CN109309609B - 一种无人机的数据处理方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种无人机的数据处理方法和装置，所述无人机包括飞行控制器、电子调速器及分压元件，飞行控制器通过总线与电子调速器连接，所述方法包括：采集分压电压参数及电池电压参数；依据分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数；获取分压元件的电阻比例参数；当所述电压比例参数符合所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围时，依据所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；基于所述电子调速器的地址接收所述飞行控制器的控制指令。在飞行控制器与电子调速器之间采用总线的连接方式，提高无人机飞行控制系统的可靠性，在输入电池电源变化时也可以准确确定电子调速器的地址，达到电子调速器即插即用的效果。

Description

一种无人机的数据处理方法和装置
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机的数据处理方法和一种无人机的数据处理装置。
背景技术
无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。例如，无人机可以应用于农业中，为农产品喷洒农药、肥料等。
无人机可以包括电子调速器及飞行控制系统，该飞行控制系统发送控制指令至电子调速器，以完成对无人机的飞行控制，无人机的种类可以包括多旋翼无人机，如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，参照图1，示出了现有技术的一种飞行控制器与电子调速器的连接示意图，如图所示，每个电子调速器需要信号线、数字地线等连接线，不同的多旋翼无人机就可以需要至少八、十二、十六条连接线，连接线越多，出现连接线接触不良问题的机率就会增加，降低系统的可靠性，还可能会导致炸机事故；并且，由于连接线数目增加，在实际安装过程中容易出现安装错误，在每次安装完成后，需要对接线进行检查，步骤繁琐。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机的数据处理方法和相应的一种无人机的数据处理装置，以解决无人机中因电子调速器与飞行控制器之间的接线过多而造成的系统可靠性下降的上述问题。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种无人机的数据处理方法，所述无人机包括飞行控制器、电子调速器及分压元件，所述飞行控制器通过总线与所述电子调速器连接，所述方法包括：
采集分压电压参数及电池电压参数；
依据所述分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数；
获取所述分压元件的电阻比例参数；
当所述电压比例参数符合所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围时，依据所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；
基于所述电子调速器的地址接收所述飞行控制器的控制指令。
优选地，所述无人机包括调速器电路板，所述电子调速器及所述分压元件设置在所述调速器电路板上。
优选地，所述依据所述分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数的步骤包括：
将所述分压电压参数及电池电压参数作商值运算，获得电压比例参数。
优选地，所述分压元件包括第一分压元件及第二分压元件，所述获取所述分压元件对应的电阻比例参数的步骤包括：
确定所述第一分压元件对应的第一电阻值，以及所述第二分压元件对应的第二电阻值；
将所述第一电阻值与所述第二电阻值的比值确定为电阻比例参数。
优选地，所述方法还包括：
根据所述电阻比例参数确定预设电阻比例阈值范围。
优选地，所述依据所述电阻比例参数确定预设电阻比例阈值范围的步骤包括：
提取所述电阻比例参数的上限值及下限值内的参数范围，确定所述参数范围为预设电阻比例阈值范围。
优选地，所述当所述电压比例参数符合所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围时，依据所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址的步骤包括：
建立所述预设电阻比例阈值范围与所述电子调速器的地址之间的映射关系；
当所述电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，根据所述映射关系为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址。
优选地，所述当所述电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，根据所述映射关系为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址的步骤包括：
根据所述电阻比例参数所处的预设电阻比例阈值范围查询所述映射关系获得地址；
采用所述地址配置对应的电子调速器，获得所述电子调速器的地址。
优选地，所述方法还包括：
当所述电压比例参数不符合所述预设电阻比例阈值范围时，进行告警。
本发明实施例还公开了一种无人机的数据处理装置，所述无人机包括飞行控制器、电子调速器及分压元件，所述飞行控制器通过总线与所述电子调速器连接，所述装置包括：
采集模块，用于采集分压电压参数及电池电压参数；
电压比例参数获得模块，用于依据所述分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数；
电阻比例参数获取模块，用于获取所述分压元件的电阻比例参数；
编址模块，用于当所述电压比例参数符合所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围时，依据所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；
指令接收模块，用于基于所述电子调速器的地址接收所述飞行控制器的控制指令。
优选地，所述无人机包括调速器电路板，所述电子调速器及所述分压元件设置在所述调速器电路板上。
优选地，所述电压比例参数获得模块包括：
电压比例参数获得子模块，用于将所述分压电压参数及电池电压参数作商值运算，获得电压比例参数。
优选地，所述分压元件包括第一分压元件及第二分压元件，所述电阻比例参数获取模块包括：
电阻值确定子模块，用于确定所述第一分压元件对应的第一电阻值，以及所述第二分压元件对应的第二电阻值；
电阻比例参数确定子模块，用于将所述第一电阻值与所述第二电阻值的比值确定为电阻比例参数。
优选地，所述装置还包括：
阈值范围确定模块，用于依据所述电阻比例参数确定预设电阻比例阈值范围。
优选地，所述阈值范围确定模块包括：
阈值范围确定子模块，用于提取所述电阻比例参数的上限值及下限值内的参数范围，确定所述参数范围为预设电阻比例阈值范围。
优选地，所述编址模块包括：
映射关系建立子模块，用于建立所述预设电阻比例阈值范围与所述电子调速器的地址之间的映射关系；
编址子模块，用于当所述电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，根据所述映射关系为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址。
优选地，所述编址子模块包括：
查询单元，用于根据所述电阻比例参数所处的预设电阻比例阈值范围查询所述映射关系获得地址；
地址获得单元，用于采用所述地址配置对应的电子调速器，获得所述电子调速器的地址。
优选地，所述装置还包括：
告警模块，用于当所述电压比例参数不符合所述预设电阻比例阈值范围时，进行告警。
本发明实施例还公开了一种无人机，所述无人机通过总线连接飞行控制器和电子调速器，所述无人机还包括上述任一项的数据处理装置。
本发明实施例还公开了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项的无人机的数据处理方法。
本发明实施例还公开了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项的无人机的数据处理方法。
本发明实施例包括以下优点：
本发明实施例中，所述飞行控制器通过总线与所述电子调速器连接，采集分压电压参数及电池电压参数；依据所述分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数；获取所述分压元件的电阻比例参数；当所述电压比例参数符合所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围时，依据所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；基于所述电子调速器的地址接收所述飞行控制器的控制指令；本发明实施例中，在飞行控制器与电子调速器之间采用总线的连接方式，使飞行控制器与电子调速器之间的接线减少，降低接线出现接触不良的机率，提高无人机飞行控制系统的可靠性。而采用总线方式需要对电子调速器进行一一编址，需要进行地址静态分配，可以采用拨码开关、短接片等方式实现。本发明实施例中通过配置调速器电路板上分压元件的电阻比例参数比例确定电子调速器的地址，分压元件配置在调速器电路板上，每个电子调速器都是可拆卸的，做到电子调速器即插即用，无需手工配置，同时与电子调速器或飞行控制器分离，无须对两者进行配置。采用比例值方式，在输入电池电源变化时也可以准确确定电子调速器的地址。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
图1是现有技术的一种飞行控制器与电子调速器的连接示意图；
图2是本发明实施例的一种无人机的数据处理方法实施例一的步骤流程图；
图3是本发明实施例的一种飞行控制器与电子调速器的连接示意图；
图4是本发明实施例的一种无人机的数据处理方法实施例二的步骤流程图；
图5是本发明实施例的一种无人机的数据处理装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明实施例所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明实施例进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图2，示出了本发明实施例的一种无人机的数据处理方法实施例一的步骤流程图，所述无人机包括飞行控制器、电子调速器及分压元件，所述飞行控制器通过总线与所述电子调速器连接，具体可以包括如下步骤：
步骤101，采集分压电压参数及电池电压参数；
本发明实施例中，所述无人机可以是多旋翼无人机，该无人机可以包括飞行控制器、电子调速器及分压元件，还可以包括电池、桨叶、机架、通信模块等，本发明实施例对此不作具体的限制，无人机还可以包括调速器电路板，所述电子调速器及所述分压元件分别设置在所述调速器电路板上，该电子调速器及分压元件的数量可以为多个，本发明实施例对此不作限制。
参照图3，示出了本发明实施例的一种飞行控制器与电子调速器的连接示意图；如图所示，在无人机的飞行控制系统中，飞行控制器通过总线连接多个电子调速器，具体地，飞行控制器可以通过CAN总线的两条差分CANH和CANL，连接CAN总线上的各个电子调速器；进一步地，所述总线还可以包括RS-485、RS-422等类型的总线，本发明实施例对此不作限制。
进一步地，所述电子调速器及所述分压元件设置在所述调速器电路板上，所述分压元件可以包括第一分压元件及第二分压元件，如图中所示的R1_1及R2_1等，每个调速器旁连接第一分压元件及第二分压元件，组成分压电路，第一分压元件及第二分压元件分别连接电池的正负极，分压点连接至电子调速器。
本发明实施例中，电池上电后，单片机延迟100ms，同时采集分压元件的分压电压参数，及电源的电压参数，即电源电压参数；为了减少采样误差，可以连续采集多次，如300次，本发明实施例对此不作限制。
步骤102，依据所述分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数；
进一步地，采集分压元件的分压电压参数，及电源电压参数后，可以根据分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数，具体地，将分压电压参数及电池电压参数作商值运算，获得电压比例参数。
步骤103，获取所述分压元件的电阻比例参数；
实际应用到本发明实施例中，可以获取分压元件的电阻比例参数，即确定第一分压元件及第二分压元件的电阻值之间的比值，如R1_1及R2_1本身的电阻值之间的比值，分别获取与多个电子调速器连接的分压元件的电阻比例参数。
步骤104，当所述电压比例参数符合所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围时，依据所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；
具体到本发明实施例中，进一步判断电压比例参数是否符合预设电阻比例阈值范围，当电压比例参数符合根据所述电压比例参数而得到的预设电阻比例阈值范围时，则根据该预设电阻比例阈值范围与所述电子调速器的地址之间的映射关系，查询该映射关系获取地址，再将该地址配置对应的电子调速器，获得所述电子调速器的地址，完成对应电子调速器的编址。
若电压比例参数不符合所述预设电阻比例阈值范围时，有可能是硬件安装过程或接线过程出现错误，此时，无人机会进行告警。
需要说明的是，该预设电阻比例阈值范围可以根据电阻比例参数确定，即该预设电阻比例阈值范围是一个根据电阻比例参数而确定的数值范围，举例而言，以电阻比例参数为中心，提取所述电阻比例参数的上限值及下限值内的参数范围，确定所述参数范围为预设电阻比例阈值范围，该上限值及下限值可以是本领域技术人员根据实际情况而设定的任何数值，如±0.006，本发明实施例对此不作具体的限制。
步骤105，基于所述电子调速器的地址接收所述飞行控制器的控制指令。
本发明实施例中，完成对电子调速器的编址后，电子调速器便可以基于对应的地址接收飞行控制器的控制指令，进行无人机的速度或飞行姿态的调整。
本发明实施例中，所述飞行控制器通过总线与所述电子调速器连接，采集分压电压参数及电池电压参数；依据所述分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数；获取所述分压元件的电阻比例参数；当所述电压比例参数符合所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围时，依据所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；基于所述电子调速器的地址接收所述飞行控制器的控制指令；本发明实施例中，在飞行控制器与电子调速器之间采用总线的连接方式，使飞行控制器与电子调速器之间的接线减少，降低接线出现接触不良的机率，提高无人机飞行控制系统的可靠性，通过配置调速器电路板上分压元件的电阻比例参数比例确定电子调速器的地址，在输入电池电源变化时也可以准确确定电子调速器的地址。
参照图4，示出了本发明实施例的一种无人机的数据处理方法实施例二的步骤流程图，所述无人机包括飞行控制器、电子调速器及分压元件，所述飞行控制器通过总线与所述电子调速器连接，具体可以包括如下步骤：
步骤201，采集分压电压参数及电池电压参数；
本发明实施例中，在无人机的电池上电，经过单片机的延迟后，分别采集电池电压参数(PVDD，Power Voltage Device)，以及编址电路的分压电压参数Vaddr，可以连续采集多次，取其平均值，如此可以减少分压电压参数及电池电压参数的采样误差。
步骤202，将所述分压电压参数及电池电压参数作商值运算，获得电压比例参数；
进一步地，采集分压元件的分压电压参数，及电源电压参数后，可以根据分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数，举例而言，该电池电压参数为49V，及分压电压参数为0.24V，则该电压比例参数为0.24V/49V，即0.0049。
步骤203，确定所述第一分压元件对应的第一电阻值，以及所述第二分压元件对应的第二电阻值；
具体到本发明实施例中，所述分压元件包括第一分压元件及第二分压元件，确定所述第一分压元件对应的第一电阻值，以及所述第二分压元件对应的第二电阻值，需要说明的是，该第一分压元件及第二分压元件为设置在对应的电子调速器的分压元件，如图3中的R1_n及R2_n设置在电子调速器n旁。
步骤204，将所述第一电阻值与所述第二电阻值的比值确定为电阻比例参数；
实际应用中，可以将第一电阻值与第二电阻值的比值确定为电阻比例参数，举例而言，该第一电阻值R1_n为40kohm(千欧姆)，而第二电阻值R2_n为1kohm(千欧姆)，则该电阻比例参数为1kohm/(40+1)kohm，即为0.02439。
步骤205，依据所述电阻比例参数确定预设电阻比例阈值范围；
进一步地，根据上述获得的电阻比例参数确定预设电阻比例阈值范围，具体地，可以提取所述电阻比例参数的上限值及下限值内的参数范围，确定所述参数范围为预设电阻比例阈值范围，该上限值及下限值可以是本领域技术人员根据实际情况而设定的任何数值，本发明实施例对此不作限制；亦即，所述步骤205可以包括以下的子步骤：
子步骤S2051，提取所述电阻比例参数的上限值及下限值内的参数范围，确定所述参数范围为预设电阻比例阈值范围；
具体到本发明实施例中，以该电阻比例参数为中心，提取其上限值及下限值内的参数范围，确定参数范围为预设电阻比例阈值范围，举例而言，该上限值及下限值为±0.006，则在电阻比例参数的基础上，再增加上限值，以及减少下限值，获得预设电阻比例阈值范围，如该电阻比例参数为0.02439，则将0.02439加上0.006获得第一个端点值，将0.02439减少0.006获得第二个端点值，即该预设电阻比例阈值范围为0.01839～0.3039。
步骤206，建立所述预设电阻比例阈值范围与所述电子调速器的地址之间的映射关系；
本发明实施例中，可以预先建立预设电阻比例阈值范围与所述电子调速器的地址之间的映射关系；举例而言，设置图3中的R1_1及R2_1连接的电子调速器的地址为电子调速器1，该R1_1的电阻值为200kohm，R2_1的电阻值为2kohm，其对应的预设电阻比例阈值范围可以是0.0099±0.006；设置图3中的R1_2及R2_2连接的电子调速器的地址为电子调速器2，该R1_2的电阻值为40kohm，R2_2的电阻值为1kohm，其对应的预设电阻比例阈值范围可以是0.02439±0.006；每个分压元件的电阻值可以是本领域技术人员根据实际情况而设定的不同的数值，本发明实施例对此不作限制；由分压元件的电阻值确定电阻比例参数，再根据电阻比例参数计算得到预设电阻比例阈值范围，如此，建立所述预设电阻比例阈值范围与所述电子调速器的地址之间的映射关系，需要说明的是，多个预设电阻比例阈值范围之间不可以有重叠的参数范围。
步骤207，当所述电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，根据所述映射关系为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；
具体而言，可以进一步判断电压比例参数是否符合所述预设电阻比例阈值范围，当所述电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，根据所述映射关系为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址。
本发明实施例的一种优选实施例中，所述当所述电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，根据所述映射关系为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址的步骤包括以下子步骤：
子步骤S2071，根据所述电阻比例参数所处的预设电阻比例阈值范围查询所述映射关系获得地址；
子步骤S2072，采用所述地址配置对应的电子调速器，获得所述电子调速器的地址。
本发明实施例中，当电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，则可以根据所述电阻比例参数所处的预设电阻比例阈值范围查询所述映射关系获得地址，再将该地址配置对应的电子调速器，从而完成电子调速器的编址。
举例而言，当电压比例参数为0.0251时，预设电阻比例阈值范围为0.02439±0.006，即0.01839～0.3039，则该电压比例参数符合预设电阻比例阈值范围，则根据预设电阻比例阈值范围与电子调速器的地址之间的映射关系，获得电子调速器对应的地址，即配置该电子调整器的地址为电子调速器2。
步骤208，基于所述电子调速器的地址接收所述飞行控制器的控制指令。
本发明实施例中，完成对电子调速器的编址后，电子调速器便可以基于对应的地址接收飞行控制器的控制指令，进行无人机的速度或飞行姿态的调整。
本发明实施例中，采集分压电压参数及电池电压参数；将所述分压电压参数及电池电压参数作商值运算，获得电压比例参数；确定所述第一分压元件对应的第一电阻值，以及所述第二分压元件对应的第二电阻值；将所述第一电阻值与所述第二电阻值的比值确定为电阻比例参数；依据所述电阻比例参数确定预设电阻比例阈值范围；建立所述预设电阻比例阈值范围与所述电子调速器的地址之间的映射关系；当所述电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，根据所述映射关系为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；基于所述电子调速器的地址接收所述飞行控制器的控制指令；本发明实施例中，在飞行控制器与电子调速器之间采用总线的连接方式，使得飞行控制器与电子调速器之间只有两条连线，可以减少接线数量，降低接线出现接触不良的机率，提高了信号的抗干扰性，提高无人机飞行控制系统的可靠性，无需更改飞行控制器和电子调速器的配置，采用静态地址分配，通过预先设置调速器电路板上分压元件的电阻值，根据电阻值的比例确定电子调速器在总线的地址，在输入电池电源变化时也可以准确确定电子调速器的地址，达到电子调速器即插即用的技术效果。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图5，示出了本发明实施例的一种无人机的数据处理装置实施例的结构框图，所述无人机包括飞行控制器、电子调速器及分压元件，所述飞行控制器通过总线与所述电子调速器连接，具体可以包括如下模块：
采集模块301，用于采集分压电压参数及电池电压参数；
电压比例参数获得模块302，用于依据所述分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数；
电阻比例参数获取模块303，用于获取所述分压元件的电阻比例参数；
编址模块304，用于当所述电压比例参数符合所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围时，依据所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；
指令接收模块305，用于基于所述电子调速器的地址接收所述飞行控制器的控制指令。
可选地，所述无人机包括调速器电路板，所述电子调速器及所述分压元件设置在所述调速器电路板上。
可选地，所述电压比例参数获得模块302包括：
电压比例参数获得子模块，用于将所述分压电压参数及电池电压参数作商值运算，获得电压比例参数。
可选地，所述分压元件包括第一分压元件及第二分压元件，所述电阻比例参数获取模块303包括：
电阻值确定子模块，用于确定所述第一分压元件对应的第一电阻值，以及所述第二分压元件对应的第二电阻值；
电阻比例参数确定子模块，用于将所述第一电阻值与所述第二电阻值的比值确定为电阻比例参数。
可选地，所述装置还包括：
阈值范围确定模块，用于依据所述电阻比例参数确定预设电阻比例阈值范围。
可选地，所述阈值范围确定模块包括：
阈值范围确定子模块，用于提取所述电阻比例参数的上限值及下限值内的参数范围，确定所述参数范围为预设电阻比例阈值范围。
可选地，所述编址模块304包括：
映射关系建立子模块，用于建立所述预设电阻比例阈值范围与所述电子调速器的地址之间的映射关系；
编址子模块，用于当所述电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，根据所述映射关系为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址。
可选地，所述编址子模块包括：
查询单元，用于根据所述电阻比例参数所处的预设电阻比例阈值范围查询所述映射关系获得地址；
地址获得单元，用于采用所述地址配置对应的电子调速器，获得所述电子调速器的地址。
可选地，所述装置还包括：
告警模块，用于当所述电压比例参数不符合所述预设电阻比例阈值范围时，进行告警。
本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机通过总线连接飞行控制器和电子调速器，所述无人机还包括本发明实施例的数据处理装置。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行本发明实施例的的无人机的数据处理方法。
本发明实施例还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行本发明实施例的无人机的数据处理方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种无人机的数据处理方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (17)

1.一种无人机的数据处理方法，其特征在于，所述无人机包括飞行控制器、电子调速器及分压元件，所述飞行控制器通过总线与所述电子调速器连接，所述方法包括：
采集分压电压参数及电池电压参数；
依据所述分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数；
获取所述分压元件的电阻比例参数；
当所述电压比例参数符合所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围时，依据所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；
基于所述电子调速器的地址接收所述飞行控制器的控制指令；
所述当所述电压比例参数符合所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围时，依据所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址的步骤包括：
建立所述预设电阻比例阈值范围与所述电子调速器的地址之间的映射关系；
当所述电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，根据所述映射关系为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；
其中，所述方法还包括：
根据所述电阻比例参数确定预设电阻比例阈值范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机包括调速器电路板，所述电子调速器及所述分压元件设置在所述调速器电路板上。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数的步骤包括：
将所述分压电压参数及电池电压参数作商值运算，获得电压比例参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分压元件包括第一分压元件及第二分压元件，所述获取所述分压元件的电阻比例参数的步骤包括：
确定所述第一分压元件对应的第一电阻值，以及所述第二分压元件对应的第二电阻值；
将所述第二电阻值与所述第一电阻值及第二电阻值之和的比值确定为电阻比例参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电阻比例参数确定预设电阻比例阈值范围的步骤包括：
提取所述电阻比例参数的上限值及下限值内的参数范围，确定所述参数范围为预设电阻比例阈值范围。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，根据所述映射关系为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址的步骤包括：
根据所述电阻比例参数所处的预设电阻比例阈值范围查询所述映射关系获得地址；
采用所述地址配置对应的电子调速器，获得所述电子调速器的地址。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述电压比例参数不符合所述预设电阻比例阈值范围时，进行告警。
8.一种无人机的数据处理装置，其特征在于，所述无人机包括飞行控制器、电子调速器及分压元件，所述飞行控制器通过总线与所述电子调速器连接，所述装置包括：
采集模块，用于采集分压电压参数及电池电压参数；
电压比例参数获得模块，用于依据所述分压电压参数及电池电压参数获得电压比例参数；
电阻比例参数获取模块，用于获取所述分压元件的电阻比例参数；
编址模块，用于当所述电压比例参数符合所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围时，依据所述电阻比例参数的预设电阻比例阈值范围为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；
指令接收模块，用于基于所述电子调速器的地址接收所述飞行控制器的控制指令；
所述编址模块包括：
映射关系建立子模块，用于建立所述预设电阻比例阈值范围与所述电子调速器的地址之间的映射关系；
编址子模块，用于当所述电压比例参数符合所述预设电阻比例阈值范围时，根据所述映射关系为所述电子调速器编址，获得所述电子调速器的地址；
其中，所述装置还包括：
阈值范围确定模块，用于依据所述电阻比例参数确定预设电阻比例阈值范围。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述无人机包括调速器电路板，所述电子调速器及所述分压元件设置在所述调速器电路板上。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述电压比例参数获得模块包括：
电压比例参数获得子模块，用于将所述分压电压参数及电池电压参数作商值运算，获得电压比例参数。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述分压元件包括第一分压元件及第二分压元件，所述电阻比例参数获取模块包括：
电阻值确定子模块，用于确定所述第一分压元件对应的第一电阻值，以及所述第二分压元件对应的第二电阻值；
电阻比例参数确定子模块，用于将所述第二电阻值与所述第一电阻值及第二电阻值之和的比值确定为电阻比例参数。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述阈值范围确定模块包括：
阈值范围确定子模块，用于提取所述电阻比例参数的上限值及下限值内的参数范围，确定所述参数范围为预设电阻比例阈值范围。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述编址子模块包括：
查询单元，用于根据所述电阻比例参数所处的预设电阻比例阈值范围查询所述映射关系获得地址；
地址获得单元，用于采用所述地址配置对应的电子调速器，获得所述电子调速器的地址。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
告警模块，用于当所述电压比例参数不符合所述预设电阻比例阈值范围时，进行告警。
15.一种无人机，其特征在于，所述无人机通过总线连接飞行控制器和电子调速器，所述无人机还包括如权利要求8至14任一项所述的数据处理装置。
16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储计算机程序，其中，处理器在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1-7中任意一项所述的无人机的数据处理方法的步骤。
17.一种数据处理终端设备，其特征在于，所述数据处理终端设备包括处理器和存储器，所述存储器上存储计算机程序，所述处理器用于运行所述程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1-7中任意一项所述的无人机的数据处理方法的步骤。
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