CN108107903A - 无人机悬停控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机悬停控制方法、装置及系统，涉及无人机控制技术领域，当该方法应用于无人机时，包括：无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；无人机在自动降落过程中接收到悬停指令时，进入悬停状态；悬停指令通过地面终端生成并发送给无人机。本发明通过对处于自动降落过程中的无人机进行悬停控制，可以缓解无人机在自动降落过程中因不可控而带来的安全隐患，有效提升了无人机在降落过程中的安全性和可靠性。

Description

无人机悬停控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是涉及一种无人机悬停控制方法、装置及系统。

背景技术

现有的无人机(也可称为飞行器)，在降落阶段大多都处于自动控制模式，此时无人机不接收遥控器发送的指令，也即用户无法通过摇控杆对该无人机进行人工控制，意味着用户失去控制权。由于无人机不受控，以及无人机无法识别地面环境，可能会无人机降落在人群中，位于地面上的人员来不及躲闪时可能会被无人机击伤；也可能在降落时撞击在房屋建筑等，造成无人机本身损坏。以上情况均是由于无人机降落过程不可控导致，也即，无人机采用自动降落方式的安全性和可靠性均较差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机悬停控制方法、装置及系统，以缓解现有技术中无人机采用自动降落方式的安全性和可靠性均较差的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机悬停控制方法，该方法应用于无人机，包括：无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；无人机在自动降落过程中接收到悬停指令时，进入悬停状态；悬停指令通过地面终端生成并发送给无人机。

进一步，上述无人机收到自动降落指令时，进行自动降落包括：当无人机接收到地面终端在自控模式下触发的自动降落指令时，进行自动降落；其中，无人机与地面终端通信连接；无人机在自动降落过程中接收到悬停指令时，进入悬停状态包括：当无人机在自动降落过程中，监听到地面终端在手控模式下触发的悬停指令时，进入悬停状态。

进一步，上述方法还包括：当无人机进入悬停状态后，接收到地面终端发送的水平位置调整指令时，按照水平位置调整指令调整水平位置。

进一步，上述地面终端包括遥控器或智能终端；当地面终端为遥控器时，悬停指令为遥控器的油门杆的杆量达到预设阈值时触发的；当地面终端为智能终端时，悬停指令为智能终端在监测到用户的悬停控制操作后触发的。

进一步，上述进入悬停状态包括：将无人机的垂直速度期望值设置为零，以进入悬停状态；地面终端为遥控器，方法还包括：当监听到遥控器在手控模式下触发的悬停解除指令时，将无人机的垂直速度期望值设置为预设降落值，以继续降落；其中，悬停解除指令为遥控器的油门杆的杆量低于预设阈值时触发的。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机悬停控制方法，该方法应用于无人机的地面终端，地面终端与无人机通信连接，该方法包括：当地面终端在用户的触发下生成自动降落指令时，将自动降落指令发送给无人机，以使无人机进行自动降落；当地面终端在用户的触发下生成悬停指令时，将悬停指令发送给无人机，以使无人机进入悬停状态。

进一步，上述地面终端为遥控器，上述方法还包括：当遥控器由自控模式切换至手控模式，且监听到用户推动遥控器的油门杆时，获取油门杆的杆量；在监测到杆量达到预设阈值时，确定用户触发悬停操作，并生成悬停指令；当遥控器生成悬停指令后监测到杆量低于预设阈值时，确定用户触发悬停解除操作，并生成悬停解除指令。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人机悬停控制装置，该装置应用于无人机，包括：降落模块，用于无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；悬停模块，用于无人机在自动降落过程中接收到悬停指令时，进入悬停状态；其中，悬停指令通过地面终端生成并发送给无人机。

第四方面，本发明实施例提供了一种无人机悬停控制装置，该装置应用于无人机的地面终端，地面终端与无人机通信连接，该装置包括：降落指令发送模块，用于当地面终端在用户的触发下生成自动降落指令时，将自动降落指令发送给无人机，以使无人机进行自动降落；悬停指令发送模块，用于当地面终端在用户的触发下生成悬停指令时，将悬停指令发送给无人机，以使无人机进入悬停状态。

第五方面，本发明实施例提供了一种无人机悬停控制系统，包括无线通信连接的无人机和地面终端；其中，无人机上设置有第三方面的无人机悬停控制装置，地面终端上设置有第四方面的无人机悬停控制装置。

本发明实施例提供了一种无人机悬停控制方法、装置及系统，无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；无人机在自动降落过程中接收到悬停指令时，可进入悬停状态；其中，悬停指令通过地面终端生成并发送给该无人机。这种方式可以较好的对自动降落过程中的无人机进行控制，使用户能够通过地面终端向无人机发送悬停指令，以控制无人机在降落过程中悬停，从而缓解了无人机在自动降落过程中因不可控带来的安全隐患，有效提升了无人机在降落过程中的安全性和可靠性。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的第一种无人机悬停控制方法流程图；

图2示出了本发明实施例所提供的第二种无人机悬停控制方法流程图；

图3示出了本发明实施例所提供的第三种无人机悬停控制方法流程图；

图4示出了本发明实施例所提供的第四种无人机悬停控制方法流程图；

图5示出了本发明实施例所提供的第五种无人机悬停控制方法流程图；

图6示出了本发明实施例所提供的一种无人机悬停控制装置的结构框图；

图7示出了本发明实施例所提供的另一种无人机悬停控制装置的结构框图；

图8示出了本发明实施例所提供的一种无人机悬停控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到现有技术中无人机在自动降落过程中不受控而带来安全隐患的问题，本发明实施例提供的一种无人机悬停控制方法、装置及系统，可以提高无人机降落过程中的安全性和可靠性。以下对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一：

参见图1所示的第一种无人机悬停控制方法流程图，该方法从无人机侧描述为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S102，无人机收到自动降落指令时，进行自动降落。在无人机接收到自动降落指令时，进行自动降落，自动降落应用于任何自动降落的场景，诸如返航自动降落、直接自动降落等，在降落过程中无人机进行自动控制。一种具体实施方式中，当无人机接收到地面终端在自控模式下触发的自动降落指令时，进行自动降落。

步骤S104，无人机在自动降落过程中接收到悬停指令时，进入悬停状态。在一种具体实施方式中，当无人机在自动降落过程中，监听到地面终端在手控模式下触发的悬停指令时，进入悬停状态。也即，用户可以将处于自控模式的地面终端转换为手控模式，通过手控模式对无人机进行控制，改善无人机在自控模式下不可控的问题。无人机进入悬停的具体步骤可以是将无人机的垂直速度期望值设置为零，以进入悬停状态。

其中，上述悬停指令通过地面终端生成并发送给无人机。上述自动降落指令可以由无人机自行生成，也可以是通过地面终端生成并发送给无人机。地面终端包括遥控器或智能终端。当地面终端为遥控器时，悬停指令可以为遥控器的油门杆的杆量达到预设阈值时触发的；当地面终端为智能终端时，悬停指令可以为智能终端在监测到用户的悬停控制操作后触发的，诸如，用户在智能终端中直接点击虚拟的悬停控制按键，或者在指令输入框中输入悬停指令等，这种方式都可以认为是用户的悬停控制操作，从而触发智能终端向无人机发送悬停指令。

本发明实施例提供的上述无人机悬停控制方法可以较好的对自动降落过程中的无人机进行控制，使用户能够通过地面终端向无人机发送悬停指令，以控制无人机在降落过程中悬停，从而缓解了无人机在自动降落过程中因不可控带来的安全隐患，有效提升了无人机在降落过程中的安全性和可靠性。

参见图2所示的第二种无人机悬停控制方法流程图，也即从无人机侧描述为例进行说明，该无人机与地面终端通信连接，包括以下步骤：

步骤S202，当无人机接收到地面终端在自控模式下触发的自动降落指令时，进行自动降落。

在无人机接收到自动降落指令时，进行自动降落，自动降落应用于任何自动降落的场景，诸如返航自动降落、直接自动降落等，在降落过程中无人机进行自动控制。

步骤S204，当无人机在降落过程中，监听到地面终端在手控模式下触发的悬停指令时，进入悬停状态。

遥控器处于自控模式下时无法改变无人机的状态，原因在于用户通过处于自控模式下的遥控器所触发的操作通常无效，只有在遥控器处于手控模式时，用户操作有效，才能够控制遥控器向无人机发送悬停指令。遥控器由自控模式转换为手控模式，可以是用户通过设定方式进行转换。

步骤S206，当无人机进入悬停状态后，接收到地面终端发送的水平位置调整指令时，按照水平位置调整指令调整水平位置。

在无人机进入悬停状态后，垂直高度不再改变，但是用户可以通过地面终端控制无人机改变水平方向的位置，通过这种方式可以较好的使无人机改变水平位置，以改善无人机在自动降落过程中因不可控而引发的撞击、降落地点不合理等问题。

本发明实施例提供的上述无人机悬停控制方法，无人机在接收到地面终端在自控模式下触发的自动降落指令时自动降落，在降落过程中监听到遥控器在手控模式下触发的悬停指令时进入悬停状态。通过将遥控器由自控模式切换为手控模式，使用户能够通过遥控器向无人机发送悬停指令，以控制无人机在降落过程中悬停，从而缓解了无人机在自动降落过程中因不可控带来的安全隐患，有效提升了无人机在降落过程中的安全性和可靠性。

在实际应用中，当地面终端为遥控器时，本实施例给出一种触发悬停指令的具体方式，也即该悬停指令可以为遥控器的油门杆的杆量达到预设阈值时触发的。诸如，设置该预设阈值为油门杆可达最大杆量的90％；90％是以油门杆回中时设定杆量为50％作为参照而设定的百分值。此外，也可以灵活设置其它数值，诸如设定预设阈值为杆量达到70％或85％等，在此不再赘述。

上述方式无需在遥控器上为触发悬停指令而设置专门的控制按键或控制杆，只需要用户将油门杆上推到一定程度即可生成悬停指令，方便快捷，而且只有在油门杆推到一定程度上才生成悬停指令的方式也可以有效避免专门在遥控器上设置控制按键而被用户失误触发，较好地提升悬停指令发送的可靠性。此外，油门杆是用户控制无人机的必要操作杆，用户可以直接通过油门杆发送悬停指令，无需再换手以通过遥控器上的其它操作杆或操作按键触发悬停操作，较好地简化了用户操作过程，提升了用户体验度。

进一步，当地面终端为遥控器时，上述方法还可以包括：当监听到遥控器在手控模式下触发的悬停解除指令时，将无人机的垂直速度期望值设置为预设降落值，以继续降落；其中，悬停解除指令为遥控器的油门杆的杆量低于预设阈值时触发的。通过这种方式，无人机可以在合适时间地点解除悬停，实现继续降落。

参见图3所示的第三种无人机悬停控制方法流程图，也即从无人机侧描述为例进行说明，图3中以地面终端为遥控器为例进行描述，该无人机与遥控器通信连接，具体可以包括以下步骤：

步骤S302，监听遥控器发送的指令信号；

步骤S304，当接收到遥控器在自控模式下触发的自动降落指令时，进行自动降落；

步骤S306，在自动降落过程中监听到遥控器发送的手控模式切换信号时，确定遥控器切换至手控模式；

步骤S308，接收遥控器在手控模式下触发的指令信号；

在实际应用中，倘若遥控器处于自控模式，无人机不会响应遥控器发送的指令，也即当自控模式时，无人机并不会接收遥控器发送的指令信号，或者可以理解为将遥控器发送的指令信号进行屏蔽或丢弃。

步骤S310，当确定接收的指令信号为悬停指令时，将无人机的垂直速度期望值设置为零，以进入悬停状态。

其中，悬停指令为遥控器的油门杆的杆量高于预设阈值时触发的，诸如遥控器在监测到油门杆的杆量高于90％时触发。上述垂直速度期望值也可以成为高向速度。

步骤S312，在悬停过程中，当确定接收的指令信号为悬停解除指令时，将无人机的垂直速度期望值设置为预设降落值，以继续降落。

其中，悬停解除指令为遥控器的油门杆的杆量低于预设阈值时触发的，诸如遥控器在监测到油门杆的杆量低于90％时触发。

本发明实施例提供的上述无人机悬停控制方法，遥控器在由自控模式切换至手控模式时，能够向无人机发送信号，以使无人机知悉可以接收遥控器在手控模式下触发的指令信号，从而使无人机执行遥控器发送的悬停指令。这种方式可以有效控制无人机在降落过程中悬停，从而缓解了无人机在自动降落过程中因不可控带来的安全隐患，有效提升了无人机在降落过程中的安全性和可靠性。

实施例二：

参见图4所示的第四种无人机悬停控制方法流程图，该方法应用于无人机的地面终端，地面终端与无人机通信连接，该地面终端可以为遥控器，也可以为手机、iPad等智能终端；该方法包括：

步骤S402，当地面终端在用户的触发下生成自动降落指令时，将自动降落指令发送给无人机，以使无人机进行自动降落。在具体实施时，可以是当遥控器在自控模式下生成自动降落指令时，将自动降落指令发送给无人机，以使无人机进行自动降落。

步骤S404，当地面终端在用户的触发下生成悬停指令时，将悬停指令发送给无人机，以使无人机进入悬停状态。在具体实施时，可以是当遥控器由自控模式切换至手控模式，且监听到用户触发悬停操作时，生成悬停指令，向无人机发送悬停指令，以使无人机进入悬停状态。在一种实施方式中，地面终端为遥控器，悬停指令的生成方式可以为：当遥控器由自控模式切换至手控模式，且监听到用户推动遥控器的油门杆时，获取油门杆的杆量；在监测到杆量达到预设阈值时，确定用户触发悬停操作，并生成悬停指令。此外，在该实施方式中，当遥控器生成悬停指令后监测到杆量低于预设阈值时，确定用户触发悬停解除操作，并生成悬停解除指令。

本发明实施例提供的上述无人机悬停控制方法，遥控器将自动降落指令发送给无人机以使无人机自动降落，在用户触发生成悬停指令时，向无人机发送该悬停指令，以使无人机进入悬停状态。这种方式可以有效控制无人机在降落过程中悬停，从而缓解了无人机在自动降落过程中因不可控带来的安全隐患，较好提升了无人机在降落过程中的安全性和可靠性。

用户触发悬停操作的方式有多种，例如，专门设置悬停操作触发按键，当然，也可以利用遥控器现有的操作杆实现悬停。优选的，用户可以通过上推遥控器的油门杆，将油门杆的杆量改变到预设程度，即可触发悬停操作。遥控器在监测到油门杆的杆量达到预设阈值时，则可确定用户触发悬停操作，从而生成悬停指令。这种通过改变油门杆的杆量而触发悬停的操作方式，无需在遥控器上为触发悬停指令而设置专门的控制按键或控制杆，只需要用户将油门杆上推到一定程度即可生成悬停指令，方便快捷，而且只有在油门杆推到一定程度上才生成悬停指令的方式也可以有效避免专门在遥控器上设置控制按键而被用户失误触发。此外，油门杆是用户控制无人机的必要操作杆，用户可以直接通过油门杆发送悬停指令，无需再换手以通过遥控器上的其它操作杆或操作按键触发悬停操作，较好地简化了用户操作过程，提升了用户体验度。

参见图5所示的第五种无人机悬停控制方法流程图，以地面终端为遥控器为例进行说明，该遥控器与无人机通信连接，该方法具体包括以下步骤：

步骤S502，根据用户触发的自动降落操作，在自控模式下生成自动降落指令。

步骤S504，将上述自动降落指令发送给无人机，以使无人机进行自动降落。

步骤S506，当监测到用户触发的手控模式切换操作时，切换至手控模式，并向无人机发送手控模式切换信号，以使无人机接收遥控器在手控模式下发送的指令信号。

步骤S508，当监测到用户推动遥控器的油门杆时，获取油门杆的杆量；

步骤S510，在监测到上述杆量达到预设阈值时，确定用户触发悬停操作。该预设阈值可以为设定值，诸如设置该预设阈值为油门杆可达最大杆量的90％；90％是以油门杆回中时设定杆量为50％作为参照而设定的百分值。此外，也可以灵活设置其它数值，诸如设定预设阈值为杆量达到70％或85％等，在此不再赘述。

步骤S512，生成悬停指令，并向无人机发送该悬停指令，以使无人机进入悬停状态。

步骤S514，当监测到杆量低于预设阈值时，确定用户触发悬停解除操作。

步骤S516，生成悬停解除指令，并向无人机发送该悬停解除指令，以使无人机继续降落。

本发明实施例提供的上述无人机悬停控制方法，遥控器将自动降落指令发送给无人机以使无人机自动降落，在手控模式下通过油门杆的杆量可判断用户是否触发悬停操作，确定触发悬停操作时向无人机发送悬停指令，以控制无人机悬停，在油门杆的杆量低于预设阈值时，向无人机发送该悬停解除指令，以使无人机继续降落。这种方式可以有效对无人机在降落过程中的悬停进行控制，从而缓解了无人机在自动降落过程中因不可控带来的安全隐患，较好提升了无人机在降落过程中的安全性和可靠性。

实施例三：

对于实施例一中所提供的无人机悬停控制方法，本发明实施例提供了一种设置在无人机侧的无人机悬停控制装置，参见图6所示的一种无人机悬停控制装置的结构框图，具体包括以下模块：

自动降落模块602，用于无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；

悬停模块604，用于无人机在自动降落过程中接收到悬停指令时，进入悬停状态；其中，悬停指令通过地面终端生成并发送给无人机。自动降落指令可以由无人机自行生成，也可以是通过地面终端生成并发送给无人机。

本发明实施例提供的上述无人机悬停控制装置，可以较好的对自动降落过程中的无人机进行控制，使用户能够通过地面终端向无人机发送悬停指令，以控制无人机在降落过程中悬停，从而缓解了无人机在自动降落过程中因不可控带来的安全隐患，有效提升了无人机在降落过程中的安全性和可靠性。

本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

实施例四：

对于实施例二中所提供的无人机悬停控制方法，本发明实施例提供了一种设置在无人机的地面终端侧的无人机悬停控制装置，地面终端与无人机通信连接，参见图7所示的另一种无人机悬停控制装置的结构框图，具体包括以下模块：

降落指令发送模块702，用于当地面终端在用户的触发下生成自动降落指令时，将自动降落指令发送给无人机，以使无人机进行自动降落；

悬停指令发送模块704，用于当地面终端在用户的触发下生成悬停指令时，将悬停指令发送给无人机，以使无人机进入悬停状态。在实际应用中，本实施例给出一种触发悬停指令的具体方式，也即该悬停指令可以为遥控器的油门杆的杆量达到预设阈值时触发的。诸如，设置该预设阈值为油门杆可达最大杆量的90％；90％是以油门杆回中时设定杆量为50％作为参照而设定的百分值。此外，也可以灵活设置其它数值，诸如设定预设阈值为杆量达到70％或85％等，在此不再赘述。

本发明实施例提供的上述无人机悬停控制装置，遥控器将自动降落指令发送给无人机以使无人机自动降落，在用户触发生成悬停指令时，向无人机发送该悬停指令，以使无人机进入悬停状态。这种方式可以有效控制无人机在降落过程中悬停，从而缓解了无人机在自动降落过程中因不可控带来的安全隐患，较好提升了无人机在降落过程中的安全性和可靠性。

本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

实施例五：

对应于前述实施例提供的无人机悬停控制方法和装置，本实施例提供了一种无人机悬停控制系统，参见图8所示的一种无人机悬停控制系统的结构示意图，包括无线通信连接的无人机100和地面终端200；其中，无人机上设置有实施例三提供的无人机悬停控制装置，地面终端上设置有实施例四提供的无人机悬停控制装置。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的一种无人机悬停控制方法、装置及系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人机悬停控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，包括：

所述无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；

所述无人机在自动降落过程中接收到悬停指令时，进入悬停状态；

所述悬停指令通过地面终端生成并发送给所述无人机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述无人机收到自动降落指令时，进行自动降落包括：当所述无人机接收到所述地面终端在自控模式下触发的自动降落指令时，进行自动降落；其中，所述无人机与所述地面终端通信连接；

所述无人机在自动降落过程中接收到悬停指令时，进入悬停状态包括：当所述无人机在自动降落过程中，监听到所述地面终端在手控模式下触发的悬停指令时，进入悬停状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述无人机进入悬停状态后，接收到所述地面终端发送的水平位置调整指令时，按照所述水平位置调整指令调整水平位置。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述地面终端包括遥控器或智能终端；

当所述地面终端为遥控器时，所述悬停指令为所述遥控器的油门杆的杆量达到预设阈值时触发的；

当所述地面终端为智能终端时，所述悬停指令为所述智能终端在监测到用户的悬停控制操作后触发的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

进入悬停状态包括：将所述无人机的垂直速度期望值设置为零，以进入悬停状态；

所述地面终端为遥控器，所述方法还包括：当监听到所述遥控器在手控模式下触发的悬停解除指令时，将所述无人机的垂直速度期望值设置为预设降落值，以继续降落；其中，所述悬停解除指令为所述遥控器的油门杆的杆量低于预设阈值时触发的。

6.一种无人机悬停控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机的地面终端，所述地面终端与所述无人机通信连接，所述方法包括：

当所述地面终端在用户的触发下生成自动降落指令时，将所述自动降落指令发送给所述无人机，以使所述无人机进行自动降落；

当所述地面终端在所述用户的触发下生成悬停指令时，将所述悬停指令发送给所述无人机，以使所述无人机进入悬停状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述地面终端为遥控器，所述方法还包括：

当所述遥控器由自控模式切换至手控模式，且监听到所述用户推动所述遥控器的油门杆时，获取所述油门杆的杆量；在监测到所述杆量达到预设阈值时，确定所述用户触发悬停操作，并生成悬停指令；

当所述遥控器生成悬停指令后监测到所述杆量低于所述预设阈值时，确定所述用户触发悬停解除操作，并生成悬停解除指令。

8.一种无人机悬停控制装置，其特征在于，所述装置应用于无人机，包括：

降落模块，用于所述无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；

悬停模块，用于所述无人机在自动降落过程中接收到悬停指令时，进入悬停状态；

其中，所述悬停指令通过地面终端生成并发送给所述无人机。

9.一种无人机悬停控制装置，其特征在于，所述装置应用于无人机的地面终端，所述地面终端与所述无人机通信连接，所述装置包括：

降落指令发送模块，用于当所述地面终端在用户的触发下生成自动降落指令时，将所述自动降落指令发送给所述无人机，以使所述无人机进行自动降落；

悬停指令发送模块，用于当所述地面终端在所述用户的触发下生成悬停指令时，将所述悬停指令发送给所述无人机，以使所述无人机进入悬停状态。

10.一种无人机悬停控制系统，其特征在于，包括无线通信连接的无人机和地面终端；其中，所述无人机上设置有权利要求8所述的无人机悬停控制装置，所述地面终端上设置有权利要求9所述的无人机悬停控制装置。