CN104950902A - 多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多旋翼飞行器的控制方法，该控制方法包括接收用户的身体动作指令，并根据身体动作指令读取相应的多旋翼飞行器的动作命令；根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行多旋翼飞行器的动作命令；检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；以及当执行过程结束时，将多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。本发明还提供一种多旋翼飞行器。本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器通过用户的身体动作指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化。

Description

多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，特别是涉及一种多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器。

背景技术

多旋翼飞行器可用于完成多种飞行任务，如航空拍摄、物品递送、飞行效果呈现等。通过经验丰富的飞手控制，多旋翼飞行器已经能一定程度上实现上述功能，尤其是在航拍领域，得到了用户的广泛认可。随着多旋翼飞行器进入消费市场，很多普通民众也开始使用多旋翼飞行器来实现一些娱乐功能，形成了多旋翼飞行器产业发展的新动向。

当多旋翼飞行器进行消费市场后，随着多旋翼飞行器体积的缩小以及续航能力的提升，越来越多的人开始将多旋翼飞行器的操作作为一种爱好，从而可体会到独特的乐趣。

但是同时多旋翼飞行器的高难度的操作又会成为很多用户的拦路虎，吓退了很多用户。因此如何使用户通过简单的操作，实现多旋翼飞行器的复杂的飞行过程，成为多旋翼飞行器产业亟待解决的一个问题。

为了提高多旋翼飞行器的复杂飞行的完成度，申请号为201410164108.4的多旋翼飞行器的飞行控制方法及系统披露了一种对旋翼机构的输出动力进行检测调整，以保证多旋翼飞行器的稳定飞行的多旋翼飞行器，但是其中并未对多旋翼飞行器的操作部分进行简单化的改进。

同时申请号为201410201627.3的多旋翼变距飞行器的控制方法及控制装置公开了一种对旋翼的螺距改变，以保证多旋翼飞行器的稳定飞行的多旋翼飞行器，其中也未对多旋翼飞行器的操作部分进行简单化的改进。

故，有必要提供一种多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器，以解决现有技术所存在的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种可对多旋翼飞行器的操作简单化的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器；解决了现有的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的操作复杂的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

本发明实施例提供一种多旋翼飞行器的控制方法，其包括：

接收用户的身体动作指令，并根据所述身体动作指令读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；其中所述动作命令包括飞行指令；

根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；

检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；以及

当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。

在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令的步骤包括：

检测所述多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足所述多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；

如所述多旋翼飞行器的飞行姿势满足所述执行条件，则执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及

如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。

在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势后，重新执行所述多旋翼飞行器的动作命令。

在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述控制方法还包括步骤：

在所述动作命令的执行过程中，按设定间隔检测所述多旋翼飞行器与周围障碍物的距离；

如检测到所述多旋翼飞行器与所述周围障碍物的距离小于设定值时，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势，并执行使所述多旋翼飞行器远离所述周围障碍物的动作命令；

如检测到所述多旋翼飞行器与所述周围障碍物的距离大于等于设定值时，则继续执行所述多旋翼飞行器的动作命令。

在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述控制方法还包括步骤：

在所述动作命令的执行过程中，根据预设反应时间以及所述多旋翼飞行器的最大检测距离，确定所述多旋翼飞行器的最高飞行速度。

在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述接收用户的身体动作指令的步骤具体为：

通过图像采集器和/或设置在用户身上的传感器，接收用户的所述身体动作指令。

在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述控制方法还包括：

通过设置在所述多旋翼飞行器上的至少一个摄像模块，获取所述多旋翼飞行器的动作命令的执行影像；以及

通过无线传输模块将所述执行影像实时反馈至用户。

在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，使用3D显示技术将所述执行影像实时对用户进行显示。

本发明实施例还提供一种多旋翼飞行器，其包括：

机体；

多个旋翼，设置在所述机体上；

用户动作捕捉模块，用于接收用户的身体动作指令；

动作命令数据库，用于存储所述多旋翼飞行器的动作命令；

动作命令读取模块，用于根据所述身体动作指令从所述动作命令数据库读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；

动作命令执行模块，用于根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，通过所述机体以及所述旋翼，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及

动作命令检测模块，用于检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；并当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。

在本发明所述的多旋翼飞行器中，所述多旋翼飞行器还包括：

摄像模块，用于获取并返回所述多旋翼飞行器的动作命令的执行影像；以及

3D显示头盔，用于使用3D显示技术将所述执行影像实时对用户进行显示。

相较于现有技术的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器，本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器通过身体动作指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化；解决了现有的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的操作复杂的技术问题。

此外，采用身体动作指令来操控多旋翼飞行器的飞行，特别是在飞行器上设置有摄像机，通过摄像机将第一视角影像反馈给飞手，使得飞手的身体动作和视觉感官反馈得到完美的结合，如同模拟在空中飞行一般。这样的操纵方式，给多旋翼飞行器的飞行控制、飞行应用带来了更大的想象空间和应用环境。

附图说明

图1为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图；

图2为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的步骤S102的流程图；

图3为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图；

图4为本发明的多旋翼飞行器的第一优选实施例的结构示意图；

图5为本发明的多旋翼飞行器的第二优选实施例的结构示意图；

图6为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的通过身体动作指令进行飞行操作的具体实施例的流程图。

具体实施方式

请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本发明的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本发明具体实施例，其不应被视为限制本发明未在此详述的其它具体实施例。

本发明的多旋翼飞行器的控制方法可设置在现有的多旋翼飞行器中，以便对多旋翼飞行器进行简单化的操作控制，从而提升用户对多旋翼飞行器的体验满意度，并提高多旋翼飞行器的操作效率。

请参照图1，图1为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法包括：

步骤S101，接收用户的身体动作指令，并根据身体动作指令读取相应的多旋翼飞行器的动作命令；

步骤S102，根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行多旋翼飞行器的动作命令；

步骤S103，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；当执行过程结束时，将多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。

下面详细说明本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。

在步骤S101中，多旋翼飞行器接收用户的身体动作指令，如可通过图像采集器如摄像头，采集用户的身体某个部位如手部等的动作，获取用户的身体动作指令；也可通过感应设置在用户手臂上的传感器的位置，获取用户手臂的身体动作指令；或可通过图像采集器采集用户手臂上的传感器的位置，从而获取用户手臂的身体动作指令等。

随后多旋翼飞行器根据该身体动作指令读取预存的多旋翼飞行器的动作命令。该动作命令包括飞行指令。飞行指令包括垂直运动指令（如垂直向上运动或垂直向下运动）、俯仰运动指令（如俯冲运动或仰面提升运动）、翻转运动指令（如向左翻转运动或向右翻转运动）、偏航运动指令（如顺时针偏航运动或逆时针偏航运动等）、前后运动指令（如向前水平运动或向后水平运动等）以及侧向运动指令（如向左侧水平运动或向右侧水平运动等）。

为了便于用户可更好的记忆动作命令，可将飞行指令与用户的具体身体动作指令对应起来，如用户水平伸展双臂，身体向左倾斜，则代表要读取向左翻转或向左侧水平运动的飞行指令。如用户的双臂在水平伸展和垂直向上之间反复挥动，则表示要读取垂直向上运动或仰面提升运动的飞行指令。如用于的双臂在水平伸展和垂直向下之间反复挥动，则表示要读取垂直向下运动或俯冲运动的飞行指令。随后转到步骤S102。

在步骤S102中，多旋翼飞行器根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行步骤S101获取的多旋翼飞行器的动作命令。这里的飞行姿势是指多旋翼飞行器在执行预设的多旋翼飞行器的动作命令之前的飞行状态以及飞行速度等，如悬停状态，水平飞行状态、垂直飞行状态以及高速飞行状态等。当然如不需要限定多旋翼飞行器的飞行姿势的动作命令，也可设定多旋翼飞行器在任何飞行状态下均能执行该执行多旋翼飞行器的动作命令。

具体请参照图2，图2为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的步骤S102的流程图。该步骤S102包括：

步骤S1021，检测多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；这里的执行条件是指多旋翼飞行器执行某个动作命令必须具备的飞行姿势；如多旋翼飞行器需要完成一个垂直向下运动的动作时，而处于高速飞行状态的多旋翼飞行器直接执行垂直向下运动可能会使得多旋翼飞行器直接跌落，因此这里每个动作命令均设置有相应的执行条件。如多旋翼飞行器的飞行姿势满足执行条件则转到步骤S1022；如多旋翼飞行器的飞行姿势不满足执行条件则转到步骤S1023。

步骤S1022，如多旋翼飞行器的飞行姿势满足执行条件，则多旋翼飞行器可以安全的执行动作命令，因此多旋翼飞行器执行多旋翼飞行器的动作命令。随后转到步骤S103。

步骤S1023，如多旋翼飞行器的飞行状态不满足执行条件，则为了保证多旋翼飞行器的稳定飞行，多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。当然这里可将预设的飞行姿势设置为多旋翼飞行器的大多数动作命令对应的执行条件，这样多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势后，还可重新执行步骤S1021。随后转到步骤S103。

在步骤S103中，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，并在执行过程结束时，多旋翼飞行器将飞行姿势切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。

这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的控制过程。

本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法通过身体动作指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化。

 请参照图3，图3为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法包括：

步骤S301，通过图像采集器和设置在用户身上的传感器，接收用户的身体动作指令；

步骤S302，根据身体动作指令读取相应的多旋翼飞行器的动作命令；

步骤S303，根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行多旋翼飞行器的动作命令；

步骤S304，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；

步骤S305，获取多旋翼飞行器的动作命令的执行影像，并将执行影像实时反馈至用户。

下面详细说明本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。该多旋翼飞行器包括通过无线连接的机体以及遥控器。

在步骤S301中，多旋翼飞行器的遥控器通过图像采集器和设置在用户身上的传感器，接收用户的身体动作指令，如可通过图像采集器采集用户的身体某个部位如手部等的动作，获取用户的身体动作指令；也可通过感应设置在用户手臂上的传感器的位置，获取用户手臂的身体动作指令；或可通过图像采集器采集用户手臂上的传感器的位置，从而获取用户手臂的身体动作指令等。随后转到步骤S302。

在步骤S302中，多旋翼飞行器的遥控器根据该身体动作指令，可从动作命令数据库中读取预存的多旋翼飞行器的动作命令，并通过蓝牙、Wifi等无线连接将该动作命令发送至多旋翼飞行器的机体，随后转到步骤S303。

在步骤S303中，多旋翼飞行器的机体以及设置在机体上的旋翼根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行步骤S302获取的多旋翼飞行器的动作命令。执行过程与第一优选实施例中的步骤S102中的描述相同或相似，具体请参见第一优选实施例中的步骤S102中的描述。随后转到步骤S304。

在步骤S304中，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，并在执行过程结束时，多旋翼飞行器将飞行姿势切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。

同时在多旋翼飞行器的动作命令的执行过程中，多旋翼飞行器可通过超声波雷达，按设定间隔检测多旋翼飞行器与周围障碍物的距离。

如检测到多旋翼飞行器与周围障碍物的距离小于设定值，则判断多旋翼飞行器有与周围障碍物碰撞的危险，将多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等，以避免多旋翼飞行器与周围障碍物发生碰撞，且此时多旋翼飞行器只执行使多旋翼飞行器远离周围障碍物的动作命令，拒绝执行使多旋翼飞行器靠近周围障碍物的动作命令。

如检测到多旋翼飞行器与周围障碍物的距离大于等于设定值，则判断多旋翼飞行器没有与周围障碍物碰撞的危险，则继续执行步骤S302获取的多旋翼飞行器的动作命令。

此外，本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法在动作命令的执行过程中，多旋翼飞行器会根据预设反应时间以及多旋翼飞行器的最大检测距离，确定多旋翼飞行器的最高飞行速度。其中预设反应时间为用户从发现周围障碍物到针对该周围障碍物进行动作命令调整的反应时间，如5s至10s等。最大检测距离为多旋翼飞行器能够检测周围障碍物的最远距离。这样可将最大检测距离除以预设反应时间，得到多旋翼飞行器的最高飞行速度，当多旋翼飞行器以小于最高飞行速度的速度进行执行动作命令时，可以较好的避免多旋翼飞行器与周围障碍物发生碰撞的危险。随后转到步骤S305。

在步骤S305中，获取多旋翼飞行器的动作命令的执行影像，并将执行影像实时反馈至用户。多旋翼飞行器可通过设置在机体上的至少一个摄像模块，获取多旋翼飞行器的动作命令的执行影像，并可通过设置在机体上的无线传输模块将该执行影像实时反馈至用户。如该执行影像为第一视角影像，用户可通过3D显示技术实时重现多旋翼飞行器所处的场景，使得用户的身体动作和视觉感官反馈得到完美的结合，如同模拟在空中飞行一般，这样的操作方式，给多旋翼飞行器的飞行控制以及飞行应用带来了更大的想象空间和应用环境。当然这里也可通过显示装置直接对执行影像进行实时播放，以供用户对多旋翼飞行器进行实时控制。

这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的控制过程。

本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法在第一优选实施例的基础上，针对身体动作指令的精确度不高的问题，对多旋翼飞行器的飞行安全以及飞行速度进行了限定，从而提高了多旋翼飞行器的飞行安全性。同时执行影像的实时反馈，进一步提高了用户的使用体验。

 本发明还提供一种多旋翼飞行器，请参照图4，图4为本发明的多旋翼飞行器的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的多旋翼飞行器40包括机体41、遥控器42、多个旋翼43、动作命令数据库44、用户动作捕捉模块45、动作命令读取模块46、动作命令执行模块47以及动作命令检测模块48。旋翼43设置在机体41上。动作命令数据库44可设置在机体41上或遥控器42上，用于存储多旋翼飞行器40的动作命令。用户动作捕捉模块45设置在多旋翼飞行器40的遥控器42上，用于接收用户的身体动作指令。动作命令读取模块46设置在机体41上或遥控器42上，用于根据身体动作指令从动作命令数据库44读取相应的多旋翼飞行器40的动作命令。动作命令执行模块47设置在机体41上，用于根据多旋翼飞行器40的飞行姿势，执行动作命令读取模块46获取的多旋翼飞行器40的动作命令。动作命令检测模块48设置在机体41上，用于检测多旋翼飞行器40的动作命令的执行过程，并当执行过程结束时，将多旋翼飞行器40切换至预设的飞行姿势。

本优选实施例的多旋翼飞行器40使用时，首先用户动作捕捉模块45接收用户的身体动作指令，如可通过图像采集器如摄像头，采集用户的身体某个部位如手部等的动作，获取用户的身体动作指令；也可通过感应设置在用户手臂上的传感器的位置，获取用户手臂的身体动作指令；或可通过图像采集器采集用户手臂上的传感器的位置，从而获取用户手臂的身体动作指令等。

随后动作命令读取模块46根据该身体动作指令从动作命令数据库44读取预存的多旋翼飞行器40的动作命令。该动作命令包括飞行指令。飞行指令包括垂直运动指令（如垂直向上运动或垂直向下运动）、俯仰运动指令（如俯冲运动或仰面提升运动）、翻转运动指令（如向左翻转运动或向右翻转运动）、偏航运动指令（如顺时针偏航运动或逆时针偏航运动等）、前后运动指令（如向前水平运动或向后水平运动等）以及侧向运动指令（如向左侧水平运动或向右侧水平运动等）。

为了便于用户可更好的记忆动作命令，可将飞行指令与用户的具体身体动作指令对应起来，如用户水平伸展双臂，身体向左倾斜，则代表要读取向左翻转或向左侧水平运动的飞行指令。如用户的双臂在水平伸展和垂直向上之间反复挥动，则表示要读取垂直向上运动或仰面提升运动的飞行指令。如用于的双臂在水平伸展和垂直向下之间反复挥动，则表示要读取垂直向下运动或俯冲运动的飞行指令。

然后动作命令执行模块47根据多旋翼飞行器40的飞行姿势，执行动作命令读取模块46获取的多旋翼飞行器40的动作命令。这里的飞行姿势是指多旋翼飞行器40在执行预设的多旋翼飞行器40的动作命令之前的飞行状态以及飞行速度等，如悬停状态，水平飞行状态、垂直飞行状态以及高速飞行状态等。当然如不需要限定多旋翼飞行器40的飞行姿势的动作命令，也可设定多旋翼飞行器40在任何飞行状态下均能执行该执行多旋翼飞行器的动作命令。具体包括：

动作命令执行模块47检测多旋翼飞行器40的飞行姿势是否满足多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；这里的执行条件是指多旋翼飞行器40执行某个动作命令必须具备的飞行姿势；如多旋翼飞行器40需要完成一个垂直向下运动的动作时，而处于高速飞行状态的多旋翼飞行器40直接执行垂直向下运动可能会使得多旋翼飞行器40直接跌落，因此这里每个动作命令均设置有相应的执行条件。

如多旋翼飞行器40的飞行姿势满足执行条件，则多旋翼飞行器40可以安全的执行动作命令，因此多旋翼飞行器40执行多旋翼飞行器的动作命令。如多旋翼飞行器40的飞行状态不满足执行条件，则为了保证多旋翼飞行器40的稳定飞行，多旋翼飞行器40切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。当然这里可将预设的飞行姿势设置为多旋翼飞行器40的大多数动作命令对应的执行条件，这样多旋翼飞行器0切换至预设的飞行姿势后，动作命令执行模块47可命令多旋翼飞行器40执行多旋翼飞行器40的动作命令。

随后动作命令检测模块48检测多旋翼飞行器40的动作命令的执行过程，并在执行过程结束时，多旋翼飞行器40将飞行姿势切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。

这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器40的控制过程。

本优选实施例的多旋翼飞行器通过身体动作指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化。

 请参照图5，图5为本发明的多旋翼飞行器的第二优选实施例的结构示意图。本优选实施例的多旋翼飞行器50在第一优选实施例的基础上还包括距离检测模块51、保护模块52、限速模块53以及摄像模块54。距离检测模块51用于在动作命令的执行过程中，按设定间隔检测多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离。保护模块52用于如检测到多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离小于设定值时，则将多旋翼飞行器50切换至预设的飞行姿势，并执行使多旋翼飞行器50远离周围障碍物的动作命令；如检测到多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离大于等于设定值时，则继续执行多旋翼飞行器50的动作命令。限速模块53用于在动作命令的执行过程中，根据预设反应时间以及多旋翼飞行器50的最大检测距离，确定多旋翼飞行器50的最高飞行速度。摄像模块54用于获取并返回多旋翼飞行器50的动作命令的执行影像。

本优选实施例的多旋翼飞行器50使用时，距离检测模块51可通过超声波雷达，按设定间隔检测多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离。

如距离检测模块51检测到多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离小于设定值，则判断多旋翼飞行器50有与周围障碍物碰撞的危险，则保护模块52将多旋翼飞行器50切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等，以避免多旋翼飞行器50与周围障碍物发生碰撞，且此时保护模块52只执行使多旋翼飞行器50远离周围障碍物的动作命令，拒绝执行使多旋翼飞行器50靠近周围障碍物的动作命令。

如检测到多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离大于等于设定值，则保护模块52判断多旋翼飞行器50没有与周围障碍物碰撞的危险，则继续执行多旋翼飞行器50的动作命令。

此外，本优选实施例的多旋翼飞行器50在动作命令的执行过程中，限速模块53会根据预设反应时间以及多旋翼飞行器50的最大检测距离，确定多旋翼飞行器50的最高飞行速度。其中预设反应时间为用户从发现周围障碍物到针对该周围障碍物进行动作命令调整的反应时间，如5s至10s等。最大检测距离为多旋翼飞行器50能够检测周围障碍物的最远距离。这样可将最大检测距离除以预设反应时间，得到多旋翼飞行器50的最高飞行速度，当多旋翼飞行器50以小于最高飞行速度的速度进行执行动作命令时，可以较好的避免多旋翼飞行器50与周围障碍物发生碰撞的危险。

同时本优选实施例的多旋翼飞行器50的摄像模块54还获取多旋翼飞行器50的动作命令的执行影像，并可通过设置在机体41上的无线传输模块将该执行影像实时反馈至用户。如该执行影像为第一视角影像，用户可通过3D显示技术如3D显示头盔实时重现多旋翼飞行器50所处的场景，使得用户的身体动作和视觉感官反馈得到完美的结合，如同模拟在空中飞行一般，这样的操作方式，给多旋翼飞行器的飞行控制以及飞行应用带来了更大的想象空间和应用环境。当然这里也可通过显示装置直接对执行影像进行实施播放，以供用户对多旋翼飞行器50进行实时控制。

本优选实施例的多旋翼飞行器50的其他工作原理与多旋翼飞行器40的第一优选实施例中的描述相同或相似，具体请参见上述多旋翼飞行器40的第一优选实施例中的相关描述。

本优选实施例的多旋翼飞行器在第一优选实施例的基础上，针对身体动作指令的精确度不高的问题，对多旋翼飞行器的飞行安全以及飞行速度进行了限定，从而提高了多旋翼飞行器的飞行安全性。同时执行影像的实时反馈，进一步提高了用户的使用体验。

 下面将通过一具体实施例说明本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的工作原理。请参照图6，图6为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的通过身体动作指令进行飞行操作的具体实施例的流程图。该具体实施例包括：

步骤S601，用户发出身体动作指令；

步骤S602，多旋翼飞行器接收身体动作指令，读取身体动作指令对应的多旋翼飞行器的动作命令，并执行该动作命令；

步骤S603，在动作命令的执行过程中，获取多旋翼飞行器的动作命令的执行影像，并将执行影像实时反馈给用户；

步骤S604，用户通过执行影像获知多旋翼飞行器的飞行状态；

步骤S605，判断所有的动作命令是否执行完毕，如执行完毕，则转到步骤S606；如为执行完毕，则返回步骤S601；如长时间未接收到身体动作指令，也可认为所有的动作命令执行完毕；

步骤S606，切换至预设的飞行姿势，如悬停状态等。

这样即完成了本具体实施例的多旋翼飞行器的控制过程。

本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器通过身体动作指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化；解决了现有的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的操作复杂的技术问题。

 本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

接收用户的身体动作指令，并根据所述身体动作指令读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；其中所述动作命令包括飞行指令；

根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；

检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；以及

当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。

2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令的步骤包括：

检测所述多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足所述多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；

如所述多旋翼飞行器的飞行姿势满足所述执行条件，则执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及

如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。

3.根据权利要求2所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势后，重新执行所述多旋翼飞行器的动作命令。

4.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤：

在所述动作命令的执行过程中，按设定间隔检测所述多旋翼飞行器与周围障碍物的距离；

如检测到所述多旋翼飞行器与所述周围障碍物的距离小于设定值时，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势，并执行使所述多旋翼飞行器远离所述周围障碍物的动作命令；

如检测到所述多旋翼飞行器与所述周围障碍物的距离大于等于设定值时，则继续执行所述多旋翼飞行器的动作命令。

5.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤：

在所述动作命令的执行过程中，根据预设反应时间以及所述多旋翼飞行器的最大检测距离，确定所述多旋翼飞行器的最高飞行速度。

6.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述接收用户的身体动作指令的步骤具体为：

通过图像采集器和/或设置在用户身上的传感器，接收用户的所述身体动作指令。

7.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

通过设置在所述多旋翼飞行器上的至少一个摄像模块，获取所述多旋翼飞行器的动作命令的执行影像；以及

通过无线传输模块将所述执行影像实时反馈至用户。

8.根据权利要求7所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，使用3D显示技术将所述执行影像实时对用户进行显示。

9.一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括：

机体；

多个旋翼，设置在所述机体上；

用户动作捕捉模块，用于接收用户的身体动作指令；

动作命令数据库，用于存储所述多旋翼飞行器的动作命令；

动作命令读取模块，用于根据所述身体动作指令从所述动作命令数据库读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；

动作命令执行模块，用于根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，通过所述机体以及所述旋翼，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及

动作命令检测模块，用于检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；并当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。

10.根据权利要求9所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述多旋翼飞行器还包括：

摄像模块，用于获取并返回所述多旋翼飞行器的动作命令的执行影像；以及

3D显示头盔，用于使用3D显示技术将所述执行影像实时对用户进行显示。