控制系统 | |
| CN113829384A (zh) | 一种机械臂关节模组及其机械臂 | |
| CN106121915B (zh) | 风机液压变桨系统及方法 | |
| CN105116335A (zh) | 电机在线检测装置、系统及方法 | |
| US20220342396A1 (en) | Programmable electronic power regulator | |
| CN108223267B (zh) | 变桨传动设备及控制方法 | |
| US20200238497A1 (en) | Power tool | |
| CN111625068A (zh) | 环境自适应的机箱温度控制方法、系统、终端设备及存储介质 | |
| CN115453853A (zh) | 无人机飞管系统舵机故障排查系统 | |
| CN103189641B (zh) | 风力发电设备和用于风力发电设备的受控停机的方法 | |
| CN112783048B (zh) | 一种用于伺服驱动器的远程调试系统 | |
| CN102996342A (zh) | 一种风力发电机超温保护控制方法 | |
| Mamatha et al. | Induction Motor Condition Monitoring and Controlling Based on IoT | |
| CN208707557U (zh) | 电机分时复用装置及系统 | |
| CN110388304B (zh) | 一种偏航驱动器自动测试系统 | |
| CN109209972B (zh) | 一种具有简单调速功能的风扇 | |
| CN102832861A (zh) | 用于血液净化机的蠕动泵的动力控制系统 | |
| CN103825511A (zh) | 一种直流电机控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |