CN117289720B - 一种控制无人机的方法、系统和无人机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种控制无人机的方法、系统和无人机。本申请涉及无人机控制技术领域。无人机的飞行控制器通过控制电调实现对于无人机飞行的控制。为了对多个电调进行区分，需要在安装电调之前预先烧录不同的程序，从而避免总线冲突。因此，各个电调在实际装配时必须严格对应于预先定义的电机位置，否则将会导致螺旋桨反转等危险问题。本申请通过飞行控制器向每个已预先安装在无人机上的待编址电调发送油门信号和编址信号，实现对于多个电调的编址。本申请提供的控制无人机的方法、系统和无人机消除了电调安装可能带来的安全隐患，并且简化了无人机生产、装配及维修过程中电调安装的要求。

Description

一种控制无人机的方法、系统和无人机

技术领域

本申请涉及无人机控制技术领域，具体涉及一种控制无人机的方法、系统和无人机。

背景技术

在无人机控制技术中，无人机通常包括飞行控制器和动力系统，其中飞行控制器与动力系统中的电调进行通信，通过控制电调实现对于电机转速的控制。电调可以通过控制电机的转速使得对应的旋翼旋转，从而达到控制无人机的飞行的目的。

通常存在以下几种飞行控制器和电调通信的方式：第一种，飞行控制器和每一个电调之间连接，通过该连接传输对应的油门信号以控制电机的转速；第二种，飞行控制器与电调之间通过RS485总线连接以进行数据交互。其中，油门信号一般为频率固定及时间可变的脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号;飞行控制器通过RS485总线连接多个电调。为了能够实现电调对飞行控制器的应答，需要对多个电调进行区分，也就是需要为每个电调配置对应的且彼此之间具有区别的地址，否则将会出现具有相同地址的电调同时应答飞行控制器的同一个数据包的情况，这会导致总线冲突，影响无人机的使用。

在现有的技术中，为了对多个电调进行区分，可以在安装之前预先给多个电调烧录不同的程序，以使每一个电调只能应答飞行控制器发出的一种数据包，从而能够避免总线冲突。

但是，具有多轴（例如四轴、六轴等）及矢量控制等多种形式的无人机中的多个电调由于已经预先烧录程序，那么各个电调在实际装配时必须严格对应于预先定义的电机位置，例如1号电调在实际装配时必须严格对应于预先定义的1号电机位置，假如1号电调装配在其他电机的位置，将会导致螺旋桨反转等危险问题，由此，为了无人机的安全飞行，在无人机装配生产和维修时，必须严格将已经预先烧录程序的电调跟与电调对应的电机按照对应关系装配，这为无人机的生产、装配及维修过程造成了麻烦。

因此，如何简化电调安装的要求，是一项亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制无人机的方法、系统和无人机，用于消除电调安装可能带来的安全隐患，并且简化了无人机生产、装配及维修过程中电调安装的要求。

第一方面，提供一种控制无人机的方法，包括：飞行控制器向每个待编址电调发送油门信号，待编址电调为尚未编址的电调，油门信号用于指示待编址电调进入编址模式，多个待编址电调已预先安装在无人机上；飞行控制器向待编址电调发送编址信号，每个编址信号与每个待编址电调对应，不同待编址电调对应的编址信号的第一脉宽的值为彼此之间不相同的值，编址信号用于待编址电调根据对应的编址信号调整自身的第一脉宽的值至对应的编址信号中的第一脉宽的值，第一脉宽的值为信号中脉冲所能达到最大值所持续的周期。

本申请提供的方案，通过将预先安装在无人机上的多个待编址电调自身的第一脉宽调整至对应的编址信号中的第一脉宽的值，使得不同的电调根据对应的第二信号编址后具有不同的第一脉宽的值，从而使得不同的电调具有不同的地址信息，实现对于多个电调的编址，避免了不同电调因具有相同的地址信息而同时应答飞行控制器的同一个数据包导致的总线冲突。电调的编址可以在电调安装后实现，而无需将已经编址的电调安装至对应的电机位置，从而消除电调安装可能带来的安全隐患，并且简化了无人机生产、装配及维修过程中电调安装的要求。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，方法还包括：不同待编址电调对应的编址信号的第一脉宽的值之间的差异满足差异可分辨的最小值。

本申请提供的方案，通过将不同电调对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为满足差异可分辨的值，避免了系统误测，提高了编址结果的可靠性。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，方法还包括：飞行控制器通过与每个待编址电调单独连接的油门控制信号线向每个待编址电调发送油门信号；飞行控制器控制未通电的待编址电调通电，控制未通电的待编址电调通电包括飞行控制器将每个待编址电调单独连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值设置为彼此之间不相同的值，校验信号是待编址电调通电后油门控制信号线上的信号；油门信号的范围与编址信号的范围交集为空集，油门信号的范围与校验信号的范围交集为空集，油门信号、编址信号和校验信号的范围与解锁信号的范围交集为空集；解锁信号是使得电调能够解锁工作的信号。

本申请提供的方案，通过对于电调处于不同状态时不同信号的范围的区别设置，使得电调通电后、电调编址时或编址完成但尚未解锁时对应的信号的范围不处于电调工作的解锁信号的范围，避免电调通电后、电调编址时或编址完成但尚未解锁时电调因解锁信号以外的信号造成的电调误解锁带来的安全隐患。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，方法还包括：每个待编址电调单独连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值和对应的编址信号的第一脉宽的值相等；飞行控制器获取已编址电调的反馈信号，反馈信号包括已编址电调自身的第一脉宽的值，已编址电调是待编址电调根据编址信号完成编址的电调；飞行控制器检测已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号；飞行控制器判断已编址电调的反馈信号的第一脉宽的值和已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值是否相等。

本申请提供的方案，通过对比待编址电调完成编址后检测的自身第一脉宽的值和待编址电调对应的油门控制信号线上第一脉宽的值是否相等，判断电调编址的结果，增强无人机编址的安全性。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，方法还包括：已编址电调发送反馈信号之前，飞行控制器发送查询指令，查询指令用于指示已编址电调发送反馈信号。

本申请提供的方案，飞行控制器发出查询指令后已编址电调根据查询指令发送反馈信号，避免了其他不需要的电调对于自身的反馈信号的发送，减少了冗余的系统运行。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，方法还包括：飞行控制器判断已编址电调的反馈信号的第一脉宽的值和已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值不相等之后，飞行控制器发送警告指令，警告指令用于控制警告装置发出警告信息。

本申请提供的方案，通过检测电调编址的结果存在异常时向用户发出警告，使得无人机的使用更加安全。

第二方面，提供一种控制无人机的系统，包括：输入单元以及执行单元。输入单元，用于获取油门信号和编址信号；执行单元，用于根据油门信号开启待编址电调的编址模式以及根据编址信号执行待编址电调的编址；其中，待编址电调为尚未编址的电调，油门信号用于指示待编址电调进入编址模式，多个待编址电调已预先安装在无人机上每个编址信号与每个待编址电调对应，不同待编址电调对应的编址信号的第一脉宽的值为彼此之间不相同的值，编址信号用于待编址电调根据对应的编址信号调整自身的第一脉宽的值至对应的编址信号中的第一脉宽的值，第一脉宽的值为信号中脉冲所能达到最大值所持续的周期。

本申请提供的系统，通过输入单元和执行单元将预先安装在无人机上的多个待编址电调自身的第一脉宽调整至对应的编址信号中的第一脉宽的值，使得不同的电调根据对应的第二信号编址后具有不同的第一脉宽的值，从而使得不同的电调具有不同的地址信息，实现对于多个电调的编址，避免了不同电调因具有相同的地址信息而同时应答飞行控制器的同一个数据包导致的总线冲突。电调的编址可以在电调安装后实现，而无需将已经编址的电调安装至对应的电机位置，从而消除电调安装可能带来的安全隐患，并且简化了无人机生产、装配及维修过程中电调安装的要求。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，执行单元还用于：将不同待编址电调对应的编址信号的第一脉宽的值设置为彼此之间的差异满足差异可分辨的最小值。

本申请提供的系统，通过执行单元将不同电调对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为满足差异可分辨的值，避免了系统误测，提高了编址结果的可靠性。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，执行单元还用于：控制未通电的待编址电调通电，控制未通电的待编址电调通电包括将每个待编址电调单独连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值设置为彼此之间不相同的值，校验信号是待编址电调通电后油门控制信号线上的信号；设置油门信号的范围与编址信号的范围交集为空集；设置油门信号的范围与校验信号的范围交集为空集；设置油门信号、编址信号和校验信号的范围与解锁信号的范围交集为空集，解锁信号是使得电调能够解锁工作的信号。

本申请提供的系统，通过执行单元对于电调处于不同状态时不同信号的范围的区别设置，使得电调通电后、电调编址时或编址完成但尚未解锁时对应的信号的范围不处于电调工作的解锁信号的范围，避免电调通电后、电调编址时或编址完成但尚未解锁时电调因解锁信号以外的信号造成的电调误解锁带来的安全隐患。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，系统还包括：输出单元，用于输出已编址电调的反馈信号，反馈信号包括已编址电调自身的第一脉宽的值，已编址电调是待编址电调根据编址信号完成编址的电调。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，每个待编址电调单独连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值和对应的编址信号的第一脉宽的值相等；输入单元还用于：获取反馈信号；获取已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号；执行单元还用于：判断已编址电调的反馈信号的第一脉宽的值和已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值是否相等。

本申请提供的系统，通过执行单元对比待编址电调完成编址后检测的自身第一脉宽的值和待编址电调对应的油门控制信号线上第一脉宽的值是否相等，判断电调编址的结果，增强无人机编址的安全性。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，输出单元还用于：已编址电调发送反馈信号之前，输出单元发送查询指令，查询指令用于指示已编址电调发送反馈信号。

本申请提供的系统，输出单元发出查询指令后已编址电调根据查询指令发送反馈信号，避免了其他不需要的电调对于自身的反馈信号的发送，减少了冗余的系统运行。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，输出单元还用于：执行单元判断已编址电调的反馈信号的第一脉宽的值和已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值不相等之后，输出单元发送警告指令，警告指令用于控制警告装置发出警告信息。

本申请提供的系统，通过检测电调编址的结果存在异常时向用户发出警告，使得无人机的使用更加安全。

第三方面，提供一种无人机，包括：飞行控制器、油门控制信号线、电调和RS485总线；无人机用于实现上述第一方面中任一方法。

本申请提供的方案，通过将待编址电调自身的第一脉宽调整至对应的编址信号中的第一脉宽的值，实现对于电调的编址。与现有技术相比，电调的编址可以在后期实现，而无需将已经编址的电调安装至对应的电机位置，从而消除电调安装可能带来的安全隐患，并且简化了无人机生产、装配及维修过程中电调安装的要求。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种控制无人机的方法的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种控制无人机的方法的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种控制无人机的系统的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种无人机的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。在附图中，相同或相似的标号表示相同或相似的元件或具有相同或相似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请中各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。例如，本申请实施例中，“210”、“220”、“230”等字样仅为了描述方便作出的标识，并不是对步骤进行限定。

本申请中出现的“多个”指的是两个以上（包括两个）。

在本说明书中描述的参考“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

在本公开实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开实施例。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

首先介绍本申请的应用场景。

图1为本申请实施例提供的无人机的结构示意图。在无人机控制技术中，无人机包括控制系统和动力装置，其中控制系统与动力装置通信，实现对无人机的控制。动力装置包括电机1和与电机1对应的旋翼1，电机2和与电机2对应的旋翼2，此处只是以两轴举例说明，在实际的情况中还可以为四轴、六轴及矢量控制等。其中，电机转动使得旋翼旋转，从而为无人机提供飞行动力，而电机的转动速度由无人机的控制系统与电调1和/或电调2之间的通信控制，电机1和电调1对应，电机2和电调2对应。

在现有的技术中，为了能够实现无人机的平稳飞行、转向、起飞和降落等动作，需要每一个电机按照特定的转速来工作。为了控制系统能够控制这两个（或者多个）电机，需要在安装之前预先给这两个（或者多个）电机分别对应的电调烧录不同的程序，以使控制系统按照飞行指示发送油门控制信号时，每一个电调只能根据控制系统发出的指令控制对应的电机进行转速调整，从而使得无人机按照飞行指示实现平稳飞行、转向、起飞和降落等动作。这就需要电机在安装时必须与电调按照预先烧录的程序严格对应。例如与电调1对应的电机1的安装位置应该对应电调1，与电调2对应的电机2的安装位置应该对应电调2。如果安装时出现错误，例如与电调1对应的电机1的实际安装位置对应电调2，这就会使得控制系统发出的油门控制信号是指示旋翼1转动时，与电调1连接的电机2带动对应的旋翼2发生旋转，导致无人机无法按照控制系统的指令进行飞行，甚至发生旋翼反转等危险动作，影响无人机的使用。此外，在无人机的生产、装配及返修过程中，组装人员必须严格按照电调与电机的对应位置进行装配，增加了安装的复杂程度。

鉴于此，本申请实施例提供了一种控制无人机的方法、系统和无人机，用于消除电调安装可能带来的安全隐患，并且简化了无人机生产、装配及维修过程中电调安装的要求。

本申请实施例的技术方案可以应用于多旋翼无人机中。

为使本申请解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

还应理解，本说明书中描述的各种实施方式，既可以单独实施，也可以组合实施，本申请实施例对此并不限定。

图2为本申请实施例提供的一种控制无人机的方法的示意图。如图2所示，方法200包括：

S210，飞行控制器向每个待编址电调发送油门信号，待编址电调为尚未编址的电调，油门信号用于指示待编址电调进入编址模式，多个待编址电调已预先安装在无人机上；

S220，飞行控制器向待编址电调发送编址信号，每个编址信号与每个待编址电调对应，不同待编址电调对应的编址信号的第一脉宽的值为彼此之间不相同的值，编址信号用于待编址电调根据对应的编址信号调整自身的第一脉宽的值至对应的编址信号中的第一脉宽的值，第一脉宽的值为信号中脉冲所能达到最大值所持续的周期。

具体地，无人机上已经安装多个尚未编址的电调，飞行控制器向其中一个电调发送油门信号，指示该电调进入编址模式，无人机的其余电调保持状态不变，飞行控制器向电调发送编址信号，该编址信号与进入编址模式的电调对应，进入编址模式的电调根据对应的该编址信号调整自身的第一脉宽的值至对应的该编址信号中的第一脉宽的值，该电调完成编址。飞行控制器向已经完成编址以外的其他尚未编址的电调发送油门信号，其他尚未编址的电调重复以上过程进行编址，直到无人机的所有电调完成编址。

示例性地，当无人机为六旋翼无人机时，具有六个未编址的电调，即电调1、电调2、电调3、电调4、电调5和电调6。电调1对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为910us；电调2对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为不同于910us 的值，比如920us；电调3对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为不同于910us 和920us的值，比如930us；电调4对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为不同于910us 、920us和930us的值，比如940us；电调5对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为不同于910us 、920us、930us和940us的值，比如950us；电调6对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为不同于910us 、920us、930us、940us和950us的值，比如960us。飞行控制器向电调1发送油门信号，指示电调1进入编址模式，飞行控制器向电调1发送电调1对应的编址信号，电调1对应的编址信号中的第一脉宽的值为910us，电调1将自身的第一脉宽的值调整至910us，电调1完成编址并退出编址模式；飞行控制器向电调2发送油门信号，指示电调2进入编址模式，飞行控制器向电调2发送电调2对应的编址信号，电调2对应的编址信号中的第一脉宽的值为920us，电调2将自身的第一脉宽的值调整至920us，电调2完成编址并退出编址模式；重复以上步骤，直到六个未编址的电调均完成编址。

本申请提供的方案，通过将预先安装在无人机上的多个待编址电调自身的第一脉宽调整至对应的编址信号中的第一脉宽的值，使得不同的电调根据对应的第二信号编址后具有不同的第一脉宽的值，从而使得不同的电调具有不同的地址信息，实现对于多个电调的编址，避免了不同电调因具有相同的地址信息而同时应答飞行控制器的同一个数据包导致的总线冲突。电调的编址可以在电调安装后实现，而无需将已经编址的电调安装至对应的电机位置，从而消除电调安装可能带来的安全隐患，并且简化了无人机生产、装配及维修过程中电调安装的要求。

在一些实施例中，不同待编址电调对应的编址信号的第一脉宽的值之间的差异满足差异可分辨的最小值。

示例性地，为了防止误测，需要将不同电调对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为彼此之间差异可分辨的值。例如，系统能够分辨的最小差异值为10us，电调1对应的编址信号中的第一脉宽的值为910us；除电调1外的其他电调对应的编址信号中的第一脉宽的值可以≥920us或≤900us，如电调2对应的编址信号中的第一脉宽的值为915us，或895us；除电调1、电调2外的其他电调对应的编址信号中的第一脉宽的值可以≥925us或≤885us，如电调3对应的编址信号中的第一脉宽的值为940us，或870us。

本申请提供的方案，通过将不同电调对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为满足差异可分辨的值，避免了系统误测，提高了编址结果的可靠性。

图3为本申请实施例提供的另一种控制无人机的方法的示意图。如图3所示，在一些实施例中，方法200还包括：

飞行控制器通过与每个待编址电调单独连接的油门控制信号线向每个待编址电调发送油门信号；

S230，飞行控制器控制未通电的待编址电调通电，控制未通电的待编址电调通电包括飞行控制器将每个待编址电调单独连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值设置为彼此之间不相同的值，校验信号是待编址电调通电后油门控制信号线上的信号；

油门信号的范围与编址信号的范围交集为空集，油门信号的范围与校验信号的范围交集为空集，油门信号、编址信号和校验信号的范围与解锁信号的范围交集为空集；

解锁信号是使得电调能够解锁工作的信号。

具体地，多个待编址电调安装在无人机上，初始时多个待编址电调尚未通电，飞行控制器控制未通电的待编址电调通电，飞行控制器设置每个待编址电调连接的油门控制信号线上的信号为校验信号的值，待编址电调完成通电；待编址电调通电后，飞行控制器通过油门控制信号线向每个待编址电调发送油门信号，油门信号指示待编址电调进入编址模式，油门控制信号线上的信号从校验信号变为油门信号；待编址电调完成编址后，油门控制信号线上的信号从油门信号变为校验信号。每个待编址电调与每条油门控制信号线单独连接，每条油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值彼此之间不相同，每一个待编址电调通过每一个电调单独与飞行控制器连接的油门控制信号线获取油门信号，油门控制信号线为PWM信号线，待编址电调获取油门信号后进入编址模式。无人机的PWM信号线上的信号一般为频率固定且电平第一脉宽可变的信号。例如，PWM信号线上的油门信号为频率固定400Hz、电平第一脉宽可变的信号。

示例性地，待编址电调的解锁信号的第一脉宽值的范围为[1150us，2000us），油门信号、编址信号和校验信号的第一脉宽值的范围的最大值均小于1150us，并且油门信号的范围与编址信号/校验信号的范围交集为空集，例如，当无人机为六旋翼无人机时，具有六个未编址的电调，即电调1、电调2、电调3、电调4、电调5和电调6，油门信号的第一脉宽值的范围为[300us，500us），编址信号的第一脉宽值的范围为[910us，960us]，校验信号的第一脉宽值的范围为[700us，1000us）。电调1连接的油门控制信号线（PWM1信号线）的校验信号中的第一脉宽的值设置为700us；电调2连接的油门控制信号线（PWM2信号线）的校验信号中的第一脉宽的值设置为不同于700us的值，比如750us；电调3连接的油门控制信号线（PWM3信号线）的校验信号中的第一脉宽的值设置为不同于700us 和750us的值，比如800us；电调4连接的油门控制信号线（PWM4信号线）的校验信号中的第一脉宽的值设置为不同于700us、750us和800us的值，比如850us；电调5连接的油门控制信号线（PWM5信号线）的校验信号中的第一脉宽的值设置为不同于700us、750us、800us和850us的值，比如900us；电调6连接的油门控制信号线（PWM6信号线）的校验信号中的第一脉宽的值设置为不同于700us、750us、800us、850us和900us的值，比如950us；700us、750us、800us、850us、900us和950us的值均在[700us，1000us）数值范围内。电调1对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为910us；电调2对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为920us；电调3对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为930us；电调4对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为940us；电调5对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为950us；电调6对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为960us；910us、920us、930us、940us、950us和960us的值均在[910us，960us]数值范围内且彼此之间互不相同。飞行控制器控制未通电的电调1、电调2、电调3、电调4、电调5和电调6通电；飞行控制器设置电调1连接的油门控制信号线（PWM1信号线）上的信号为校验信号的值（700us），飞行控制器向电调1发送油门信号（400us），指示电调1进入编址模式，PWM1信号线上的信号的值由700us变为400us，飞行控制器向电调1发送电调1对应的编址信号（910us），电调1将自身的第一脉宽的值调整至910us，电调1完成编址并退出编址模式，PWM1信号线上的信号的值由400us变为700us；飞行控制器设置电调2连接的油门控制信号线（PWM2信号线）上的信号为校验信号的值（750us），飞行控制器向电调2发送油门信号（410us），指示电调2进入编址模式，PWM2信号线上的信号的值由750us变为410us，飞行控制器向电调2发送电调2对应的编址信号（920us），电调2将自身的第一脉宽的值调整至920us，电调2完成编址并退出编址模式，PWM2信号线上的信号的值由410us变为750us；重复以上步骤，直到六个未编址的电调均完成编址。

本申请提供的方案，通过对于电调处于不同状态时不同信号的范围的区别设置，使得电调通电后、电调编址时或编址完成但尚未解锁时对应的信号的范围不处于电调工作的解锁信号的范围，避免电调通电后、电调编址时或编址完成但尚未解锁时电调因解锁信号以外的信号造成的电调误解锁带来的安全隐患。

在一些实施例中，方法200还包括：

每个待编址电调的校验信号的第一脉宽的值和对应的编址信号的第一脉宽的值相等；

S240，飞行控制器获取已编址电调的反馈信号，反馈信号包括已编址电调自身的第一脉宽的值，已编址电调是待编址电调根据编址信号完成编址的电调；

S250，飞行控制器检测已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号；

S260，飞行控制器判断已编址电调的反馈信号的第一脉宽的值和已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值是否相等。

具体地，多个待编址电调安装在无人机上，飞行控制器设置每个待编址电调连接的油门控制信号线上的信号为校验信号的值，每个待编址电调的校验信号的第一脉宽的值和编址信号的第一脉宽的值相等，待编址电调完成通电；待编址电调完成编址后，飞行控制器获取已编址电调的反馈信号和与已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号，反馈信号包括已编址电调自身的第一脉宽的值和控制无人机的通用频率的值（如400Hz），飞行控制器判断已编址电调的反馈信号的第一脉宽的值和已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值是否相等。飞行控制器的上述判断步骤可以在部分待编址电调完成编址后进行，也可以在所有待编址电调均完成编址后进行，对此不作限定。

示例性地，当无人机为六旋翼无人机时，具有六个未编址的电调，即电调1、电调2、电调3、电调4、电调5和电调6。电调1至电调6分别对应的编址信号的第一脉宽的值为910us、920us、930us、940us、950us和960us，校验信号的第一脉宽的值为910us、920us、930us、940us、950us和960us。飞行控制器控制未通电的电调1、电调2、电调3、电调4、电调5和电调6通电；飞行控制器设置电调1连接的油门控制信号线（PWM1信号线）上的信号为校验信号的值（910us），飞行控制器向电调1发送油门信号（400us），指示电调1进入编址模式，PWM1信号线上的信号的值由910us变为400us，飞行控制器向电调1发送电调1对应的编址信号（910us），电调1将自身的第一脉宽的值调整至910us，电调1完成编址并退出编址模式，PWM1信号线上的信号的值由400us变为910us。电调1完成编址后，飞行控制器获取电调1的反馈信号和PWM1信号线上的校验信号，飞行控制器判断电调1的反馈信号的第一脉宽的值和PWM1信号线上的校验信号的第一脉宽的值是否相等，若电调1的反馈信号的第一脉宽的值和PWM1信号线上的校验信号的第一脉宽的值相等（均为910us），则电调1编址后自身的第一脉宽的值与电调1的编址信号中的第一脉宽的值相等，认为电调1编址结果正常；若电调1的反馈信号的第一脉宽的值和PWM1信号线上的校验信号的第一脉宽的值不相等，则电调1编址后自身的第一脉宽的值与电调1的编址信号中的第一脉宽的值不相等，认为电调1编址结果异常。

本申请提供的方案，通过对比待编址电调完成编址后检测的自身第一脉宽的值和待编址电调对应的油门控制信号线上第一脉宽的值是否相等，判断电调编址的结果，增强无人机编址的安全性。

在一些实施例中，方法200还包括：

S270，已编址电调发送反馈信号之前，飞行控制器发送查询指令，查询指令用于指示已编址电调发送反馈信号。

具体地，飞行控制器通过RS485总线发送查询指令，已编址电调根据飞行控制器发送的查询指令发送反馈信号。

本申请提供的方案，飞行控制器发出查询指令后已编址电调根据查询指令发送反馈信号，避免了其他不需要的电调对于自身的反馈信号的发送，减少了冗余的系统运行。

在一些实施例中，方法200还包括：

S280，飞行控制器判断已编址电调的反馈信号的第一脉宽的值和已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值不相等之后，飞行控制器发送警告指令，警告指令用于控制警告装置发出警告信息。

具体地，飞行控制器判断电调编址的结果存在异常时，无人机处于危险状态，警告装置根据飞行控制器发出的警告指令发出警告信息，提醒用户此时存在编址异常，无人机无法正常飞行。

示例性地，警告装置可以是蜂鸣器或者震动装置，警告信息可以是蜂鸣器发出的声音或者是震动装置发出的震动。

本申请提供的方案，通过检测电调编址的结果存在异常时向用户发出警告，使得无人机的使用更加安全。

上文结合图1至图3，详细描述了本申请的方法实施例，下面结合图4，描述本申请的装置实施例，装置实施例与方法实施例相互对应，因此未详细描述的部分可参见前面各部分方法实施例。

图4为本申请实施例提供的一种控制无人机的系统的示意图，该系统可以包括输入单元410以及执行单元420。

输入单元410，用于获取油门信号和编址信号；

执行单元420，用于根据油门信号开启待编址电调的编址模式以及根据编址信号执行待编址电调的编址；

其中，待编址电调为尚未编址的电调，油门信号用于指示待编址电调进入编址模式，多个待编址电调已预先安装在无人机上每个编址信号与每个待编址电调对应，不同待编址电调对应的编址信号的第一脉宽的值为彼此之间不相同的值，编址信号用于待编址电调根据对应的编址信号调整自身的第一脉宽的值至对应的编址信号中的第一脉宽的值，第一脉宽的值为信号中脉冲所能达到最大值所持续的周期。

具体地，输入单元获取油门信号后，执行单元根据输入单元获取的油门信号开启待编址电调的编址模式，输入单元获取编址信号后，执行单元根据输入单元获取的编址信号将待编址电调自身的第一脉宽的值至对应的编址信号中的第一脉宽的值。

本申请提供的系统，通过输入单元和执行单元将预先安装在无人机上的多个待编址电调自身的第一脉宽调整至对应的编址信号中的第一脉宽的值，使得不同的电调根据对应的第二信号编址后具有不同的第一脉宽的值，从而使得不同的电调具有不同的地址信息，实现对于多个电调的编址，避免了不同电调因具有相同的地址信息而同时应答飞行控制器的同一个数据包导致的总线冲突。电调的编址可以在电调安装后实现，而无需将已经编址的电调安装至对应的电机位置，从而消除电调安装可能带来的安全隐患，并且简化了无人机生产、装配及维修过程中电调安装的要求。

在一些实施例中，执行单元420还用于：将不同待编址电调对应的编址信号的第一脉宽的值设置为彼此之间的差异满足差异可分辨的最小值。

示例性地，为了防止误测，需要执行单元将不同电调对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为彼此之间差异可分辨的值。例如，系统能够分辨的最小差异值为10us，电调1对应的编址信号中的第一脉宽的值为910us；除电调1外的其他电调对应的编址信号中的第一脉宽的值可以≥920us或≤900us，如电调2对应的编址信号中的第一脉宽的值为915us，或895us；除电调1、电调2外的其他电调对应的编址信号中的第一脉宽的值可以≥925us或≤885us，如电调3对应的编址信号中的第一脉宽的值为940us，或870us。

本申请提供的系统，通过执行单元将不同电调对应的编址信号中的第一脉宽的值设置为满足差异可分辨的值，避免了系统误测，提高了编址结果的可靠性。

在一些实施例中，执行单元420还用于：控制未通电的待编址电调通电，控制未通电的待编址电调通电包括将每个待编址电调单独连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值设置为彼此之间不相同的值，校验信号是待编址电调通电后油门控制信号线上的信号；

设置油门信号的范围与编址信号的范围交集为空集；

设置油门信号的范围与校验信号的范围交集为空集；

设置油门信号、编址信号和校验信号的范围与解锁信号的范围交集为空集，解锁信号是使得电调能够解锁工作的信号。

本申请提供的系统，通过执行单元对于电调处于不同状态时不同信号的范围的区别设置，使得电调通电后、电调编址时或编址完成但尚未解锁时对应的信号的范围不处于电调工作的解锁信号的范围，避免电调通电后、电调编址时或编址完成但尚未解锁时电调因解锁信号以外的信号造成的电调误解锁带来的安全隐患。

在一些实施例中，系统400还包括：

输出单元430，用于输出已编址电调的反馈信号，反馈信号包括已编址电调自身的第一脉宽的值，已编址电调是待编址电调根据编址信号完成编址的电调。

在一些实施例中，每个待编址电调单独连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值和对应的编址信号的第一脉宽的值相等；

输入单元410还用于：

获取反馈信号；

获取已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号；

执行单元420还用于：

判断已编址电调的反馈信号的第一脉宽的值和已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值是否相等。

本申请提供的系统，通过执行单元对比待编址电调完成编址后检测的自身第一脉宽的值和待编址电调对应的油门控制信号线上第一脉宽的值是否相等，判断电调编址的结果，增强无人机编址的安全性。

在一些实施例中， 输出单元430还用于：

已编址电调发送反馈信号之前，输出单元发送查询指令，查询指令用于指示已编址电调发送反馈信号。

本申请提供的系统，输出单元发出查询指令后已编址电调根据查询指令发送反馈信号，避免了其他不需要的电调对于自身的反馈信号的发送，减少了冗余的系统运行。

在一些实施例中，输出单元430还用于：

执行单元判断已编址电调的反馈信号的第一脉宽的值和已编址电调连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值不相等之后，输出单元发送警告指令，警告指令用于控制警告装置发出警告信息。

本申请提供的系统，通过检测电调编址的结果存在异常时向用户发出警告，使得无人机的使用更加安全。

下面结合图5，描述本申请实施例提供的一种无人机。

图5为本申请实施例提供的另一种无人机的结构示意图，该无人机可以包括：飞行控制器、油门控制信号线、电调和RS485总线。

具体地，飞行控制器可以包括主控和飞控，主控与飞控通信，飞控与每一个电调通过PWM信号线单独通信，主控与所有电调通过RS485总线通信。飞行控制器通过飞控与电调连接的PWM信号线传递油门信号。该无人机可以执行上文提及的任一种实施例所描述的方法，或者，该无人机中可以包含上文提及的任一种实施例所描述的电调控制的系统。

示例性地，当无人机为六旋翼无人机时，具有六个电调，即电调1、电调2、电调3、电调4、电调5和电调6，电调和飞控之间相连的PWM信号线分别对应为PWM1、PWM2、PWM3、PWM4、PWM5和PWM6。无人机的电调重新上电后，PWM1、PWM2、PWM3、PWM4、PWM5和PWM6的默认第一脉宽的值分别为910us、920us、930us、940us、950u和960us。主控控制飞控通过PWM1向电调1发送油门信号（400Hz，910us），电调1获取油门信号进入编址模式。电调1通过与主控连接的RS485总线获取主控发送的编址信号，编址信号指示电调1调整第一脉宽的值至910us。电调1根据编址信号调整第一脉宽，完成编址，退出编址模式。PWM1的第一脉宽的值恢复默认的910us。主控通过RS485总线查询电调1的状态，主控通过飞控查询PWM1的状态，主控对比电调1的第一脉宽的值与PWM1的第一脉宽的值是否相同，相同，则判断编址结果正常，为电调2编址；不相同，则判断编址结果异常，发送警告指令。飞行控制器的上述判断步骤可以在部分待编址电调完成编址后进行，也可以在所有待编址电调均完成编址后进行，对此不作限定。

本申请提供的方案，通过将待编址电调自身的第一脉宽调整至对应的编址信号中的第一脉宽的值，实现对于电调的编址。与现有技术相比，电调的编址可以在后期实现，而无需将已经编址的电调安装至对应的电机位置，从而消除电调安装可能带来的安全隐患，并且简化了无人机生产、装配及维修过程中电调安装的要求。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种控制无人机的方法，其特征在于，包括：

飞行控制器通过与每个待编址电调单独连接的油门控制信号线向每个待编址电调发送油门信号，所述待编址电调为尚未编址的电调，所述油门信号用于指示所述待编址电调进入编址模式，多个所述待编址电调已预先安装在所述无人机上；

所述飞行控制器向所述待编址电调发送编址信号，每个所述编址信号与每个所述待编址电调对应，不同所述待编址电调对应的所述编址信号的第一脉宽的值为彼此之间不相同的值，所述编址信号用于所述待编址电调根据对应的所述编址信号调整自身的第一脉宽的值至对应的所述编址信号中的第一脉宽的值，所述第一脉宽的值为信号中脉冲所能达到最大值所持续的周期；

所述飞行控制器控制未通电的所述待编址电调通电，所述控制未通电的所述待编址电调通电包括所述飞行控制器将每个所述待编址电调单独连接的所述油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值设置为彼此之间不相同的值，所述校验信号是所述待编址电调通电后和编址后所述油门控制信号线上的信号；

每个所述待编址电调单独连接的所述油门控制信号线上的所述校验信号的所述第一脉宽的值和对应的所述编址信号的所述第一脉宽的值相等；

所述飞行控制器获取已编址电调的反馈信号，所述反馈信号包括所述已编址电调自身的第一脉宽的值，所述已编址电调是所述待编址电调根据所述编址信号完成编址的电调；

所述飞行控制器检测所述已编址电调连接的所述油门控制信号线上的校验信号；

所述飞行控制器判断所述已编址电调的所述反馈信号的所述第一脉宽的值和所述已编址电调连接的所述油门控制信号线上的所述校验信号的所述第一脉宽的值是否相等。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

不同所述待编址电调对应的所述编址信号的所述第一脉宽的值之间的差异满足差异可分辨的最小值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述油门信号的范围与所述编址信号的范围交集为空集，所述油门信号的范围与所述校验信号的范围交集为空集，所述油门信号、所述编址信号和所述校验信号的范围与解锁信号的范围交集为空集；

所述解锁信号是使得所述电调能够解锁工作的信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述已编址电调发送所述反馈信号之前，所述飞行控制器发送查询指令，所述查询指令用于指示所述已编址电调发送所述反馈信号。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述飞行控制器判断所述已编址电调的所述反馈信号的所述第一脉宽的值和所述已编址电调连接的所述油门控制信号线上的所述校验信号的所述第一脉宽的值不相等之后，所述飞行控制器发送警告指令，所述警告指令用于控制警告装置发出警告信息。

6.一种控制无人机的系统，其特征在于，包括：

输入单元，用于获取油门信号和编址信号；

执行单元，用于根据所述油门信号开启待编址电调的编址模式以及根据所述编址信号执行所述待编址电调的编址；

所述执行单元还用于：

控制未通电的所述待编址电调通电，所述控制未通电的所述待编址电调通电包括将每个所述待编址电调单独连接的油门控制信号线上的校验信号的第一脉宽的值设置为彼此之间不相同的值，所述校验信号是所述待编址电调通电后和编址后所述油门控制信号线上的信号；

所述系统还包括：

输出单元，用于输出已编址电调的反馈信号，所述反馈信号包括所述已编址电调自身的第一脉宽的值，所述已编址电调是所述待编址电调根据所述编址信号完成编址的电调；

每个所述待编址电调单独连接的所述油门控制信号线上的所述校验信号的所述第一脉宽的值和对应的所述编址信号的所述第一脉宽的值相等；

所述输入单元还用于：

获取所述反馈信号；

获取所述已编址电调连接的所述油门控制信号线上的所述校验信号；

所述执行单元还用于：

判断所述已编址电调的所述反馈信号的所述第一脉宽的值和所述已编址电调连接的所述油门控制信号线上的所述校验信号的所述第一脉宽的值是否相等；

其中，所述待编址电调为尚未编址的电调，所述油门信号用于指示所述待编址电调进入编址模式，多个所述待编址电调已预先安装在所述无人机上每个所述编址信号与每个所述待编址电调对应，不同所述待编址电调对应的所述编址信号的第一脉宽的值为彼此之间不相同的值，所述编址信号用于所述待编址电调根据对应的所述编址信号调整自身的第一脉宽的值至对应的所述编址信号中的第一脉宽的值，所述第一脉宽的值为信号中脉冲所能达到最大值所持续的周期。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述执行单元还用于：

将不同所述待编址电调对应的所述编址信号的第一脉宽的值设置为彼此之间的差异满足差异可分辨的最小值。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述执行单元还用于：

设置所述油门信号的范围与所述编址信号的范围交集为空集；

设置所述油门信号的范围与所述校验信号的范围交集为空集；

设置所述油门信号、所述编址信号和所述校验信号的范围与解锁信号的范围交集为空集，所述解锁信号是使得所述电调能够解锁工作的信号。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述输出单元还用于：

所述已编址电调发送所述反馈信号之前，所述输出单元发送查询指令，所述查询指令用于指示所述已编址电调发送所述反馈信号。

10.根据权利要求6或9所述的系统，其特征在于，所述输出单元还用于：

执行单元判断所述已编址电调的所述反馈信号的所述第一脉宽的值和所述已编址电调连接的所述油门控制信号线上的所述校验信号的所述第一脉宽的值不相等之后，所述输出单元发送警告指令，所述警告指令用于控制警告装置发出警告信息。

11.一种无人机，其特征在于，包括：

飞行控制器、油门控制信号线、电调和RS485总线；

所述无人机用于实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。