CN107108040B - 电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统 - Google Patents

电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统 Download PDF

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Abstract

一种电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统，用于消除无人飞行器因为电调安装而产生的安全隐患，并且方便无人飞行器的生产、装配及返修过程中的电调安装。该方法包括：飞行控制器向电调发送编址指令，编址指令用于将电调编址为目的编址号(201)；电调获取飞行控制器的编址指令(202)；飞行控制器向预期编址的目标电调发送油门特征信号(203)；电调确定是否接收到油门特征信号(204)；若是，则电调向飞行控制器发送用于响应编址指令的反馈信号，根据编址指令记录目的编址号(205)；飞行控制器确定是否接收到目标电调响应的反馈信号(206)；若是，则飞行控制器将目标电调的编址号注册为目的编址号(207)。

Description

电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统。
背景技术
在无人机技术中，飞行控制器指的是无人飞行器的控制器，主要由陀螺仪(飞行姿态感知)、加速计、地磁感应、气压传感器(悬停控制)及控制电路组成。动力系统包括电机和电调，电调是控制电机转速及稳定电压的电子调速器。
无人飞行器是通过飞行控制器与电调之间通信，电调控制电机的转速，电机转动使得螺旋桨旋转，从而实现飞行。飞行控制器与电调之间的通信方式有：1、飞控和电调连接有油门控制信号线。油门控制信号线上面传输的是信号是飞控发送的频率固定及高电平时间可变的脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号。高电平时间一般为1000us至2000us。高电平脉宽时间越长，电调驱动电机转速越快。2、飞行控制器和电调之间还连接有通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)通信线。飞行控制器和电调通过UART进行数据交互。UART为总线连接方式，飞控的一个UART连接多个电调。如果想让电调进行应答，那么必须对多个电调进行区分和编号，也就是得给每个电调对应的地址，并且地址得唯一，否则两个一样地址的电调同时应答飞控同一个数据包将会导致总线冲突。
在现有的技术中，为了避免总线冲突，必须对多个电调进行区分，可以给多个电调烧录不同的程序，从而使得每一个电调只能应答飞行控制器发出的一种数据包。
但是，四轴、六轴及矢量控制等多种形式的无人飞行器中的多个电调已经预先烧录程序，那么各个电调的编号已经确定，只能装配在预先定义的电机位置，例如1号电调必须装配在预先定义的1号电机位置，假如1号电调装配在其他电机的位置，将会导致螺旋桨反转等危险问题，因此，为了无人飞行器的安全飞行，在无人飞行器后续装配生产和返修时，必须严格将已经编号的电调安装到对应的电机位置，使得无人飞行器的生产、装配及返修过程很麻烦。
发明内容
本发明提供电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统，用于用于消除无人飞行器因为电调安装而产生的安全隐患，并且方便了无人飞行器的生产、装配及返修过程中的电调安装。
本发明第一方面提供一种电调的控制方法，包括：
获取飞行控制器的编址指令，所述编址指令用于将电调编址为目的编址号；
确定是否接收到油门特征信号；
若是，则发送用于响应所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。
本发明第二方面提供一种飞行控制器的控制方法，包括：
向电调发送编址指令，所述编址指令用于将所述电调编址为目的编址号；
向预期编址的目标电调发送油门特征信号；
确定是否接收到所述目标电调响应的反馈信号；
若是，则将所述目标电调的编址号注册为所述目的编址号。
本发明第三方面提供一种电调的控制系统，包括：
一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地工作，所述处理器用于：
获取飞行控制器的编址指令，所述编址指令用于将电调编址为目的编址号；
确定是否接收到油门特征信号；
若是，则发送用于响应所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。
本发明第四方面提供一种飞行控制器的控制系统，包括：
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：
向电调发送编址指令，所述编址指令用于将所述电调编址为目的编址号；
向预期编址的目标电调发送油门特征信号；
确定是否接收到所述目标电调响应的反馈信号；
若是，则将所述目标电调的编址号注册为所述目的编址号。
本发明第五方面提供一种电调，包括：
壳体及上述任一项所述的电调的控制系统；
所述电调的控制系统安装在所述壳体内。
本发明第六方面提供一种飞行控制器，包括：
壳体及上述任一项所述的飞行控制器的控制系统；
所述飞行控制器的控制系统安装在所述壳体内。
本发明第七方面提供一种无人飞行器的控制方法，应用于无人飞行器的控制系统，所述无人飞行器的控制系统包括飞行控制器及至少一个电调，所述无人飞行器的控制方法包括：
飞行控制器通过总线向至少一个电调发送编址指令，所述编址指令用于将所述至少一个电调中的一个电调编址为目的编址号；
所述飞行控制器通过油门控制信号线向预期编址的目标电调发送油门特征信号；
所述目标电调接收所述飞行控制器发送的油门特征信号，根据所述油门特征信号及所述编址指令进行编址，生成反馈信号，得到并记录所述目的编址号；
所述目标电调将所述反馈信号反馈至所述飞行控制器；
所述飞行控制器接收所述目标电调反馈的所述反馈信号，根据所述反馈信号将所述目标电调的编址号注册为所述目的编址号。
本发明第八方面提供一种无人飞行器的控制系统，包括：
飞行控制器；及
至少一个电调，与所述飞行控制器电连接；
其中，所述飞行控制器通过油门控制信号线向预期编址的目标电调发送油门特征信号以及编址指令；接收到所述油门特征信号的所述目标电调根据所述编址指令进行编址，生成反馈信号，得到并记录所述目的编址号；所述飞行控制器接收所述反馈信号，根据所述反馈信号将所述目标电调的编址号注册为所述目的编址号。
本发明第九方面提供一种无人飞行器，包括：
飞行动力装置及上述所述的无人飞行器的控制系统；
所述无人飞行器的控制系统用于控制所述飞行动力装置为所述无人飞行器提供飞行动力。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
飞行控制器向电调发送编址指令，飞行控制器向预期编址的目标电调发送油门特征信号；目标电调根据油门特征信号及编址指令进行编址，生成反馈信号，得到并记录目的编址号，并将反馈信号反馈至飞行控制器，飞行控制器确定接收到反馈信号后将目标电调的编址号注册为目的编址号，与现有技术相比，飞行控制器可以在后期对电调进行编址，而不需要将已经编号的电调安装到对应的电机位置，这样就消除了无人飞行器因为电调安装而产生的安全隐患，并且方便了无人飞行器的生产、装配及返修过程中的电调安装。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明中无人飞行器的结构示意图；
图2为本发明中电调与飞行控制器的控制方法的一个交互式实施例示意图；
图3为本发明中电调与飞行控制器的控制方法的另一个交互式实施例示意图；
图4为本发明中电调的控制系统的一个实施例示意图；
图5为本发明中飞行控制器的控制系统的一个实施例示意图；
图6为本发明中电调的一个实施例示意图；
图7为本发明中飞行控制器的一个实施例示意图；
图8为本发明中无人飞行器的控制系统的一个实施例示意图；
图9为本发明中无人飞行器的一个实施例示意图。
具体实施方式
本发明提供电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统，用于消除无人飞行器因为电调安装而产生的安全隐患，并且方便了无人飞行器的生产、装配及返修过程中的电调安装。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
首先简单介绍本发明应用的系统构架或场景。
如图1所示为无人飞行器的示意图，无人飞行器包括控制系统及飞行动力装置，飞行动力装置包括电机1和与电机1对应的螺旋桨1，电机2和与电机2对应的螺旋桨2，此处只是以两轴举例说明，在实际的情况中可以为单轴、四轴、六轴及矢量控制等。其中，电机转动使得螺旋桨旋转，从而为无人飞行器提供飞行动力，而电机的转动速度由无人飞行器的控制系统的飞行控制器与电调1和电调2之间通信实现，电机1和电调1对应，电机2和电调2对应。
在现有技术中，为了保持无人飞行器的平稳飞行、转向、起飞和降落等状态，需要每一个电机按照特定的转速来实现。为了飞行控制器能够控制这两个电机，这两个电机对应的电调都需要预先烧录不同的程序，实现编号，从而使得飞行控制器能够按照飞行指示下发油门控制信号时，电调控制对应的电机的转速，从而使得无人飞行器按照飞行指示实现平稳飞行、转向或起飞等动作。这样导致电调必须按照预先的编号，连接到对应的电机，例如电调的编号是1，本来安装位置应该是对应的电机1，但是安装时出现错误，安装位置对应到了电机2，这样就使得飞行控制器下发的油门控制信号是需要螺旋桨1转动时，电机1由于与电调2连接，那么螺旋桨1是不会转动的，而电机2螺旋桨会旋转，这样导致无人飞行器无法按照飞行控制器的指令进行飞行，甚至发生螺旋桨反转等危险，并且在无人飞行器的生产、装配及返修过程中，组装人员必须严格按照电调的编号进行装配，使得安装麻烦。
为了解决上述所说的问题，本发明提供了电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统用以对电调进行编址，下面通过电调和飞行控制器之间的交互实施例进行详细说明，参阅图2，具体如下：
201、飞行控制器向电调发送编址指令；
本实施例中，在无人飞行器刚开始上电时，由于多个电调是未进行编址的，因此飞行控制器在飞行之前，需要对无人飞行器中的电调进行编址，将编址指令发送至每一个电调，编址指令用于将电调编址为目的编址号，飞行控制器和电调之间连接有UART通信线，通过UART进行数据交互，UART通信线为总线连接方式，编址指令就是通过UART通信线下发的，每一个电调均能收到，总线除UART通信线之外还可以为其他类型的数据线，此处不做限定。
202、电调获取飞行控制器的编址指令；
本实施例中，电调通过UART通信线获取到飞行控制器发送的编址指令，但是电调未收到油门特征信号之前，是未通电的状态，不会执行该条编址指令。
203、飞行控制器向预期编址的目标电调发送油门特征信号；
本实施例中，由于电调存在多个，为了对电调进行区分，每一个电调的编址号都要不同，在之间下发了编址指令后，还需要为多个电调中的一个电调提供油门特征信号，才能让这个电调进行编址，飞行控制器单独和每一个电调之间都连接有油门控制信号线，油门控制信号线为PWM信号线，因此，飞行控制器向预期编址的目标电调发送油门特征信号是通过PWM信号线。
204、电调确定是否接收到油门特征信号，若是，则执行步骤205；
本实施例中，电调检测是否通过油门控制信号线接收到了飞行控制器发送的油门特征信号，如果接收到了，表示该电调就是目标电调，执行步骤205；如果没有接收到，表示该电调并非目标电调。
205、电调向飞行控制器发送用于响应编址指令的反馈信号，根据编址指令记录目的编址号；
本实施例中，在电调接收到油门特征信号后，表示该电调就是目标电调，那么该电调执行编址指令，向飞行控制器发送用于响应编址指令的反馈信号，根据编址指令记录目的编址号，此时，电调方的编址已经完成，电调已经知道自身的目的编址号。
206、飞行控制器确定是否接收到目标电调响应的反馈信号，若是，则执行步骤207；
本实施例中，飞行控制器发送了油门特征信号之后，还需要确定目标电调是否已经编址，因此，需要检测是否接收到目标电调响应的反馈信号，若是，则执行步骤207。
207、飞行控制器将目标电调的编址号注册为目的编址号。
本实施例中，如果飞行控制器接收到了目标电调的反馈信号，那么表示目标电调已经编址成功，那么就将目标电调的编址号注册为目标编址号，完成目标电调的编址，并且按照该方式，对每一个电调都进行编址。
本发明实施例中，飞行控制器向电调发送编址指令，编址指令用于将电调编址为目的编址号；电调获取飞行控制器的编址指令；飞行控制器向预期编址的目标电调发送油门特征信号；电调确定是否接收到油门特征信号；若是，则电调确定为目标电调，并向飞行控制器发送用于响应编址指令的反馈信号，根据编址指令记录目的编址号；飞行控制器确定是否接收到目标电调响应的反馈信号；若是，则飞行控制器将目标电调的编址号注册为目的编址号，与现有技术相比，飞行控制器可以在后期对电调进行编址，而不需要将已经编号的电调安装到对应的电机位置，这样消除了无人飞行器因为电调安装而产生的安全隐患，并且方便了无人飞行器的生产、装配及返修过程中的电调安装。
上述实施例中，飞行控制器向预期编址的目标电调发送的油门特征信号是本发明中电调进行编址的关键，下面进行详细说明，如图3所示，具体如下：
301、飞行控制器向电调发送编址指令；
详情请参考步骤201。
302、电调获取飞行控制器的编址指令；
详情请参考步骤202。
303、飞行控制器确定预期编址的目标电调；
本实施例中，由于电调存在多个，为了对电调进行区分，每一个电调的编址号都要不同，在之间下发了编址指令后，还需要为多个电调中的一个电调提供油门特征信号，才能让这个电调进行编址。
304、飞行控制器生成油门特征信号，并向目标电调发送油门特征信号；
本实施例中，在确定了目标电调之后，生成油门特征信号，将油门特征信号发送到目标电调。
305、电调确定是否接收到油门特征信号，若是，则执行步骤306，若否，则执行步骤307；
本实施例中，电调检测是否通过油门控制信号线接收到了飞行控制器发送的油门特征信号，如果接收到了，表示该电调就是目标电调，执行步骤306；如果没有接收到，表示该电调并非目标电调，则执行步骤307。
306、电调向飞行控制器发送用于响应编址指令的反馈信号，根据编址指令记录目的编址号；
详情请参考步骤205。
307、电调删除编址指令；
本实施例中，当电调确定未接收到油门特征信号时，表示该电调并非是目标电调，那么不会执行之前接收到的编址指令，为了减少电调的内存压力，将编址指令删除。
308、飞行控制器确定是否接收到目标电调响应的反馈信号，若是，则执行步骤309，若否，则执行步骤310；
本实施例中，飞行控制器发送了油门特征信号之后，还需要确定目标电调是否已经编址，因此，需要检测是否接收到目标电调响应的反馈信号，若是，则执行步骤309；若否，则执行步骤310。
309、飞行控制器将目标电调的编址号注册为目的编址号；
详情请参考步骤207。
310、飞行控制器发送用于控制告警装置发出告警信息的告警指令。
本实施例中，如果飞行控制器未接收到目标电调响应的反馈信号，那么表示目标电调的编址失败，那么此时无人飞行器是存在危险的，需要发送用于控制告警装置发出告警信息的告警指令，从而提示用户此时存在的危险，不能操作无人飞行器进行飞行。
本发明实施例中，对预期编址的目标电调的确定进行了说明，而且增加了电调未接收到油门特征信号时的删除编址指令步骤，以及飞行控制器在未收到反馈信号时候的告警步骤，使得本发明在实施时节省了电调的存储空间，并且使得无人飞行器更加安全。
上述实施例中，步骤306是电调对编址指令的反馈及记录目的编址号，整个过程是多步骤实施的，下面进行细化，如下：
根据油门特征信号执行编址指令进行编址，得到目的编址号；
根据编址指令生成反馈信号；
将反馈信号发送至飞行控制器；
记录目的编址号。
本发明实施例中，电调在接收到油门特征信号后，表示该电调即是目标电调，需要执行之前接收到的编址指令进行编址，编址得到该电调的目的编址号，并且编址时还需要生成反馈信号，将反馈信号通过UART通信线发送至飞行控制器，以表示目标电调进行了编址，而电调自身还需要记录下目的编址号，以准确的应答飞行控制器后续发送的关于无人飞行器飞行的指令。
可选的，本发明的一些实施例中，电调获取飞行控制器的编址指令之前，还包括：
获取电调的安装信息，并将安装信息发送至飞行控制器；以及
飞行控制器向预期编址的目标电调发送油门特征信号之前，还包括：
接收电调的安装信息。
本实施例中，由于在无人飞行器刚开始上电之前，新装配的电调是没有编址号的，那么飞行控制器需要知道电调的安装信息，从而可以准确的将油门特征信号发送到目标电调，需要说明的是，可以是电调将安装信息告知飞行控制器，也可以是用户在装配好电调后，将电调的安装信息导入飞行控制器的，具体的方式不做限定。
其中，电调的安装信息包括安装位置、产品型号及工作脉宽值范围中的至少一个，安装位置是电调装配后连接的电机，产品型号和工作脉宽值范围决定了生成的油门特征信号，例如电调平常的工作时的工作脉宽值范围为：PWM信号的高电平时间1000us至2000us，那么油门特征信号就应该不处于工作脉宽值范围。
从上一实施例中提出的安装信息可知，飞行控制器在确定预期编址的目标电调时，是需要使用到电调的安装信息的，那么对目标电调的确定和油门特征信号的生成进行细化，如下：
可选的，本发明的一些实施例中，飞行控制器确定预期编址的目标电调，包括：
获取预期编址的目标电调的安装信息；
根据目标电调的安装信息确定目标电调。
本发明实施例中，飞行控制器先获取到预期编址的目标电调的安装信息，根据安装信息可以准确的定位到预期编址的目标电调。
可选的，本发明的一些实施例中，飞行控制器生成油门特征信号，包括：
在预设范围内对油门特征信号的特征信息进行设置；
根据油门特征信号的特征信息生成油门特征信号。
本发明实施例中，飞行控制器在预设范围内对油门特征信号的特征信息进行设置，使得根据特征信息可以生成油门特征信号，按照以上实施例的例子，电调平常的工作时，信号为频率固定及高电平时间可变的PWM信号，高电平时间一般为1000us至2000us，高电平脉宽时间越长，电调驱动电机转速越快，那么油门特征信号的特征信息就是高电平时间，为了避免电调在编址的时候带动电机转动，油门特征信号的高电平时间应该不处于1000us至2000us，那么预设范围内可以是小于1000us，例如，油门特征信号的特征信息可以设置为500us或者100us等小于1000us的值。
需要说明的是，以上的油门特征信号的特征信息是以高电平时间为例说明的，在实施中，特征信息包括信号频率、信号时间或信号幅度中的至少一种。
需要说明的是，按照实际应用中，飞行控制器是通过以PWM信号线作为油门控制信号线下发油门特征信号的，那么油门特征信号实际上是PWM信号，而电调平常的工作时，PWM信号是频率固定及高电平时间可变的，预置工作脉宽值范围一般为1000us至2000us，高电平脉宽时间越长，电调驱动电机转速越快，那么油门特征信号的特征信息就是高电平脉宽值，为了避免电调在编址的时候带动电机转动，油门特征信号的高电平时间应该不处于1000us至2000us。
上述实施例中，引入了油门特征信号的特征信息的概念，那么电调确定是否是接收到油门特征信号的具体方式就是根据特征信息，具体如下：
可选的，本发明的一些实施例中，确定是否接收到油门特征信号，包括：
通过电调的油门信号接口接收油门信号；
获取油门信号的特征信息；
根据特征信息判断油门信号是否为油门特征信号。
本发明实施例中，电调通过油门信号接口可以接收到油门信号，分析油门信号获取到油门信号的特征信息，由于油门特征信号的特征信息是飞行控制器进行了处理的，与工作的油门信号的特征信息有区别，那么根据特征信息就能判断出油门信号是否为油门特征信号，从而确定是否接收到油门特征信号。
可选的，本发明的一些实施例中，根据特征信息判断油门信号是否为油门特征信号，包括：
判断特征信息是否处于预设范围内；
若特征信息处于所述预设范围内，则确定油门信号是油门特征信号；
若特征信息不处于所述预设范围内，则确定油门信号不是油门特征信号。
本发明实施例中，飞行控制器与电调之间的通信所发送的油门信号用于电调正常工作，或者用于编址，那么只需要将油门特征信号的特征信息与电调正常工作时的油门信号的特征信息的预设范围区分开，就能实现油门特征信号的判别，例如，油门信号和油门特征信号都是PWM信号，PWM信号的特征是频率固定及高电平时间可变，预置的工作高电平脉宽值范围一般为1000us至2000us，那么油门特征信号的高电平脉宽值作为特征信息，高电平脉宽值不处于1000us至2000us之间即可，而改变高电平脉宽值的操作简单，而且易于实现。
可选的，本发明的一些实施例中，记录目的编址号之后，还包括：
发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令。
本发明实施例中，电调在编址完成，并且记录了目的编址号之后，控制提示装置发出提示信息，表示电调一侧已经完成，与飞行控制器一侧，未接收到反馈信息时，发出告警相对应，可以直观的看到是电调的器件问题，还是电调与飞行控制器的连接出现问题，例如通信接口和油门控制接口接反了，或者连接线出现断裂等问题。
需要说明的是，以上实施例中提到的提示装置和告警装置，可以是蜂鸣器，蜂鸣器可以集成在飞行控制器或者电调中，或者单独的设置；提示装置和告警装置还可以是无人飞行器的动力电机，电调和飞行控制器控制动力电机振动发声或转动，以表示提示信息或告警信息。
上述实施例通过电调和飞行控制器交互的方式对电调和飞行控制器的控制方法进行了说明，下面分别对电调和飞行控制器的控制系统进行说明，具体如下：
请参阅图4，本发明实施例提供一种电调的控制系统，包括：
一个或多个处理器401，处理器401单独地或共同地工作，处理器401用于：
获取飞行控制器的编址指令，编址指令用于将电调编址为目的编址号；
确定是否接收到油门特征信号；
若是，则发送用于响应编址指令的反馈信号，根据编址指令记录目的编址号。
本发明实施例中，电调的控制系统中的处理器401可以是单核或者多核的，可以是一个处理器401单独地运行，或者多个处理器401共同地运行，处理器401用于获取飞行控制器的编址指令，确定是否接收到油门特征信号，若是，则发送用于响应编址指令的反馈信号，根据编址指令记录目的编址号，与现有技术相比，电调可以根据飞行控制器的编址指令进行编址，从而不需要将已经编号的电调安装到对应的电机位置，这样消除了无人飞行器因为电调安装而产生的安全隐患，并且方便了无人飞行器的生产、装配及返修过程中的电调安装。
可选的，本发明的一些实施例中，电调的控制系统还包括：通信接口402及油门信号接口403；
处理器401通过通信接口402与飞行控制器连接，用于接收编址指令以及发送反馈信号；
处理器401通过油门信号接口403与飞行控制器连接，用于接收油门特征信号。
本发明实施例中，电调的控制系统中的通信接口402通过UART通信线与飞行控制器连接，油门信号接口403通过油门控制信号线和飞行控制器连接，其中处理器通过通信接口402与飞行控制器连接，用于接收编址指令以及发送反馈信号，处理器401通过油门信号接口403与飞行控制器连接，用于接收油门特征信号，由于通信接口402是接总线类型的UART通信线，而油门信号接口403接的油门控制信号线单独与飞行控制器连接，使得多个电调的逐一编址成为可能。
可选的，本发明的一些实施例中，处理器401还用于：
根据油门特征信号执行编址指令进行编址，得到目的编址号；
根据编址指令生成反馈信号；
将反馈信号发送至飞行控制器；
记录目的编址号。
本发明实施例中，处理器401在接收到油门特征信号后，表示该电调即是目标电调，需要执行之前接收到的编址指令进行编址，编址得到该电调的目的编址号，并且编址时还需要生成反馈信号，将反馈信号通过UART通信线发送至飞行控制器，以表示目标电调进行了编址，而电调自身还需要记录下目的编址号，以准确的应答飞行控制器后续发送的关于无人飞行器飞行的指令。
可选的，本发明的一些实施例中，处理器401还用于：
通过电调的油门信号接口接收油门信号；
获取油门信号的特征信息；
根据特征信息判断油门信号是否为油门特征信号。
本发明实施例中，处理器401通过油门信号接口403可以接收到油门信号，分析油门信号获取到油门信号的特征信息，由于油门特征信号的特征信息是飞行控制器进行了处理的，与工作的油门信号的特征信息有区别，那么处理器401根据特征信息就能判断出油门信号是否为油门特征信号，从而确定是否接收到油门特征信号。
可选的，本发明的一些实施例中，油门信号的特征信息包括信号频率、信号时间或信号幅度中的至少一种。
可选的，本发明的一些实施例中，处理器401还用于：
判断特征信息是否处于预设范围内；
若特征信息处于预设范围内，则确定油门信号是油门特征信号；
若特征信息不处于预设范围内，则确定油门信号不是油门特征信号。
本发明实施例中，飞行控制器与处理器401之间的通信所发送的油门信号用于电调正常工作，或者用于编址，那么只需要将油门特征信号的特征信息与电调正常工作时的油门信号的特征信息的预设范围区分开，就能实现油门特征信号的判别，例如，油门信号和油门特征信号都是PWM信号，PWM信号的特征是频率固定及高电平时间可变，预置的工作高电平脉宽值范围一般为1000us至2000us，那么油门特征信号的高电平脉宽值作为特征信息，高电平脉宽值不处于1000us至2000us之间即可，而改变高电平脉宽值的操作简单，而且易于实现。
可选的，本发明的一些实施例中，油门信号及油门特征信号为脉冲宽度调制PWM信号。
可选的，本发明的一些实施例中，PWM信号的特征信息为高电平脉宽值，高电平脉宽值不处于电调的预置工作脉宽值范围内。
可选的，本发明的一些实施例中，电调的控制系统还包括：提示装置404；
提示装置404用于根据处理器401发送的提示指令发出提示信息。
可选的，本发明的一些实施例中，
提示装置404为蜂鸣器，处理器401控制蜂鸣器发出提示声音。
可选的，本发明的一些实施例中，
蜂鸣器设于电调，或者单独设置。
可选的，本发明的一些实施例中，
提示装置404为无人飞行器的动力电机，电调控制动力电机振动发声或转动，以表示提示信息。
可选的，本发明的一些实施例中，处理器401还用于：
若确定未接收到油门特征信号，则删除编址指令。
本发明实施例中，当处理器401确定未接收到油门特征信号时，表示该电调并非是目标电调，那么不会执行之前接收到的编址指令，为了减少电调的内存压力，处理器401将编址指令删除。
可选的，本发明的一些实施例中，处理器401还用于：
获取电调的安装信息，并将安装信息发送至飞行控制器。
本发明实施例中，由于在无人飞行器刚开始上电之前，新装配的电调是没有编址号的，那么飞行控制器需要知道电调的安装信息，从而可以准确的将油门特征信号发送到目标电调。
可选的，本发明的一些实施例中，电调的安装信息包括安装位置、产品型号及工作脉宽值范围中的至少一个。
请参阅图5，本发明实施例提供一种飞行控制器的控制系统，包括：
一个或多个处理器501，单独地或共同地工作，处理器501用于：
向电调发送编址指令，编址指令用于将电调编址为目的编址号；
向预期编址的目标电调发送油门特征信号；
确定是否接收到目标电调响应的反馈信号；
若是，则将目标电调的编址号注册为目的编址号。
本发明实施例中，飞行控制器的控制系统中的处理器501可以是单核或者多核的，可以是一个处理器501单独地运行，或者多个处理器501共同地运行，处理器501用于向电调发送编址指令，向预期编址的目标电调发送油门特征信号，确定是否接收到目标电调响应的反馈信号，若是，则将目标电调的编址号注册为目的编址号，与现有技术相比，飞行控制器可以控制未编址的目标电调进行编址，从而不需要将已经编号的电调安装到对应的电机位置，这样消除了无人飞行器因为电调安装而产生的安全隐患，并且方便了无人飞行器的生产、装配及返修过程中的电调安装。
可选的，本发明的一些实施例中，飞行控制器的控制系统还包括：通信接口502及油门信号接口503；
处理器501通过通信接口502与电调连接，用于发送编址指令以及接收反馈信号；
处理器501通过油门信号接口503与电调连接，用于发送油门特征信号。
本发明实施例中，飞行控制器的控制系统中的通信接口502通过UART通信线与电调连接，油门信号接口503通过油门控制信号线和电调连接，其中处理器501通过通信接口502与电调连接，用于发送编址指令以及接收反馈信号，处理器501通过油门信号接口503与电调连接，用于发送油门特征信号，由于通信接口502是接总线类型的UART通信线，而油门信号接口503接的油门控制信号线单独与电调连接，使得多个电调的逐一编址成为可能。
可选的，本发明的一些实施例中，处理器501还用于：
确定预期编址的目标电调；
生成油门特征信号，并向目标电调发送油门特征信号。
本发明实施例中，因为处理器501和电调之间的油门控制信号线不是总线形式，那么处理器501在发送油门特征信号时，还需要确定预期编址的目标电调，从而准确的发送。
可选的，本发明的一些实施例中，处理器501还用于：
接收电调的安装信息。
本发明实施例中，由于在无人飞行器刚开始上电之前，新装配的电调是没有编址号的，那么处理器501需要知道电调的安装信息，从而可以准确的将油门特征信号发送到目标电调。
可选的，本发明的一些实施例中，电调的安装信息包括安装位置、产品型号及工作脉宽值范围中的至少一个。
可选的，本发明的一些实施例中，处理器501还用于：
获取预期编址的目标电调的安装信息；
根据目标电调的安装信息确定目标电调。
本发明实施例中，处理器501先获取到预期编址的目标电调的安装信息，根据安装信息可以准确的定位到预期编址的目标电调。
可选的，本发明的一些实施例中，处理器501还用于：
在预设范围内对油门特征信号的特征信息进行设置；
根据油门特征信号的特征信息生成油门特征信号。
本发明实施例中，处理器501在预设范围内对油门特征信号的特征信息进行设置，使得根据特征信息可以生成油门特征信号，按照以上实施例的例子，电调平常的工作时，信号为频率固定及高电平时间可变的PWM信号，高电平时间一般为1000us至2000us，高电平脉宽时间越长，电调驱动电机转速越快，那么油门特征信号的特征信息就是高电平时间，为了避免电调在编址的时候带动电机转动，油门特征信号的高电平时间应该不处于1000us至2000us，那么预设范围内可以是小于1000us，例如，油门特征信号的特征信息可以设置为500us或者100us等小于1000us的值。
可选的，本发明的一些实施例中，油门特征信号的特征信息包括信号频率、信号时间或信号幅度中的至少一种。
可选的，本发明的一些实施例中，油门特征信号为脉冲宽度调制PWM信号。
可选的，本发明的一些实施例中，PWM信号的特征信息为高电平脉宽值，高电平脉宽值不处于电调的预置工作脉宽值范围内。
可选的，本发明的一些实施例中，处理器501还用于：
若确定未接收到目标电调响应的反馈信号，则发送用于控制告警装置发出告警信息的告警指令。
本发明实施例中，如果处理器501未接收到目标电调响应的反馈信号，那么表示目标电调的编址失败，那么此时无人飞行器是存在危险的，需要发送用于控制告警装置发出告警信息的告警指令，从而提示用户此时存在的危险，不能操作无人飞行器进行飞行。
可选的，本发明的一些实施例中，处理器501还用于：
发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令。
本发明实施例中，处理器501在注册完目标电调的目的编址号之后，发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令，以提示对目标电调的编址完成。
可选的，本发明的一些实施例中，
告警装置和提示装置为蜂鸣器，飞行控制器控制蜂鸣器发出提示声音。
可选的，本发明的一些实施例中，
蜂鸣器设于飞行控制器，或者单独设置。
可选的，本发明的一些实施例中，
告警装置和提示装置为无人飞行器的动力电机，飞行控制器控制动力电机振动发声或转动，以表示告警信息和提示信息。
上述实施例对电调和飞行控制器的控制方法和控制系统进行了说明，下面分别对电调和飞行控制器进行说明，具体如下：
请参阅图6，本发明实施例提供一种电调，包括：
壳体601及图4所示的电调的控制系统40；
电调的控制系统40安装在壳体601内；
电调的控制系统40包括：
一个或多个处理器401，处理器401单独地或共同地工作，处理器401用于：
获取飞行控制器的编址指令，编址指令用于将电调编址为目的编址号；
确定是否接收到油门特征信号；
若是，则电调向飞行控制器发送用于响应编址指令的反馈信号，根据编址指令记录目的编址号。
请参阅图7，本发明实施例提供一种飞行控制器，包括：
壳体701及图5所示的飞行控制器的控制系统50；
飞行控制器的控制系统50安装在壳体701内；
飞行控制器的控制系统50包括：
一个或多个处理器501，单独地或共同地工作，处理器501用于：
向电调发送编址指令，编址指令用于将电调编址为目的编址号；
向预期编址的目标电调发送油门特征信号；
确定是否接收到目标电调响应的反馈信号；
若是，则飞行控制器将目标电调的编址号注册为目的编址号。
结合图6和图7所示的电调和飞行控制器对无人飞行器的控制系统进行说明，具体如下：
请参阅图8，本发明实施例提供一种无人飞行器的控制系统，包括：
飞行控制器801；及
至少一个电调802，与飞行控制器801电连接；
其中，飞行控制器801通过油门控制信号线向预期编址的目标电调802发送油门特征信号以及编址指令；接收到油门特征信号的目标电调802根据编址指令进行编址，生成反馈信号，得到并记录目的编址号；飞行控制器801接收反馈信号，根据反馈信号将目标电调802的编址号注册为目的编址号。
本发明实施例中，飞行控制器801可以在后期对电调802进行编址，而不需要将已经编号的电调安装到对应的电机位置，这样消除了无人飞行器因为电调安装而产生的安全隐患，并且方便了无人飞行器的生产、装配及返修过程中的电调安装。
基于上述的无人飞行器的控制系统，下面对应用于其中的无人飞行器的控制方法进行说明，具体如下：
飞行控制器通过总线向至少一个电调发送编址指令，编址指令用于将至少一个电调中的一个电调编址为目的编址号；
飞行控制器通过油门控制信号线向预期编址的目标电调发送油门特征信号；
目标电调接收飞行控制器发送的油门特征信号，根据油门特征信号及编址指令进行编址，生成反馈信号，得到并记录目的编址号；
目标电调将反馈信号反馈至飞行控制器；
飞行控制器接收目标电调反馈的反馈信号，根据反馈信号将目标电调的编址号注册为目的编址号。
本发明实施例中，飞行控制器可以在后期对未编址的电调进行编址，而不需要将已经编号的电调安装到对应的电机位置，这样消除了无人飞行器因为电调安装而产生的安全隐患，并且方便了无人飞行器的生产、装配及返修过程中的电调安装。
请参阅图9，本发明实施例提供一种无人飞行器，其特征在于，包括：
飞行动力装置901及图8所示的无人飞行器的控制系统902；
无人飞行器的控制系统902用于控制飞行动力装置901为无人飞行器提供飞行动力。
本发明实施例中，飞行动力装置901一般包括电机和螺旋桨，电机通过无人飞行器的控制系统902中飞行控制器和电调控制电机的转速来带动螺旋桨的转动，从而提供飞行动力。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的数据传输的方法、接入网设备及用户设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (63)

1.一种电调的控制方法，其特征在于，所述电调的控制方法包括：
获取飞行控制器的编址指令，所述编址指令用于将电调编址为目的编址号；
确定是否接收到油门特征信号；
若是，则发送用于响应所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。
2.根据权利要求1所述的电调的控制方法，其特征在于，所述发送用于响应所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号，包括：
根据所述油门特征信号执行所述编址指令进行编址，得到所述目的编址号；
根据所述编址指令生成反馈信号；
将所述反馈信号发送至所述飞行控制器；
记录所述目的编址号。
3.根据权利要求2所述的电调的控制方法，其特征在于，所述确定是否接收到油门特征信号，包括：
通过所述电调的油门信号接口接收油门信号；
获取所述油门信号的特征信息；
根据所述特征信息判断所述油门信号是否为油门特征信号。
4.根据权利要求3所述的电调的控制方法，其特征在于，所述油门信号的特征信息包括信号频率、信号时间或信号幅度中的至少一种。
5.根据权利要求4所述的电调的控制方法，其特征在于，所述根据所述特征信息判断所述油门信号是否为油门特征信号，包括：
判断所述特征信息是否处于预设范围内；
若所述特征信息处于所述预设范围内，则确定所述油门信号是油门特征信号；
若所述特征信息不处于所述预设范围内，则确定所述油门信号不是油门特征信号。
6.根据权利要求5所述的电调的控制方法，其特征在于，所述油门信号及所述油门特征信号为脉冲宽度调制PWM信号。
7.根据权利要求6所述的电调的控制方法，其特征在于，所述PWM信号的特征信息为高电平脉宽值，所述高电平脉宽值不处于所述电调的预置工作脉宽值范围内。
8.根据权利要求2所述的电调的控制方法，其特征在于，所述记录所述目的编址号之后，还包括：
发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令。
9.根据权利要求8所述的电调的控制方法，其特征在于，
所述提示装置为蜂鸣器，所述电调控制所述蜂鸣器发出提示声音。
10.根据权利要求9所述的电调的控制方法，其特征在于，
所述蜂鸣器设于所述电调，或者单独设置。
11.根据权利要求9所述的电调的控制方法，其特征在于，
所述提示装置为无人飞行器的动力电机，所述电调控制所述动力电机振动发声或转动，以表示所述提示信息。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的电调的控制方法，其特征在于，所述电调的控制方法还包括：
若确定未接收到油门特征信号，则删除所述编址指令。
13.根据权利要求12所述的电调的控制方法，其特征在于，所述获取飞行控制器的编址指令之前，还包括：
获取电调的安装信息，并将所述安装信息发送至飞行控制器。
14.根据权利要求13所述电调的控制方法，其特征在于，所述电调的安装信息包括安装位置、产品型号及工作脉宽值范围中的至少一个。
15.一种飞行控制器的控制方法，其特征在于，所述飞行控制器的控制方法包括：
向电调发送编址指令，所述编址指令用于将所述电调编址为目的编址号；
向预期编址的目标电调发送油门特征信号；
确定是否接收到所述目标电调响应的反馈信号；
若是，则将所述目标电调的编址号注册为所述目的编址号。
16.根据权利要求15所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，所述向预期编址的目标电调发送油门特征信号，包括：
确定预期编址的目标电调；
生成油门特征信号，并向所述目标电调发送所述油门特征信号。
17.根据权利要求16所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，所述向预期编址的目标电调发送油门特征信号之前，还包括：
接收电调的安装信息。
18.根据权利要求17所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，所述电调的安装信息包括安装位置、产品型号及工作脉宽值范围中的至少一个。
19.根据权利要求18所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，所述确定预期编址的目标电调，包括：
获取预期编址的目标电调的安装信息；
根据所述目标电调的安装信息确定目标电调。
20.根据权利要求19所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，所述生成油门特征信号，包括：
在预设范围内对所述油门特征信号的特征信息进行设置；
根据所述油门特征信号的特征信息生成油门特征信号。
21.根据权利要求20所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，所述油门特征信号的特征信息包括信号频率、信号时间或信号幅度中的至少一种。
22.根据权利要求21所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，所述油门特征信号为脉冲宽度调制PWM信号。
23.根据权利要求22所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，所述PWM信号的特征信息为高电平脉宽值，所述高电平脉宽值不处于所述电调的预置工作脉宽值范围内。
24.根据权利要求15至23中任一项所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，所述飞行控制器的控制方法还包括：
若确定未接收到所述目标电调响应的反馈信号，则发送用于控制告警装置发出告警信息的告警指令。
25.根据权利要求24所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，所述将所述目标电调的编址号注册为所述目的编址号之后，还包括：
发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令。
26.根据权利要求25所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，
所述告警装置和所述提示装置为蜂鸣器，所述飞行控制器控制所述蜂鸣器发出提示声音。
27.根据权利要求26所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，
所述蜂鸣器设于所述飞行控制器，或者单独设置。
28.根据权利要求25所述的飞行控制器的控制方法，其特征在于，
所述告警装置和所述提示装置为无人飞行器的动力电机，所述飞行控制器控制所述动力电机振动发声或转动，以表示所述告警信息和所述提示信息。
29.一种电调的控制系统，其特征在于，所述电调的控制系统包括：
一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地工作，所述处理器用于：
获取飞行控制器的编址指令，所述编址指令用于将电调编址为目的编址号；
确定是否接收到油门特征信号；
若是，则发送用于响应所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。
30.根据权利要求29所述的电调的控制系统，其特征在于，所述电调的控制系统还包括：通信接口及油门信号接口；
所述处理器通过所述通信接口与所述飞行控制器连接，用于接收所述编址指令以及发送所述反馈信号；
所述处理器通过所述油门信号接口与所述飞行控制器连接，用于接收所述油门特征信号。
31.根据权利要求30所述的电调的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述油门特征信号执行所述编址指令进行编址，得到所述目的编址号；
根据所述编址指令生成反馈信号；
将所述反馈信号发送至所述飞行控制器；
记录所述目的编址号。
32.根据权利要求31所述的电调的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
通过所述电调的油门信号接口接收油门信号；
获取所述油门信号的特征信息；
根据所述特征信息判断所述油门信号是否为油门特征信号。
33.根据权利要求32所述的电调的控制系统，其特征在于，所述油门信号的特征信息包括信号频率、信号时间或信号幅度中的至少一种。
34.根据权利要求33所述的电调的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
判断所述特征信息是否处于预设范围内；
若所述特征信息处于所述预设范围内，则确定所述油门信号是油门特征信号；
若所述特征信息不处于所述预设范围内，则确定所述油门信号不是油门特征信号。
35.根据权利要求34所述的电调的控制系统，其特征在于，所述油门信号及所述油门特征信号为脉冲宽度调制PWM信号。
36.根据权利要求35所述的电调的控制系统，其特征在于，所述PWM信号的特征信息为高电平脉宽值，所述高电平脉宽值不处于所述电调的预置工作脉宽值范围内。
37.根据权利要求31所述的电调的控制系统，其特征在于，所述电调的控制系统还包括：提示装置；
所述提示装置用于根据所述处理器发送的提示指令发出提示信息。
38.根据权利要求37所述的电调的控制系统，其特征在于，
所述提示装置为蜂鸣器，所述处理器控制所述蜂鸣器发出提示声音。
39.根据权利要求38所述的电调的控制系统，其特征在于，
所述蜂鸣器设于所述电调，或者单独设置。
40.根据权利要求37所述的电调的控制系统，其特征在于，
所述提示装置为无人飞行器的动力电机，所述电调控制所述动力电机振动发声或转动，以表示所述提示信息。
41.根据权利要求29至40中任一项所述的电调的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
若确定未接收到油门特征信号，则删除所述编址指令。
42.根据权利要求41所述的电调的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
获取电调的安装信息，并将所述安装信息发送至飞行控制器。
43.根据权利要求42所述的电调的控制系统，其特征在于，所述电调的安装信息包括安装位置、产品型号及工作脉宽值范围中的至少一个。
44.一种飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述飞行控制器的控制系统包括：
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：
向电调发送编址指令，所述编址指令用于将所述电调编址为目的编址号；
向预期编址的目标电调发送油门特征信号；
确定是否接收到所述目标电调响应的反馈信号；
若是，则将所述目标电调的编址号注册为所述目的编址号。
45.根据权利要求44所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述飞行控制器的控制系统还包括：通信接口及油门信号接口；
所述处理器通过所述通信接口与所述电调连接，用于发送所述编址指令以及接收所述反馈信号；
所述处理器通过所述油门信号接口与所述电调连接，用于发送所述油门特征信号。
46.根据权利要求45所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
确定预期编址的目标电调；
生成油门特征信号，并向所述目标电调发送所述油门特征信号。
47.根据权利要求46所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
接收电调的安装信息。
48.根据权利要求47所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述电调的安装信息包括安装位置、产品型号及工作脉宽值范围中的至少一个。
49.根据权利要求48所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
获取预期编址的目标电调的安装信息；
根据所述目标电调的安装信息确定目标电调。
50.根据权利要求49所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
在预设范围内对所述油门特征信号的特征信息进行设置；
根据所述油门特征信号的特征信息生成油门特征信号。
51.根据权利要求50所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述油门特征信号的特征信息包括信号频率、信号时间或信号幅度中的至少一种。
52.根据权利要求51所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述油门特征信号为脉冲宽度调制PWM信号。
53.根据权利要求52所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述PWM信号的特征信息为高电平脉宽值，所述高电平脉宽值不处于所述电调的预置工作脉宽值范围内。
54.根据权利要求44至53中任一项所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
若确定未接收到所述目标电调响应的反馈信号，则发送用于控制告警装置发出告警信息的告警指令。
55.根据权利要求54所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令。
56.根据权利要求55所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，
所述告警装置和所述提示装置为蜂鸣器，所述飞行控制器控制所述蜂鸣器发出提示声音。
57.根据权利要求56所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，
所述蜂鸣器设于所述飞行控制器，或者单独设置。
58.根据权利要求55所述的飞行控制器的控制系统，其特征在于，
所述告警装置和所述提示装置为无人飞行器的动力电机，所述飞行控制器控制所述动力电机振动发声或转动，以表示所述告警信息和所述提示信息。
59.一种电调，其特征在于，所述电调包括：
壳体及权利要求29至43中任一项所述的电调的控制系统；
所述电调的控制系统安装在所述壳体内。
60.一种飞行控制器，其特征在于，所述飞行控制器包括：
壳体及权利要求44至58中任一项所述的飞行控制器的控制系统；
所述飞行控制器的控制系统安装在所述壳体内。
61.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，应用于无人飞行器的控制系统，所述无人飞行器的控制系统包括飞行控制器及至少一个电调，所述无人飞行器的控制方法包括：
飞行控制器通过总线向至少一个电调发送编址指令，所述编址指令用于将所述至少一个电调中的一个电调编址为目的编址号；
所述飞行控制器通过油门控制信号线向预期编址的目标电调发送油门特征信号；
所述目标电调接收所述飞行控制器发送的油门特征信号，根据所述油门特征信号及所述编址指令进行编址，生成反馈信号，得到并记录所述目的编址号；
所述目标电调将所述反馈信号反馈至所述飞行控制器；
所述飞行控制器接收所述目标电调反馈的所述反馈信号，根据所述反馈信号将所述目标电调的编址号注册为所述目的编址号。
62.一种无人飞行器的控制系统，其特征在于，包括：
飞行控制器；及
至少一个电调，与所述飞行控制器电连接；
其中，所述飞行控制器通过油门控制信号线向预期编址的目标电调发送油门特征信号以及编址指令；接收到所述油门特征信号的所述目标电调根据所述编址指令进行编址，生成反馈信号，得到并记录目的编址号；所述飞行控制器接收所述反馈信号，根据所述反馈信号将所述目标电调的编址号注册为所述目的编址号。
63.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
飞行动力装置及权利要求62所述的无人飞行器的控制系统；
所述无人飞行器的控制系统用于控制所述飞行动力装置为所述无人飞行器提供飞行动力。
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