CN110658835B - 一种无人机飞行控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机飞行控制方法和系统，无人机飞行控制方法包括：在上一采集点的油门杆数值指示为非停车时，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值，在采集的当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，发送该当前油门杆数值，在采集的当前油门杆数值在停车阈值范围内时，发出并显示油门停车提示消息，根据飞行员对所述油门停车提示消息的确认结果发送油门杆数值，该确认结果为停车时发送当前油门杆数值，该确认结果为非停车时发送的油门杆数值为上一采集点的油门杆数值。本发明实施例解决了现有无人机的飞行控制方式中，由于将油门杆作为直接控制无人机发动机的操控装置，而导致对无人机的飞行造成巨大安全隐患的问题。

Description

一种无人机飞行控制方法和系统

技术领域

本申请涉及但不限于无人机控制技术领域，尤指一种无人机飞行控制方法和系统。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在国防、航空航天等领域都已经得到广泛的应用，飞行控制的安全性对无人机具有非常重大的作用和意义。

无人机飞行控制系统相较于传统有人机控制模式，存在以下两个差异：链路传输的时延性和飞行员缺少直观的体感反馈。另外，无人机飞行一般都执行长航时的任务，在飞行过程中更容易误操作，对于误操作难以在第一时间发现并做出正确的应急措施。无人机的飞行控制中，油门杆作为直接控制无人机发动机的操控装置，一旦发生误操作或是输出故障，造成发动机空中停车，会对无人机的飞行安全造成巨大的危害。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法和系统，以解决现有无人机的飞行控制方式中，由于将油门杆作为直接控制无人机发动机的操控装置，而导致对无人机的飞行造成巨大安全隐患的问题。

本发明实施例提供一种无人机飞行控制方法，包括：

根据上一采集点的油门杆数值确认油门是否停车；

在所述上一采集点的油门杆数值指示为非停车时，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，发送所述当前油门杆数值；

在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围内时，发出并显示用于指示飞行员确认停车的油门停车提示消息；

根据所述飞行员对所述油门停车提示消息的确认结果，发送油门杆数值；其中，在所述确认结果指示为停车时，所述发送的油门杆数值为所述当前油门杆数值，在所述确认结果指示为非停车时，所述发送的油门杆数值为上一采集点的油门杆数值。

可选地，如上所述的无人机飞行控制方法中，所述根据上一采集点的油门杆数值确认油门是否停车之后，所述方法还包括：

在所述上一采集点的油门杆数值指示为停车时，根据所述油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围内时，发送所述当前油门杆数值；

在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，确定所述油门为非停车，并发送所述当前油门杆数值。

可选地，如上所述的无人机飞行控制方法中，所述根据上一采集点的油门杆数值确认油门是否停车之前，所述方法还包括：

接收所述无人机按照预置时间周期发送的油门回报消息，所述油门回报消息中携带有油门回报数值；

获取所述油门回报消息中的油门回报数值，所述油门回报数值为所述无人机中记录的上一采集点的油门杆数值；

所述根据上一采集点的油门杆数值确认油门是否停车，包括：

根据所述无人机中记录的上一采集点的油门杆数值确定油门为停车或非停车。

可选地，如上所述的无人机飞行控制方法中，还包括：

判断在所述预置时间周期内是否接收到所述油门回报消息；

当判断出未接收到所述油门回报消息，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，发送所述当前油门杆数值，在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围内时，将所述当前油门杆数值作为无效数据，并发送所述上一采集点的油门杆数值；

设置所述油门为非停车，并设置所述上一采集点的油门杆数值。

可选地，如上所述的无人机飞行控制方法中，所述发送油门杆数值之后，所述方法还包括：

获取上一采集点的油门杆数值，并根据所述上一采集点的油门杆数值再次执行从所述确认油门是否停车到所述发送油门杆数值的步骤。

可选地，如上所述的无人机飞行控制方法中，所述油门杆数值为与所述无人机的发动机功率相对应的数值。

可选地，如上所述的无人机飞行控制方法中，所述停车阈值范围在0到5之间。

本发明实施例还提供一种无人机飞行控制系统，包括：至少一架无人机和地面站，所述地面站包括油门杆、存储器和处理器；

所述油门杆，被配置为根据飞行员的对所述油门杆位置的操作，得到与所述油门杆位置相对应的油门杆数值；

所述存储器，被配置为保存可执行指令；

所述处理器，被配置为在执行所述存储器保存的所述可执行指令时实现上述任一项所述的无人机飞行控制方法。

可选地，如上所述的无人机飞行控制系统，所述无人机，被配置为在预置时间周期内向所述地面站发送油门回报消息，所述油门回报消息中的油门回报数值为所述无人机中记录的上一采集点的油门杆数值。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现上述任一项所述的无人机飞行控制方法。

本发明实施例提供的无人机飞行控制方法和系统，其中无人机飞行控制方法包括：在上一采集点的油门杆数值指示为非停车情况下，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值，在采集的当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，正常发送当前油门杆数值，为了避免由于飞行员误操作或油门杆失灵而发出错误的油门停止指令，在采集的当前油门杆数值在停车阈值范围内时，发出并显示用于指示飞行员确认停车的油门停车提示消息，并根据飞行员对所述油门停车提示消息的确认结果，发送油门杆数值，其中，在确认结果指示为停车时，发送的油门杆数值为当前油门杆数值，在确认结果指示为非停车时，发送的油门杆数值为上一采集点的油门杆数值。本发明实施例提供的方法，通过在飞行监控软件上设计保护程序，对待发出的油门停止指令进行二次确认，从设计角度出发保障并提升了无人机飞行控制的飞行安全性，增加了对误操作的容错性，且该保护程序对于硬件无过高要求，可以在各型号无人机的地面站飞行控制系统中灵活运用，还可以拓展至民用无人机等需要远程操控的机械装置。采用本发明实施例提供的无人机飞行控制方法，可以防止因飞行员对油门杆的误操作或油门杆失灵而导致无人机发动机空中停车引发的飞行事故。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为本发明实施例提供的一种无人机飞行控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种无人机飞行控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的又一种无人机飞行控制方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的再一种无人机飞行控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种无人机飞行控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

现有无人机的飞行控制方式中，以某型油门杆为例予以说明，油门杆的输出值区间为[0,66]，例如输出值66表示发动机的满载；当输出值为[0,5]时，表示发动机停车。目前，为了防止飞行员在手操模式下误将油门杆拉至零位，在硬件布置上有停车位锁，只有在停车位锁按压时，才能将油门杆拉至慢车位以下，即拉至输出值5及以下。现有方案虽然通过添加硬件上的保护措施来降低油门杆误操作的概率；然而，上述设置停车位锁的方案，若由于之前的操作停车位锁处于按压状态下还是可能由于误操作的可能性，另外，由于油门杆失灵引发的误发零值也会导致无人机空中停车。

因此，现有无人机的飞行控制过程中，由于油门杆误操作或失灵而造成无人机的空中停车，对无人机的飞行安全造成巨大的危害，目前亟需提供一种避免无人机空中停车的解决方案。

在无人机飞行控制的操作过程中，可以将控制系统视为回路系统中的一个人，油门杆则为操控装置，控制系统对操控装置的操作有可能会发生一些误操作的情况，并且该误操作造成的问题通常很难在第一时间及时发现，所以本发明实施例提供的无人机飞行控制方法，设计方案为在飞行监控软件中添加保护逻辑(即保护程序)，防止误操作或其他情况导致的错误指令的发出。例如，针对误操作使发动机出现停车的问题，在油门杆设计中加入零值保护逻辑，用于避免上述发出错误指令的情况。

本发明实施例为了解决由于误操作而导致无人机空中停车的问题，在飞行监控软件的设计中添加一个保护逻辑，让飞行监控软件对于油门杆发送的油门杆位置(该油门位置与油门杆数值为对应的)指令进行二次判断，对于威胁到无人机飞行安全的油门杆输出值区间，二次判断认可为待发送给飞机的指令为可靠指令后再进行发送；若判断为无效指令，则不对油门杆输出进行响应，使无人机保持之前的状态，直到飞行员对二次判断响应或油门杆位置指令脱离威胁区域。

以下通过几个具体实施例对本发明提供的用于避免无人机空中停车的解决方案进行详细说明。本发明提供以下几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明实施例提供的一种无人机飞行控制方法的流程图。本实施例提供的无人机飞行控制方法可以由用于控制无人机飞行的地面站执行，如图1所示，本发明实施例提供的无人机飞行控制方法可以包括如下步骤：

S110，根据上一采集点的油门杆数值确认油门是否停车；

在上一采集点的油门杆数值指示为非停车时，执行S120，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

S130，判断采集的当前油门杆数值是否在停车阈值范围内；采集的当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，执行S140，采集的当前油门杆数值在停车阈值范围内时，执行S150；

S140，发送当前油门杆数值；

S150，发出并显示用于指示飞行员确认停车的油门停车提示消息；

S160，根据飞行员对油门停车提示消息的确认结果，发送油门杆数值；其中，在确认结果指示为停车时，发送的油门杆数值为当前油门杆数值，在确认结果指示为非停车时，发送的油门杆数值为上一采集点的油门杆数值。

本发明实施例提供的无人机飞行控制方法中，用于执行该方法的地面站与飞行的无人机具有信息交互的能力，该地面站中配置有用于控制无人机飞行状态的油门杆，该地面站作为控制系统的一部分，还配置有用于控制无人机的飞行监控软件，且本发明的无人机飞行控制方法应用于上述油门杆处于手动/手操模式下。

无人机的飞行控制过程中，地面站可以按照一定的采集周期采集油门杆数值，该油门杆数值可以直观的反应出油门杆位置，如上述示例中，油门杆数值为66，表示发动机的满载，油门杆数值为[0,5]，表示发动机停车。实际应用中，地面站可以先基于上一采集点的油门杆数值判断油门是否已置为停车状态，若上一采集点的油门杆数值指示为非停车时，则说明之前时间段并没有停车，此时，可以继续根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值。需要说明的是，本发明以下各实施例中的油门杆数值为与无人机的发动机功率相对应的数值，例如油门杆的输出值区间为[0,66]，该油门杆数值没有实际单位，为与无人机的发动机功率对应的数值，例如数值66对应发动机最大功率，数值0对应发送机的功率为0。

采集到当前油门杆数值后，可以与停车阈值范围进行对比，可以将慢车位的范围定义为停车阈值范围，例如该停车阈值范围为上述示例中的[0,5]。对比结果可能存在以下两种情况：

第一种：若当前油门杆数值在停车阈值范围之外，说明油门杆未处于慢车位，则向无人机发送当前油门杆数值，此时发送的当前油门杆数值大于5，该当前油门杆数值不会影响对无人机的飞行安全，为安全性较高的油门杆指令；图1所示实施例的流程中未体现出该情况的控制方式，在以下实施例中进行详细说明。

第二种：若当前油门杆数值在停车阈值范围内，说明油门杆处于慢车位，认为油门杆已置于停车，此时，若直接发送当前油门杆数值(指示油门停车对应的数值)，则无人机会空中停车，但可能存在以下情况：由于飞行员误操作将油门杆拉低或油门杆传感器的失灵，而得到的上述采集到的用于指示停车的当前油门杆数值，此时，若发送该当前油门杆数值(此时数值在0到5之间)，则会造成无人机在空中停车，对无人机的飞行形成巨大的危害。真对上述情况，本发明实施例提供的方法，通过在飞行监控软件中加入的保护程序，在当前油门杆数值在停车阈值范围内的情况下，会发出并显示用于指示飞行员确认停车的油门停车提示消息，例如，在地面站的人机交互界面上弹出一对话框，对话框中的提示消息可以为“请确认油门停车？”，该对话框中可以设置有操作按键，操作按键例如包括“是”和“否”，或者包括“停车”和“非停车”，这样，地面站的飞行员可以对油门杆停车指令进行二次判断，飞行员可知无人机的当前飞行状态，并基于此判断出油门杆停车位置是正常的操作，还是由于误操作或其它因素造成的，在飞行员对上述对话框做出响应后，地面站发送与确认结果对应的油门杆数值。

在实际应用中，在飞行员的确认结果指示为停车时，则发送的油门杆数值为当前油门杆数值，例如为停车阈值范围[0,5]内的一个数值，在飞行员的确认结果指示为非停车时，由于当前油门杆数值为[0,5]，则不能发送该当前油门杆数值，则发送的油门杆数值为上一采集点的油门杆数值，S120中已经说明该情况下上一采集点的油门杆数值指示为非停车，为一安全的输出值，且该输出值为与无人机当前飞行状态最接近的油门杆数值。

采用本发明实施例的无人机飞行控制方法进行无人机控制的实际应用过程可以为：用于执行该方法的地面站的飞行监控软件中设计有保护程序，油门杆在手动或手操模式下，采集的油门杆数值在[0，5]内，地面监控站的飞行监控软件会提示飞行员“请确认油门停车”对话框，需要按下右手驾驶杆指定键以指示“是”或“否”，若飞行员按下指定按键，则将油门杆数值赋值为当前油门杆数值，且提示消失；若飞行员未按下指定按键，将一直提示直至油门杆数值量大于5，并发送飞行监控软件记录的上一采集点的油门杆数值。这样就可以有效地防止由于误操作或油门杆失灵而导致的无人机空中停车的问题。

本发明实施例提供的无人机飞行控制方法在飞行监控软件上具体表现为：设置保护逻辑，当飞行员操作油门杆至慢车位以下时，会有“请确认油门停车”的二次动作确认。若上述油门停车指令是由于油门杆位置传感器故障或失效发送的，会将故障失效信号实时报出并发送至飞行监控软件显示。

本发明实施例提供的无人机飞行控制方法，在上一采集点的油门杆数值指示为非停车情况下，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值，在采集的当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，正常发送当前油门杆数值，为了避免由于飞行员误操作或油门杆失灵而发出错误的油门停止指令，在采集的当前油门杆数值在停车阈值范围内时，发出并显示用于指示飞行员确认停车的油门停车提示消息，并根据飞行员对所述油门停车提示消息的确认结果，发送油门杆数值，其中，在确认结果指示为停车时，发送的油门杆数值为当前油门杆数值，在确认结果指示为非停车时，发送的油门杆数值为上一采集点的油门杆数值。本发明实施例提供的方法，通过在飞行监控软件上设计保护程序，对待发出的油门停止指令进行二次确认，从设计角度出发保障并提升了无人机飞行控制的飞行安全性，增加了对误操作的容错性，且该保护程序对于硬件无过高要求，可以在各型号无人机的地面站飞行控制系统中灵活运用，还可以拓展至民用无人机等需要远程操控的机械装置。采用本发明实施例提供的无人机飞行控制方法，可以防止因飞行员对油门杆的误操作或油门杆失灵而导致无人机发动机空中停车引发的飞行事故。

可选地，图2为本发明实施例提供的另一种无人机飞行控制方法的流程图。在图1所示实施例的基础上，本发明实施例提供的无人机飞行控制方法，在S110之后还可以包括如下步骤：

在上一采集点的油门杆数值指示为停车时，执行S111，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

S112，判断采集的当前油门杆数值是否在停车阈值范围内；采集的当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，执行S113，采集的当前油门杆数值在停车阈值范围内时，执行S114；

S113，确定油门为非停车，并发送当前油门杆数值，此时发送的油门杆数值大于5；

S114，发送当前油门杆数值，此时发送的油门杆数值在[0，5]范围内。

本发明实施例提供的无人机飞行控制方法，在基于上一采集点的油门杆数值指示为油门停车的基础上，根据油门杆当前位置采集到的当前油门杆数值进行是否停车的进一步判断，当且仅当上一采集点的油门杆数值和当前油门杆数值都在[0，5]内时，才发送油门停车指令。进一步提高了手动操作模式下无人机飞行控制的飞行安全性。

需要说明的是，本发明实施例中S111～S114与S120到S160为选择性执行的步骤。

可选地，图3为本发明实施例提供的又一种无人机飞行控制方法的流程图。在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的无人机飞行控制方法在实际应用中，无人机会按照预置时间周期向地面站发送油门回报消息，正常情况下，地面站可以接收到无人机按照预置时间周期发送的油门回报消息，在无人机与地面站的链路断开的情况下，地面站则无法接收到无人机发送的油门回报消息。因此，本发明实施例提供的无人机飞行控制方法，在S110之前还可以包括如下步骤：

S100，判断在预置时间周期内是否接收到油门回报消息；若接收到，则执行步骤S101，若未接收到，则执行步骤S102；

S101，获取油门回报消息中的油门回报数值，该油门回报数值为无人机中记录的上一采集点的油门杆数值；随后执行S110；在该情况下，S110的实现方式为：根据无人机中记录的上一采集点的油门杆数值确定油门为停车或非停车。

S102，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

S103，判断采集的当前油门杆数值是否在停车阈值范围内；采集的当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，执行S104，采集的当前油门杆数值在停车阈值范围内时，执行S105；

S104，发送当前油门杆数值，此时发送的油门杆数值大于5；

S105，将当前油门杆数值作为无效数据，并发送上一采集点的油门杆数值；

本发明实施例的S104和S105之后，执行S106；

S106，设置油门为非停车，并设置上一采集点的油门杆数值。

本发明实施例的上述S106中设置上一采集点的油门杆数值，实际是对上一采集点的油门杆数值进行赋值。若经过S103的判断执行S104，采集的当前油门杆数值即为发送的输出值，该输出值指示油门为非停车，此时将该当前油门杆数值设定为上一采集点的油门杆数值；若经过S103的判断执行S105，采集的当前油门杆数值被作为无效数据，此时设置的上一采集点的油门杆数值可以为一保持当前飞行状态的数值，例如可以为S105中发送的输出值作为上一采集点的油门杆数值，也可以为飞行监控软件定义的保证飞行安全的数值。

需要说明的是，上述步骤S100～S106为基于无人机侧的回报消息对油门停车的判断，并且S100～S106与S110都是基于上一采集点的油门杆数值对油门停车的判断，步骤S120～S160为基于油门杆的当前位置采集的当前油门杆数值进行油门停车的二次判断和确认。

可选地，在上述各实施例的基础上，本发明实施例提供的方法，在发送油门杆数值之后，即步骤S140、S160、S113和S114之后，还可以执行如下步骤：

S170，获取上一采集点的油门杆数值；随后，继续根据已获取的上一采集点的油门杆数值再次执行从确认油门是否停车到发送油门杆数值的步骤，即S170之后，重复执行步骤S110到S160，本发明实施例中的S170的实现方式可以参考上述步骤S100～S106。

本发明实施例提供的方法，在发送完一次油门杆数值之后，即完成本周期内的实时数据发送，随后，进入下一次发送油门杆数据的循环中。

需要说明的是，上述发送的数值可以是采集的当前油门杆数值，也可以是上述飞行员执行二次判断后发送的上一采集点的油门杆数值，若上一次发送的油门杆数值指示非停车，则无人机一直处于飞行控制状态，可以按规划周期性的发送油门杆数值，若上一次发送的油门杆数值指示停车，则无人机完成一次飞行任务，后续的操作可以为下一次飞行任务中对油门是否停车的判断。

以下通过一个应用实例说明本发明实施例提供的无人机飞行控制方法的实现过程，图4为本发明实施例提供的再一种无人机飞行控制方法的交互流程图，图4中示意出无人机和地面站进行信息交互的过程，以判断是否油门停车，以及发送油门杆数值的过程。

本发明实施例中无人机侧执行的操作为：按照预置时间周期发送油门回报消息；

本发明实施例中地面站侧执行以下步骤：

开始：油门杆手动/手操模式；

S201，判断是否接收到油门回报消息；若接收到，则执行S202，若未接收到，则执行S203；

S202，获取油门回报消息中的油门回报数值，该油门回报数值为无人机中记录的上一采集点的油门杆数值；

S203，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

S204，判断采集的当前油门杆数值是否在停车阈值范围内；采集的当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，执行S205，采集的当前油门杆数值在停车阈值范围内时，执行S206；

S205，发送当前油门杆数值，此时发送的油门杆数值大于5；

S206，将当前油门杆数值作为无效数据，并发送上一采集点的油门杆数值；

本发明实施例的S205和S206之后，执行S207；

S207，设置油门为非停车，并设置上一采集点的油门杆数值，设置上一采集点的油门杆数值的实现方式在上述实施例中已详细说明，故在此不在赘述。

本发明实施例中的S202和S207之后，执行S208；

S208，根据上一采集点的油门杆数值判断油门是否停车；在判断为停车时，执行S209，在判断为非停车时，执行S213；

S209，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

S210，判断采集的当前油门杆数值是否在停车阈值范围内；采集的当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，执行S211，采集的当前油门杆数值在停车阈值范围内时，执行S212；

S211，确定油门为非停车，随后执行S212；

S212，发送当前油门杆数值；随后执行S220；

S213，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

S214，判断采集的当前油门杆数值是否在停车阈值范围内；采集的当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，执行S215，采集的当前油门杆数值在停车阈值范围内时，执行S216；

S215，发送当前油门杆数值；随后执行S220；

S216，弹出对话框“请确认油门停车”；通过对话框“请确认油门停车”以指示飞行员对是否停车做出响应，实际应用中，飞行员可以通过对操作按键的选择确认油门为停车或非停车，也可以通过对按压操作杆按键的按压确认油门为停车或非停车，图4所示实施例以是否按压操作杆按键作为确认油门停车的响应操作，若按压则确认油门为停车，若未按压确认油门为非停车；

S217，判断是否按压操作杆按键；在按压时，执行S218，在未按压时，执行S219；

S218，确认油门为停车，并发送当前油门杆数值，此时发送的数值在[0,5]内；随后执行S220；

S219，确认油门为非停车，发送上一采集点的有效数值，例如包括油门杆有效数值和/或油门杆位置；随后执行S220；

S220，获取上一采集点的油门杆数值。

根据图4所示流程可以看出，发送油门杆数值(此处发送的数值可以为采集的当前油门杆数值，也可以为飞行员二次判断后发送的上一采集点的油门杆数值)的步骤之后，即上述步骤S212、S215、S218和S219之后，均可以执行S220，且S220之后可以重复执行上述S208～S210，且本发明实施例中步骤S220的实现方式可以参考上述步骤S201～S207。

基于本发明上述实施例提供的无人机飞行控制方法，本发明实施例还提供一种无人机飞行控制系统，该无人机飞行控制系统用于执行本发明上述各实施例提供的无人机飞行控制方法。

图5为本发明实施例提供的一种无人机飞行控制系统的结构示意图。本发明实施例还提供的无人机飞行控制系统300可以包括：至少一架无人机310和地面站320，该地面站320包括油门杆323、存储器321和处理器322；

油门杆323，被配置为根据飞行员的对该油门杆323位置的操作，得到与该油门杆位置323相对应的油门杆数值；

存储器321，被配置为保存可执行指令；

处理器322，被配置为在执行存储器321保存的可执行指令时实现如图1到图4所示任一实施例中的无人机飞行控制方法。需要说明的是，本发明实施例中的地面站320可以对多架无人机310进行飞行控制，图5所示无人机飞行控制系统300中示意性表示出三架无人机310，本发明实施例对无人机飞行控制系统300中无人机310的数量不进行限定。

在实际应用中，无人机飞行控制系统300中的无人机310，被配置为按照预置时间周期向地面站发送油门回报消息，该油门回报消息中的油门回报数值为该无人机310中记录的上一采集点的油门杆数值。正常情况下，地面站可以接收到无人机按照预置时间周期发送的油门回报消息，在无人机与地面站的链路断开的情况下，地面站则无法接收到无人机发送的油门回报消息。本发明实施例中处理器322所执行的各项操作在上述图1到图4所示实施例中已经详细描述，故在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有可执行指令，该可执行指令被处理器执行时可以实现本发明上述任一实施例提供的无人机飞行控制方法。本发明实施例提供的计算机可读存储介质的实施方式与本发明上述实施例提供的无人机飞行控制方法基本相同，在此不做赘述。

需要说明的是，采用与本发明实施例提供的无人机飞行控制方法中相同的原理，可以在飞行员通过油门杆来调节无人机油门输出的大小，通过操纵杆来控制无人机的飞行姿态，通过脚蹬来控制无人机的偏航与刹车的控制过程中，通过在飞行监控软件中添加用于实现上述保护功能的保护程序，从而提高飞行安全。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机飞行控制方法应用于地面站，包括：

所述地面站根据上一采集点的油门杆数值确认油门是否停车；

所述地面站在所述上一采集点的油门杆数值指示为非停车时，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

所述地面站在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，向无人机发送所述当前油门杆数值；

所述地面站在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围内时，发出并显示用于指示飞行员确认停车的油门停车提示消息；

所述地面站根据所述飞行员对所述油门停车提示消息的确认结果，向无人机发送油门杆数值；其中，在所述确认结果指示为停车时，向无人机发送的油门杆数值为所述当前油门杆数值，在所述确认结果指示为非停车时，向无人机发送的油门杆数值为上一采集点的油门杆数值。

2.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述地面站根据上一采集点的油门杆数值确认油门是否停车之后，所述方法还包括：

所述地面站在所述上一采集点的油门杆数值指示为停车时，根据所述油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

所述地面站在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围内时，向无人机发送所述当前油门杆数值；

所述地面站在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，确定所述油门为非停车，并向无人机发送所述当前油门杆数值。

3.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述地面站根据上一采集点的油门杆数值确认油门是否停车之前，所述方法还包括：

所述地面站接收所述无人机按照预置时间周期发送的油门回报消息，所述油门回报消息中携带有油门回报数值；

所述地面站获取所述油门回报消息中的油门回报数值，所述油门回报数值为所述无人机中记录的上一采集点的油门杆数值；

所述地面站根据上一采集点的油门杆数值确认油门是否停车，包括：

所述地面站根据所述无人机中记录的上一采集点的油门杆数值确定油门为停车或非停车。

4.根据权利要求3所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：

所述地面站判断在所述预置时间周期内是否接收到所述油门回报消息；

所述地面站在判断出未接收到所述油门回报消息，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值；

所述地面站在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，向无人机发送所述当前油门杆数值，在采集的所述当前油门杆数值在停车阈值范围内时，将所述当前油门杆数值作为无效数据，并向无人机发送所述上一采集点的油门杆数值；

所述地面站设置所述油门为非停车，并设置所述上一采集点的油门杆数值。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述地面站发送油门杆数值之后，所述方法还包括：

所述地面站获取上一采集点的油门杆数值，并根据所述上一采集点的油门杆数值再次执行从所述确认油门是否停车到所述发送油门杆数值的步骤。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述油门杆数值为与所述无人机的发动机功率相对应的数值。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述停车阈值范围在0到5之间。

8.一种无人机飞行控制系统，其特征在于，包括：至少一架无人机和地面站，所述地面站包括油门杆、存储器和处理器；

所述油门杆，被配置为根据飞行员对油门杆位置的操作，得到与所述油门杆位置相对应的油门杆数值；

所述存储器，被配置为保存可执行指令；

所述处理器，被配置为在执行所述存储器保存的所述可执行指令时实现如权利要求1～7中任一项所述的无人机飞行控制方法。

9.根据权利要求8所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，

所述无人机，被配置为在预置时间周期内向所述地面站发送油门回报消息，所述油门回报消息中的油门回报数值为所述无人机中记录的上一采集点的油门杆数值。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的无人机飞行控制方法。

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