WO2020037617A1 - 云台控制方法、云台和云台控制系统 - Google Patents

云台控制方法、云台和云台控制系统 Download PDF

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WO2020037617A1
WO2020037617A1 PCT/CN2018/102007 CN2018102007W WO2020037617A1 WO 2020037617 A1 WO2020037617 A1 WO 2020037617A1 CN 2018102007 W CN2018102007 W CN 2018102007W WO 2020037617 A1 WO2020037617 A1 WO 2020037617A1
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mouse
speed
ptz
gimbal
pan
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刘帅
刘力源
李兵
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
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    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
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    • F16M11/121—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints
    • F16M11/123—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints the axis of rotation intersecting in a single point, e.g. by using gimbals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G05D3/20—Control of position or direction using feedback using a digital comparing device
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
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    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
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    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/04—Balancing means
    • F16M2200/041—Balancing means for balancing rotational movement of the head

Definitions

  • the present invention relates to the field of PTZ, in particular to a PTZ control method, PTZ and PTZ control system.
  • the invention provides a PTZ control method, a PTZ and a PTZ control system.
  • a method for controlling a pan / tilt head includes:
  • a pan / tilt head which includes a processor, an ESC, and a motor.
  • the processor is electrically connected to the ESC and is in communication with a mouse.
  • the ESC is electrically connected to the motor. Connection; the processor is used to:
  • a gimbal control system including a gimbal and a mouse component, wherein the gimbal includes a processor, an ESC, and a motor, and the mouse component includes a mouse, and the processor and the The ESC is electrically connected to and communicates with the mouse, the ESC is electrically connected to the motor, and the processor is configured to:
  • a method for controlling a pan / tilt head includes:
  • the input devices include at least a mouse
  • one of the plurality of input devices is set as a control device for controlling rotation of the pan / tilt head.
  • a gimbal which includes a processor and a motor, and the processor is communicatively connected to the motor; the processor is configured to:
  • the input devices include at least a mouse
  • one of the plurality of input devices is set as a control device for controlling rotation of the pan / tilt head.
  • the present invention directly controls the attitude of the PTZ through mouse input, which is more in line with the operating habits of first-person shooting game players, and the sensitivity and resolution of mouse input are relatively high.
  • the invention can be used as a new real-time game PTZ control method, and can be comparable to the virtual shooting game (such as CS, Tank World, etc.) operation experience that players are familiar with, compared with controlling the PTZ attitude through a remote control or terminal device Method, controlling the attitude of the PTZ through the mouse, the operation flexibility, fluency and precision are higher, which can better meet the needs of competitive games.
  • virtual shooting game such as CS, Tank World, etc.
  • the present invention supports adapting mice with different performances to meet the gaming experience requirements of different players, and is not limited to the remote control and the terminal device. Only by adjusting exp (a function to trigger a button, the remote control or terminal device controls the PTZ) The gesture process is more delicate) to suit the feel.
  • the way of controlling the attitude of the PTZ through the mouse is superior to the remote control operation experience of traditional drones and drones. Compared with remote control operation, it is not affected by the rebound of the joystick, stuck in the mechanical limit and other potential factors, and it is not limited by the traditional drones and unmanned vehicles that must be adapted to the specified model remote control kit. Any mouse can be used (Common protocol) operation, the control of PTZ attitude is more convenient and friendly.
  • the response rate of mouse operations is generally greater than 100hz (gaming mice can usually reach 500-1000hz), which is much larger than the upper sampling limit of touchscreens at 60hz. Compared with touch operations on terminal devices, the way the mouse controls the PTZ attitude is faster.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for controlling a pan / tilt according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a structural block diagram of a pan / tilt control system in an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is another structural block diagram of a pan / tilt control system in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is another structural block diagram of a pan / tilt control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is another flowchart of a PTZ control method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is an exploded schematic view of a mouse speed in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is another flowchart of a method for controlling a pan / tilt according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is another structural block diagram of a PTZ control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is another structural block diagram of a PTZ control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a flowchart of a gimbal control method according to the first embodiment of the present invention.
  • the execution body of the PTZ control method is a PTZ 100, such as a PTZ controller, or an independent controller provided on the PTZ 100.
  • the method for controlling a pan / tilt according to the first embodiment of the present invention may include the following steps:
  • Step S101 Obtain the moving speed of the mouse 210;
  • the mouse 210 is communicatively connected to the PTZ 100.
  • the PTZ 100 includes a processor 110 and a motor 120 electrically connected to the processor 110, and the mouse 210 is communicatively connected to the processor 110.
  • the mouse 210 and the processor 110 in this embodiment may be communicatively connected based on a wired communication method, or may be communicatively connected based on a wireless communication method.
  • the mouse 210 and the processor 110 are communicatively connected based on a wireless communication method.
  • the PTZ 100 includes a wireless receiving module 130.
  • the wireless receiving module 130 is electrically connected to the processor 110.
  • the wireless receiving module 130 is used for wireless communication connection with the mouse 210.
  • the mouse 210 is connected to the wireless remote controller 220 and the wireless transmitting module 230 in this order, and the wireless transmitting module 230 and the wireless receiving module 130 are communicatively connected, so as to realize the wireless communication connection between the mouse 210 and the processor 110.
  • the mouse 210 and the processor 110 in this embodiment can perform wireless communication connection based on wifi, Bluetooth, and 5G modes.
  • the PTZ 100 in this embodiment may be a handheld PTZ, or may be mounted on a mobile device, such as an unmanned aerial vehicle, a remotely controlled vehicle, and the like.
  • the head 100 in this embodiment may be a two-axis head, or a three-axis head.
  • a three-axis gimbal is taken as an example for further description.
  • the motor 120 includes a yaw axis motor, a pitch axis motor, and a roll axis motor, and controls the yaw angle, pitch angle, and roll angle correspondingly.
  • Step S102 Control the attitude of the PTZ 100 according to the moving speed of the mouse 210.
  • step S102 includes, but is not limited to, the following steps:
  • Step S501 Determine the target speed of the PTZ 100 according to the moving speed of the mouse 210;
  • step S501 is to convert the moving speed of the mouse 210 into the target speed of the PTZ 100 according to a preset strategy.
  • the preset strategy for converting the moving speed of the mouse 210 into the target speed of the pan / tilt 100 can be a linear mapping or a curve mapping, or a table lookup method can be used to determine the current moving speed of the mouse 210 corresponding to Specifically, the target speed of the pan / tilt head 100 can be selected as one of the foregoing methods as a preset strategy for converting the moving speed of the mouse 210 into the target speed of the pan / tilt 100.
  • the moving speed of the mouse 210 is converted into the target speed of the PTZ 100 according to a linear mapping relationship between the preset moving speed of the mouse 210 and the target speed of the PTZ 100.
  • the moving speed of the mouse 210 is converted into the target speed of the PTZ 100 according to a curve mapping relationship between the preset moving speed of the mouse 210 and the target speed of the PTZ 100.
  • the target speed obtained in this step is Euler speed.
  • the moving speed of the mouse 210 is decomposed to obtain the speed of the yaw axis motor and the speed of the pitch axis motor.
  • the target of the gimbal 100 can be determined according to the speed of the yaw axis motor and the speed of the pitch axis motor.
  • Attitude yaw angle and pitch angle
  • the surface mouse 210 is switched from controlling the roll angle of the PTZ 100 to controlling the yaw angle and pitch angle of the PTZ 100. Specifically, after receiving the second switching signal, if the moving speed of the mouse 210 is obtained, the speed of the yaw axis motor and the speed of the pitch axis motor are determined according to the moving speed of the mouse 210. For the manner of determining the speed of the yaw axis motor and the speed of the pitch axis motor according to the moving speed of the mouse 210, reference may be made to the foregoing embodiment, and details are not described herein again.
  • the first switching signal and the second switching signal can be generated when the left button and the right button of the mouse 210 are respectively triggered, or both can be generated when the left button of the mouse 210 or the right button of the mouse 210 is triggered. It should be noted that in the first The switching signal and the second switching signal are both generated when the left button of the mouse 210 or the right button of the mouse 210 is triggered. The current number of clicks and frequencies of the left button of the mouse 210 or the right button of the mouse 210 can be used to distinguish the current generation of the mouse 210 being triggered.
  • the first switching signal is also the second switching signal.
  • the first switching signal is generated when the right button of the mouse 210 is triggered, and the second switching signal is generated when the left button of the mouse 210 is triggered.
  • the first switching signal is generated when the left button of the mouse 210 is triggered, and the second switching signal is generated when the right button of the mouse 210 is triggered.
  • the first switching signal is generated when the left button of the mouse 210 is clicked twice, and the time interval between the two clicks is less than 2s.
  • the second switching signal is clicked three times by the left button of the mouse 210, and Occurs when the time interval between adjacent clicks is less than 2s.
  • Step S502 Determine the target attitude of the PTZ 100 according to the target speed of the PTZ 100;
  • the target speed obtained in step S501 is Euler speed.
  • the Euler speed needs to be converted to obtain the target attitude of the PTZ 100.
  • the target speed is integrated to obtain the target attitude of the PTZ 100, so that the attitude of the PTZ 100 can be controlled according to the target attitude.
  • the PTZ 100 is controlled to move toward the target attitude.
  • the pan / tilt 100 in this embodiment further includes an ESC electrically connected to the motor 120.
  • a driving signal of the motor 120 is generated according to the target attitude of the PTZ 100; then a driving signal is sent to the ESC to control the motor 120 to rotate.
  • the larger the target posture the larger the amplitude of the driving signal (the output torque of the motor 120), and the larger the rotation angle of the motor 120.
  • the target of the yaw axis motor can be determined correspondingly.
  • Attitude the target attitude of the pitch axis motor and / or the target attitude of the roll axis motor, so as to control the yaw correspondingly according to the target attitude of the yaw axis motor, the target attitude of the pitch axis motor and / or the target attitude of the roll axis motor
  • the attitude of the axis motor, the attitude of the pitch axis motor and / or the attitude of the roll axis motor realizes the control of the attitude of the gimbal 100.
  • step S101 it is necessary to determine that the mouse 210 is a control device for controlling the pan / tilt 100 to rotate.
  • the control device that controls the rotation of the PTZ 100 is determined according to the control priority of the plurality of input devices.
  • the control priority of the mouse 210 is the highest control priority among the multiple input devices, and then the mouse 210 is determined to be used to control the PTZ 100 turning control device.
  • control device that controls the rotation of the PTZ 100 can be determined according to the time sequence of the control of the attitude of the PTZ 100 by multiple input devices. For example, the earlier the time required to control the attitude of the PTZ 100 can be determined, The input device serves as a control device that controls the rotation of the PTZ 100.
  • the mouse 210 is a control device for controlling the rotation of the PTZ 100
  • a new input device is detected to be connected to the PTZ 100; when the control priority of the new input device is higher than the control priority of the mouse 210
  • the mouse 210 for controlling the rotation of the PTZ 100 is switched to a new input device, and the control right of the PTZ 100 is switched, which meets the user's requirements.
  • Step S601 It is detected that there are multiple input devices currently connected to the PTZ 100 (as shown in FIG. 8, the input devices include input device 1, input device 2, ..., input device n, where n is a positive integer), where the input The device includes at least a mouse 210;
  • step S601 may be before step S101, or may be after step S101.
  • step S101 is performed only when it is determined that the mouse 210 is a control device for controlling the rotation of the PTZ 100.
  • the PTZ 100 establishes a data storage table, and records the device ID of each input device, whether it is online, and the online duration. When there is an input device access, the corresponding entry of the data storage table is updated. For each input device, the PTZ 100 will set a corresponding counter and set a timing monitoring module. The timing monitoring module monitors the length of time that the corresponding input device is connected to the PTZ 100. When the length of time that the input device is connected to the PTZ 100 is greater than or equal to a preset time (such as 10s), the corresponding input device is The counter is updated to the access success status. When the input device is connected to the PTZ 100 for less than a preset time, the connection is disconnected or the connection times out, and the counter corresponding to the input device is not updated.
  • a preset time such as 10s
  • the state of the counter corresponding to each input device is determined before detecting that the input device is connected to the PTZ 100.
  • the input device is determined to be connected to the PTZ 100.
  • the software automatically determines whether each input device is connected to the PTZ 100.
  • power is seized according to priority to implement security control of the PTZ 100 and meet control requirements.
  • a first embodiment of the present invention further provides a pan / tilt head 100.
  • the pan / tilt head 100 may include a processor 110, an ESC, and a motor 120.
  • the processor 110 is electrically connected to the ESC, It is in communication connection with a mouse 210, and the ESC is electrically connected with the motor 120.
  • the processor 110 in this embodiment may be a central processing unit (central processing unit, CPU).
  • the processor 110 may further include a hardware chip.
  • the above hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD), or a combination thereof.
  • the PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), a general array logic (GAL), or any combination thereof.
  • the processor 110 and the mouse 210 may be connected in a wired manner, or may be connected in a wireless manner.
  • the PTZ 100 further includes a wireless receiving module 130.
  • the wireless receiving module 130 is electrically connected to the processor 110.
  • the wireless receiving module 130 is used for wireless communication connection with the mouse 210.
  • the wireless receiving module 130 and the mouse 210 are wirelessly connected based on wifi, Bluetooth, and 5G.
  • the PTZ 100 may further include a storage device.
  • the storage device may include volatile memory (for example, random-access memory (RAM); the storage device may also include non-volatile memory (for example, flash memory) memory), hard disk (HDD) or solid-state drive (SSD); the storage device may also include a combination of the above types of memory.
  • the storage device is configured to store program instructions.
  • the processor 110 may call a program instruction to implement the PTZ control method as in the foregoing embodiment.
  • the first embodiment of the present invention further provides a PTZ control system.
  • the PTZ control system includes a PTZ 100 and a mouse component 200.
  • the PTZ 100 includes a processor 110, an ESC and
  • the motor 120 and the mouse assembly 200 include a mouse 210.
  • the processor 110 is electrically connected to the ESC and is in communication with the mouse 210.
  • the ESC is electrically connected to the motor 120.
  • the processor 110 may implement corresponding methods as shown in the embodiments of FIG. 1, FIG. 5, and FIG. 7 of the present invention.
  • the processor 110 is configured to: obtain a moving speed of the mouse 210; and control the attitude of the PTZ 100 according to the moving speed of the mouse 210.
  • the processor 110 and the mouse 210 may be connected in a wired manner, or may be connected in a wireless manner.
  • the PTZ 100 further includes a wireless receiving module 130.
  • the wireless receiving module 130 is electrically connected to the processor 110.
  • the mouse assembly 200 further includes a wireless remote controller 220 and a wireless transmitting module 230.
  • the remote controller 220 is electrically connected to the wireless transmitting module 230, and the wireless transmitting module 230 is wirelessly connected to the wireless receiving module 130.
  • the wireless receiving module 130 and the wireless transmitting module 230 are wirelessly connected based on wifi, Bluetooth, and 5G modes.
  • the PTZ 100 may further include a storage device.
  • the storage device may include volatile memory (for example, random-access memory (RAM); the storage device may also include non-volatile memory (for example, flash memory) memory), hard disk (HDD) or solid-state drive (SSD); the storage device may also include a combination of the above types of memory.
  • the storage device is configured to store program instructions.
  • the processor 110 may call a program instruction to implement the PTZ control method as in the foregoing embodiment.
  • the first embodiment of the present invention directly controls the attitude of the PTZ 100 through the input of the mouse 210, which is more in line with the operating habits of first-person shooting game players, and the sensitivity and resolution of the input of the mouse 210 are high, which facilitates rapid control and fine operation. And accurate response.
  • the invention can be used as a new control mode of the PTZ 100 for real-life games, and can be comparable to the operating experience of virtual shooting games (such as CS, World of Tanks, etc.) familiar to players, compared to controlling the PTZ through a remote control or terminal device
  • the 100 attitude mode the 100 attitude of the PTZ is controlled by the mouse 210.
  • the operation flexibility, fluency and precision are higher, which can better meet the needs of competitive games.
  • the present invention supports a mouse 210 adapted to different performances to meet the gaming experience requirements of different players, and is not limited to the remote control and the terminal device. Only by adjusting exp (a function to trigger a button, the remote control or terminal device controls the cloud) The posture of the stage 100 is more delicate) to suit the feel.
  • the manner of controlling the attitude of the PTZ 100 through the mouse 210 is superior to the remote control operation experience of traditional drones and unmanned vehicles. Compared with remote control operation, it is not affected by the rebound of the joystick, stuck in the mechanical limit and other potential factors, and it is not limited by the traditional drones and unmanned vehicles that must be adapted to the specified model remote control kit. Any mouse can be used 210 (Common Protocol) operation, the attitude control of PTZ 100 is more convenient and friendly.
  • the response rate of the mouse 210 operation is generally greater than 100hz (gaming mouse 210 can usually reach 500-1000hz), which is much larger than the sampling limit of the touch screen 60hz. Compared with the touch operation of the terminal device, the way the mouse 210 controls the attitude of the PTZ 100 More quickly.
  • the PTZ control method is executed by a PTZ 100, such as a PTZ controller, or an independent controller provided on the PTZ 100. Controller. As shown in FIG. 7, the method may include the following steps:
  • Step S601 It is detected that there are multiple input devices currently connected to the PTZ 100, where the input devices include at least a mouse 210;
  • Step S602 Set one of the plurality of input devices as a control device for controlling the rotation of the PTZ 100 according to a preset priority.
  • the PTZ 100 can also automatically determine whether each input device is connected to the PTZ 100 through software. When multiple devices are connected to the PTZ 100 at the same time, the power is seized according to priority to achieve the security of the PTZ 100 Control to meet control needs.
  • step S602 if it is detected that a new input device is connected to the PTZ, the control priority of the new input device is compared with the control priority of the current control PTZ rotation control device. When the control priority is higher than the control priority of the current control device, the control device currently controlling the rotation of the PTZ is switched to the new input device. When the control priority of the new input device is lower than the control priority of the control device, the current control device is used to control the PTZ rotation.
  • the second embodiment of the present invention further provides a pan / tilt head 100.
  • the pan / tilt head 100 includes a processor 110 and a motor 120, and the processor 110 is communicatively connected to the motor 120.
  • an embodiment of the present invention further provides a computer-readable storage medium on which a computer program is stored.
  • the program is executed by the processor 110, the steps of the PTZ control method of the first embodiment or the second embodiment are implemented.

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Abstract

一种云台控制方法、云台和云台控制系统，所述方法包括：获取鼠标的移动速度（S101）；根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态（S102）。通过鼠标输入直接控制云台的姿态，更符合第一人称射击类游戏玩家的操作习惯，鼠标的输入的灵敏度和分辨率较高，有利于迅速控制、精细操作和精准响应。

Description

云台控制方法、云台和云台控制系统 技术领域
本发明涉及云台领域，尤其涉及一种云台控制方法、云台和云台控制系统。
背景技术
目前，云台的姿态大都由遥控器或者安装有APP的终端设备来控制。遥控器操作往往受到摇杆回弹、卡死在机械限位等潜在因素影响。并且，大部分遥控器需要与无人机、无人车以及接收机适配。而终端设备如手机触控操作的采样频率受到屏幕刷新频率限制(一般为60hz)，触屏感应的灵敏度无法满足竞技游戏的迅速操作，精准响应需求。手机触控操作的分辨率存在局限性，不利于高级玩家的精细操作和精准打击。
发明内容
本发明提供一种云台控制方法、云台和云台控制系统。
具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：
根据本发明的第一方面，提供一种云台控制方法，所述方法包括：
获取鼠标的移动速度；
根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态。
根据本发明的第二方面，提供一种云台，包括处理器、电调和电机，所述处理器与所述电调电连接，并与一鼠标通信连接，所述电调与所述电机电连接；所述处理器用于：
获取鼠标的移动速度；
根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态。
根据本发明的第三方面，提供一种云台控制系统，包括云台和鼠标组件，其中，所述云台包括处理器、电调和电机，所述鼠标组件包括鼠标，所述处理器与所述电调电连接，并与所述鼠标通信连接，所述电调与所述电机电连接；所述处理器用于：
获取鼠标的移动速度；
根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态。
根据本发明的第四方面，提供一种云台控制方法，所述方法包括：
检测到当前接入云台的输入设备包括多个，其中所述输入设备至少包括鼠标；
根据预设的优先级，设定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转 动的控制设备。
根据本发明的第五方面，提供一种云台，包括处理器和电机，所述处理器与所述电机通信连接；所述处理器用于：
检测到当前接入云台的输入设备包括多个，其中所述输入设备至少包括鼠标；
根据预设的优先级，设定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转动的控制设备。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过鼠标输入直接控制云台的姿态，更符合第一人称射击类游戏玩家的操作习惯，并且，鼠标的输入的灵敏度和分辨率较高，有利于迅速控制、精细操作和精准响应。本发明可作为一种新的实景游戏云台控制方式，可以和玩家所熟悉的虚拟射击游戏(如CS，坦克世界等)操作体验相媲美，相较于通过遥控器或终端设备控制云台姿态方式，通过鼠标控制云台姿态，操作灵活度、流畅性、精准度更高，更能满足竞技类游戏需求。并且，本发明支持适配不同性能的鼠标以满足不同玩家的游戏体验需求，而不局限于遥控器和终端设备只能通过调整exp(一种功能触发按键，使得遥控器或终端设备控制云台姿态的过程更细腻)来适配手感。
进一步，通过鼠标控制云台姿态方式优于传统无人机、无人车的遥控器操作体验。相比于遥控器操作，不受摇杆回弹、卡死在机械限位等潜在因素影响，并且不受传统无人机、无人车必须适配制定型号遥控套件的局限，可以使用任何鼠标(通用协议)操作，云台姿态的控制更加方便、友好。
此外，鼠标操作的响应率普遍大于100hz(游戏鼠标通常可达到500-1000hz)，远远大于触屏的采样上限60hz，相比终端设备触控操作，鼠标控制云台姿态的方式更加迅速。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中的云台控制方法的流程图；
图2是本发明一实施例中的云台控制系统的结构框图；
图3是本发明一实施例中的云台控制系统的另一结构框图；
图4是本发明一实施例中的云台控制系统的又一结构框图；
图5是本发明一实施例中的云台控制方法的另一流程图；
图6是本发明一实施例中的鼠标速度的分解示意图；
图7是本发明一实施例中的云台控制方法的又一流程图；
图8是本发明一实施例中的云台控系统的又一结构框图；
图9是本发明一实施例中的云台控系统的又一结构框图。
附图标记：100：云台；110：处理器；120：电机；130：无线接收模块；200：鼠标组件；210：鼠标；220：无线遥控器；230：无线发射模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的云台控制方法、云台和云台控制系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一的云台控制方法的流程图。所述云台控制方法的执行主体为云台100，如云台控制器，或者设置在云台100上的独立控制器。如图1所示，本发明实施例一的云台控制方法可以包括如下步骤：
步骤S101：获取鼠标210的移动速度；
参见图2，本实施例中，鼠标210与云台100通信连接。具体的，参见图3，云台100包括处理器110和与处理器110电连接的电机120，鼠标210与处理器110通信连接。本实施例的鼠标210与处理器110可基于有线通信方式通信连接，也可以基于无线通信方式通信连接。
在一可行的实现方式中，鼠标210与处理器110基于无线通信方式通信连接。具体参见图4，云台100包括无线接收模块130，无线接收模块130与处理器110电连接，无线接收模块130用于与鼠标210无线通信连接。进一步的，鼠标210依次连接无线遥控器220和无线发射模块230，无线发射模块230与无线接收模块130通信连接，从而实现鼠标210与处理器110之间的无线通信连接。本实施例的鼠标210与处理器110可基于wifi、蓝牙、5G方式进行无线通信连。
本实施例的云台100可以为手持云台，也可以搭载在可移动设备，如无人飞行器、遥控车辆等。
此外，本实施例的云台100可以为两轴云台，也可以为三轴云台。以下实施例将以三轴云台为例进一步说明。在三轴云台中，电机120包括偏航轴电机、俯仰轴电 机和横滚轴电机，对应控制偏航角、俯仰角和横滚角。
步骤S102：根据鼠标210的移动速度，控制云台100的姿态。
在本实施例中，步骤S102包括但不限于以下步骤：
步骤S501：根据鼠标210的移动速度，确定云台100的目标速度；
在本实施例中，步骤S501是按照预设策略，将鼠标210的移动速度转换成云台100的目标速度的。其中，将鼠标210的移动速度转换成云台100的目标速度的预设策略可以是线性映射，也可以是曲线映射，还可以是通过查表方式，确定出鼠标210的当前移动速度所对应的云台100的目标速度，具体可根据需要选择上述任一方式作为将鼠标210的移动速度转换成云台100的目标速度的预设策略。
例如，在一可行的实现方式中，按照预设的鼠标210的移动速度与云台100的目标速度之间的线性映射关系，将鼠标210的移动速度转换成云台100的目标速度。
在另一可行的实现方式中，按照预设的鼠标210的移动速度与云台100的目标速度之间的曲线映射关系，将鼠标210的移动速度转换成云台100的目标速度。
需要说明的是，该步骤获得的目标速度为欧拉速度。
进一步的，步骤S501是根据鼠标210的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度。具体而言，在本实施例中，对鼠标210的移动速度进行分解，获得鼠标210在第一方向(如图6的x轴)的速度和鼠标210在第二方向(如图6的y轴)的速度；根据鼠标210在第一方向的速度，确定偏航轴电机的速度；根据鼠标210在第二方向的速度，确定俯仰轴的速度，其中，第一方向和第二方向相交。在本实施例中，偏航轴电机的速度为鼠标210在第一方向的速度，俯仰轴的速度为鼠标210在第二方向的速度。参见图6，第一方向为x轴，第二方向为即y轴，x轴和y轴相互垂直，x轴为水平轴。
本实施例中，对鼠标210的移动速度进行分解，从而获得偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度，最终能够根据偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度确定云台100的目标姿态(偏航角和俯仰角)，实现对云台100偏航角(即偏航轴姿态)和俯仰角(即俯仰轴姿态)的控制。
更进一步的，为了防止由于误碰撞鼠标210导致对云台100姿态的误控制，在根据鼠标210在第一方向的速度，确定偏航轴电机的速度之前，需要对鼠标210在第一方向的速度进行死区处理，通过对鼠标210在第一方向的速度进行调优，从而更精确控制云台100的偏航角。具体而言，根据鼠标210在第一方向的速度，确定偏航轴电机的速度之前，确定出鼠标210在第一方向的速度大于或者等于第一速度阈值。并且，在根据鼠标210在第二方向的速度，确定俯仰轴的速度之前，需要对鼠标210在第二方向的速度也进行死区处理，通过对鼠标210在第二方向的速度进行调优，从而 更精确控制云台100的俯仰角。具体而言，根据鼠标210在第二方向的速度，确定俯仰轴的速度之前，确定出鼠标210在第二方向的速度大于或者等于第二速度阈值。在本实施例中，第一速度阈值和第二速度阈值的大小均可根据实际控制精度需求进行设定。此外，第一速度阈值和第二速度阈值可以相等，也可以不相等，可根据实际控制需求选择第一速度阈值和第二速度阈值。
通过鼠标210输入直接控制云台100的姿态作为一种新的实景游戏云台100控制方式，经过调优的鼠标210输入方式可以和玩家所熟悉的虚拟射击游戏(如CS，坦克世界等)操作体验相媲美，相较于纯粹的安装有APP的终端设备的触控以及遥控器的摇杆控制，通过鼠标210控制云台100姿态的方式，操作灵活度、流畅性、精准度更高，更能满足竞技类游戏需求。
另外，在一些实施例中，还可以根据鼠标210的移动来控制云台100的横滚角(即横滚轴姿态)。具体的，获取鼠标210的移动速度之前，若接收到第一切换信号，则表明鼠标210由控制云台100的偏航角和俯仰角切换成控制云台100的横滚角。在接收到第一切换信号后，若获取到鼠标210的移动速度，则根据鼠标210的移动速度，确定横滚轴电机的速度。本实施例在获得横滚轴电机的速度后，根据横滚轴电机的速度确定云台100的目标姿态(横滚角)，实现对云台100横滚角的控制。在本实施例中，横滚轴电机的速度可以设定为鼠标210在第一方向的速度，也可以设定为鼠标210在第二方向的速度，还可以为鼠标210的移动速度(第一方向的速度和第二方向的速度的合速度)。而为了防止由于误碰撞鼠标210导致对云台100姿态的误控制，在根据鼠标210的移动速度，确定横滚轴电机的速度之前，需要对鼠标210的移动速度进行死区处理，通过对鼠标210的移动速度进行调优，从而更精确控制云台100的横滚角。具体而言，根据鼠标210的移动速度，确定横滚轴电机的速度之前，确定出鼠标210的移动速度大于或者等于第三速度阈值。在本实施例中，第三速度阈值的大小均可根据实际控制精度需求进行设定。
进一步的，在接收到第一切换信号之后，若接收到第二切换信号，则表面鼠标210由控制云台100的横滚角切换成控制云台100的偏航角和俯仰角。具体的，在接收到第二切换信号之后，若获取到鼠标210的移动速度，则根据鼠标210的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度。其中，根据鼠标210的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度方式可参见上述实施例，此处不再赘述。
第一切换信号与第二切换信号可由鼠标210的左键和右键分别被触发时产生，也可以均由鼠标210的左键或鼠标210的右键被触发时产生，需要说明的是，在第一切换信号和第二切换信号均由鼠标210的左键或鼠标210的右键被触发时产生，可通过鼠标210的左键或鼠标210的右键被点击的次数和频率来区分鼠标210当前被触发产生第一切换信号还是第二切换信号。例如，在一些实施例中，第一切换信号由鼠标210的右键被触发时产生，第二切换信号由鼠标210的左键被触发时产生。在另一些 实施例中，第一切换信号由鼠标210的左键被触发时产生，第二切换信号由鼠标210的右键被触发时产生。在又一些实施例中，第一切换信号由鼠标210的左键被点击两次、且两次点击的时间间隔小于2s时产生，第二切换信号由鼠标210的左键被点击三次、且相邻点击的时间间隔小于2s时产生。
步骤S502：根据云台100的目标速度，确定云台100的目标姿态；
步骤S501获得的目标速度为欧拉速度，需要对欧拉速度进行转换，才能获得云台100的目标姿态。在本实施例中，对目标速度进行积分处理，获得云台100的目标姿态，从而可根据目标姿态，控制云台100的姿态。具体的，根据云台100的目标姿态，控制云台100向目标姿态运动。本实施例的云台100还包括与电机120电连接的电调。为控制云台100向目标姿态运动，首先，根据云台100的目标姿态，生成电机120的驱动信号；再发送驱动信号至电调，以控制电机120转动。在本实施例中，目标姿态越大，驱动信号的幅度(电机120的输出扭矩)就越大，电机120的转动角度就越大。
在该步骤中，在步骤S502中确定出了云台100的偏航轴电机的速度、俯仰轴电机的速度和/或横滚轴电机的速度后，即可对应确定出偏航轴电机的目标姿态、俯仰轴电机的目标姿态和/或横滚轴电机的目标姿态，从而根据偏航轴电机的目标姿态、俯仰轴电机的目标姿态和/或横滚轴电机的目标姿态，对应控制偏航轴电机的姿态、俯仰轴电机的姿态和/或横滚轴电机的姿态，实现对云台100姿态的控制。
此外，在多个输入设备同时请求控制云台100的姿态时，需要确定多个输入设备中的一个作为控制云台100转动的控制设备。本实施例中，在执行步骤S101之前，还需确定鼠标210为用于控制云台100转动的控制设备。在一实施例中，按照多个输入设备的控制优先级的高低来确定控制云台100转动的控制设备。本实施例中，在当前接入云台100的输入设备包括多个时，确定出鼠标210的控制优先级为多个输入设备中的最高控制优先级，则确定鼠标210为用于控制云台100转动的控制设备。而在另一实施例中，可以按照多个输入设备的请求控制云台100姿态的时间顺序来确定控制云台100转动的控制设备，例如，可以将请求控制云台100姿态的时间越早的输入设备作为控制云台100转动的控制设备。
进一步的，确定鼠标210为用于控制云台100转动的控制设备之后，若检测到新的输入设备接入云台100；当新的输入设备的控制优先级高于鼠标210的控制优先级时，将用于控制云台100转动的鼠标210切换成新的输入设备，实现了云台100控制权的切换，满足用户的使用需求。
参见图7，本实施例的云台控制方法还包括以下步骤：
步骤S601：检测到当前接入云台100的输入设备包括多个(如图8所示，输入设备包括输入设备1、输入设备2、…、输入设备n，n为正整数)，其中，输入设备 至少包括鼠标210；
步骤S601的执行时间可能在步骤S101之前，也可以能在步骤S101之后。当步骤S601的执行时间在步骤S101之前，则只有在确定出鼠标210为用于控制云台100转动的控制设备，才会执行步骤S101。
对于云台100来说，所有的输入设备都可以认为是外接设备，通过不同的协议，传输给云台控制器，从而能对不同输入设备进行区分。
本实施例的输入设备还可以包括遥控器、安装有APP的终端设备(如手机、平板电脑、智能手表等)或者其他能够控制云台100姿态的设备。在一实施例中，输入设备包括鼠标210、遥控器和安装有APP的终端设备。
进一步的，在本实施例中，云台100建立一个数据存储表，记录各输入设备的设备ID、是否在线以及在线时长等。当存在输入设备接入时，则更新数据存储表的对应表项。针对每个输入设备，云台100会设定一个对应的计数器，并设定一个定时监控模块。其中，定时监控模块会对对应的输入设备接入连接云台100的时长进行监测，当该输入设备连接云台100的时长大于或者等于预设时长(如10s)时，将该输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。而当该输入设备连接云台100的时长小于预设时长后断开连接或者连接超时，则不更新该输入设备对应的计数器。
本实施例在检测到输入设备接入云台100之前，确定各输入设备对应的计数器的状态，当确定出输入设备对应的计数器更新为接入成功状态，则确定输入设备接入云台100。
步骤S602：根据预设的优先级，设定多个输入设备中的一个作为用于控制云台100转动的控制设备。
本实施例通过软件自动判定每个输入设备是否接入到云台100，当多个设备同时接入云台100时，按优先级进行夺权，实现对云台100的安全控制，满足控制需求。
步骤6302具体根据预设的优先级，将多个输入设备中控制优先级最高的输入设备设定为用于控制云台100转动的控制设备，最高控制优先级的输入设备掌管控制权，确保云台100处于安全控制状态。
在一实施例中，多个输入设备包括鼠标210、遥控器和安装有APP的终端设备。这些输入设备的控制优先级由高到低依次为遥控器、鼠标210和安装有APP的终端设备。其中，终端设备用于接收用户输入的触摸指令和体感指令，触摸指令的控制优先级高于体感指令的控制优先级。
结合图2至图4以及图8，本发明实施例一还提供一种云台100，该云台100可包括处理器110、电调和电机120，其中，处理器110与电调电连接，并与一鼠标210通信连接，电调与电机120电连接。
本实施例的处理器110可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。处理器110还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(APPlication-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
所述处理器110可以实现如本发明图1、图5和图7实施例中所示的相应方法。本实施例中，所述处理器110用于：获取鼠标210的移动速度；根据鼠标210的移动速度，控制云台100的姿态。
其中，处理器110与鼠标210可基于有线方式通信连接，也可基于无线方式通信连接。在一实施例中，参见图9，云台100还包括无线接收模块130，无线接收模块130与处理器110电连接，无线接收模块130用于与鼠标210无线通信连接。可选地，无线接收模块130与鼠标210基于wifi、蓝牙、5G方式无线通信连。
进一步地，云台100还可包括存储装置。存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。可选地，存储装置用于存储程序指令。处理器110可以调用程序指令，实现如上述实施例的云台控制方法。
结合图2至图4以及图8，本发明实施例一还提供一种云台控制系统，该云台控制系统包括云台100和鼠标组件200，其中，云台100包括处理器110、电调和电机120，鼠标组件200包括鼠标210，处理器110与电调电连接，并与鼠标210通信连接，电调与电机120电连接。
处理器110可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。处理器110还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(APPlication-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
所述处理器110可以实现如本发明图1、图5和图7实施例中所示的相应方法。本实施例中，所述处理器110用于：获取鼠标210的移动速度；根据鼠标210的移动速度，控制云台100的姿态。
其中，处理器110与鼠标210可基于有线方式通信连接，也可基于无线方式通信连接。在一实施例中，参见图4，云台100还包括无线接收模块130，无线接收模块 130与处理器110电连接，鼠标组件200还包括无线遥控器220和无线发射模块230，鼠标210经无线遥控器220与无线发射模块230电连接，无线发射模块230与无线接收模块130无线通信连接。可选地，无线接收模块130与无线发射模块230基于wifi、蓝牙、5G方式无线通信连。
进一步地，云台100还可包括存储装置。存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。可选地，存储装置用于存储程序指令。处理器110可以调用程序指令，实现如上述实施例的云台控制方法。
本发明实施例一通过鼠标210输入直接控制云台100的姿态，更符合第一人称射击类游戏玩家的操作习惯，并且，鼠标210的输入的灵敏度和分辨率较高，有利于迅速控制、精细操作和精准响应。本发明可作为一种新的实景游戏云台100控制方式，可以和玩家所熟悉的虚拟射击游戏(如CS，坦克世界等)操作体验相媲美，相较于通过遥控器或终端设备控制云台100姿态方式，通过鼠标210控制云台100姿态，操作灵活度、流畅性、精准度更高，更能满足竞技类游戏需求。并且，本发明支持适配不同性能的鼠标210以满足不同玩家的游戏体验需求，而不局限于遥控器和终端设备只能通过调整exp(一种功能触发按键，使得遥控器或终端设备控制云台100姿态的过程更细腻)来适配手感。
进一步，通过鼠标210控制云台100姿态方式优于传统无人机、无人车的遥控器操作体验。相比于遥控器操作，不受摇杆回弹、卡死在机械限位等潜在因素影响，并且不受传统无人机、无人车必须适配制定型号遥控套件的局限，可以使用任何鼠标210(通用协议)操作，云台100姿态的控制更加方便、友好。
此外，鼠标210操作的响应率普遍大于100hz(游戏鼠标210通常可达到500-1000hz)，远远大于触屏的采样上限60hz，相比终端设备触控操作，鼠标210控制云台100姿态的方式更加迅速。
此外，本实施例的云台100还可通过软件自动判定每个输入设备是否接入到云台100，当多个设备同时接入云台100时，按优先级进行夺权，实现对云台100的安全控制，满足控制需求。
实施例二
参见图7，为本发明实施例二提供一种云台控制方法的流程图，所述云台控制方法的执行主体为云台100，如云台控制器，或者设置在云台100上的独立控制器。如图7所示，所述方法可以包括以下步骤：
步骤S601：检测到当前接入云台100的输入设备包括多个，其中输入设备至 少包括鼠标210；
步骤S602：根据预设的优先级，设定多个输入设备中的一个作为用于控制云台100转动的控制设备。
本实施例的云台100还可通过软件自动判定每个输入设备是否接入到云台100，当多个设备同时接入云台100时，按优先级进行夺权，实现对云台100的安全控制，满足控制需求。
进一步的，步骤S602之后，若检测到新的输入设备接入云台，则对新的输入设备的控制优先级与当前控制云台转动控制设备的控制优先级进行比较，当新的输入设备的控制优先级高于当前控制设备的控制优先级时，将当前控制所述云台转动的控制设备切换成所述新的输入设备。而当新的输入设备的控制优先级低于控制设备的控制优先级时，则继续使用当前控制设备来控制云台转动。
关于实施例二的云台控制方法的其他部分可参见上述实施例一中图7的相应部分，此处不再赘述。
参见图8和图9，本发明实施例二还提供一种云台100，该云台100包括处理器110和电机120，处理器110与电机120通信连接。
所述处理器110可以实现如本发明图7实施例中所示的相应方法。本实施例中，所述处理器110用于：检测到当前接入云台100的输入设备包括多个，其中输入设备至少包括鼠标210；根据预设的优先级，设定多个输入设备中的一个作为用于控制云台100转动的控制设备。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器110执行时实现上述实施例一或实施例二的云台控制方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (89)

  1. 一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取鼠标的移动速度；
    根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态，包括：
    根据所述鼠标的移动速度，确定所述云台的目标速度；
    根据所述云台的目标速度，确定所述云台的目标姿态。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述鼠标的移动速度，确定云台的目标速度，包括：
    按照预设策略，将所述鼠标的移动速度转换成所述云台的目标速度。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设策略，将所述鼠标的移动速度转换成所述云台的目标速度，包括：
    按照预设的所述鼠标的移动速度与所述云台的目标速度之间的线性映射关系，将所述鼠标的移动速度转换成所述云台的目标速度；
    或者，
    按照预设的所述鼠标的移动速度与所述云台的目标速度之间的曲线映射关系，将所述鼠标的移动速度转换成所述云台的目标速度。
  5. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标速度，确定所述云台的目标姿态，包括：
    对所述目标速度进行积分处理，获得所述云台的目标姿态。
  6. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述云台包括偏航电机和俯仰轴电机；所述根据所述鼠标的移动速度，确定所述云台的目标速度，包括：
    根据所述鼠标的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述鼠标的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度，包括：
    对所述鼠标的移动速度进行分解，获得所述鼠标在第一方向的速度和所述鼠标在第二方向的速度，其中第一方向和第二方向相交；
    根据所述鼠标在第一方向的速度，确定所述偏航轴电机的速度；
    根据所述鼠标在第二方向的速度，确定所述俯仰轴的速度。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述鼠标在第一方向的速度，确定所述偏航轴电机的速度之前，还包括：
    确定出所述鼠标在第一方向的速度大于或者等于第一速度阈值。
  9. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述鼠标在第二方向的速度，确定所述俯仰轴的速度之前，还包括：
    确定出所述鼠标在第二方向的速度大于或者等于第二速度阈值。
  10. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述云台还包括横滚轴电机；
    所述获取鼠标的移动速度之前，还包括：
    接收到第一切换信号；
    所述根据所述鼠标的移动速度，确定所述云台的目标速度，包括：
    根据所述鼠标的移动速度，确定所述横滚轴电机的速度。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述接收到第一切换信号之后，还包括：
    接收到第二切换信号；
    根据所述鼠标的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一切换信号由鼠标的右键被触发时产生，所述第二切换信号由鼠标的左键被触发时产生。
  13. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的目标速度，确定所述云台的目标姿态之后，还包括：
    根据所述云台的目标姿态，控制所述云台向所述目标姿态运动。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述云台还包括电机以及与所述电机电连接的电调；
    所述根据所述云台的目标姿态，控制所述云台向所述目标姿态运动，包括：
    根据所述云台的目标姿态，生成所述电机的驱动信号；
    发送所述驱动信号至所述电调，以控制所述电机转动。
  15. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取鼠标的移动速度之前，还包括：
    确定所述鼠标为用于控制所述云台转动的控制设备。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述确定所述鼠标为用于控制所述云台转动的控制设备，包括：
    在当前接入云台的输入设备包括多个时，确定出所述鼠标的控制优先级为多个所述输入设备中的最高控制优先级。
  17. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述确定所述鼠标为用于控制所述云台转动的控制设备之后，还包括：
    检测到新的输入设备接入云台；
    当所述新的输入设备的控制优先级高于所述鼠标的控制优先级时，将用于控制所述云台转动的鼠标切换成所述新的输入设备。
  18. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    检测到当前接入云台的输入设备包括多个，其中所述输入设备至少包括鼠标；
    根据预设的优先级，设定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转动的控制设备。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，检测到输入设备接入云台之前， 还包括：
    检测所述输入设备接入连接所述云台的时长；
    当所述输入设备连接所述云台的时长大于或者等于预设时长时，将所述输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，检测到输入设备接入云台，包括：
    确定出所述输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。
  21. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据预设的优先级，设定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转动的控制设备，包括：
    根据预设的优先级，将多个所述输入设备中控制优先级最高的输入设备设定为用于控制所述云台转动的控制设备。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述输入设备包括遥控器、鼠标和安装有APP的终端设备；
    上述输入设备的控制优先级由高到低依次为遥控器、鼠标和安装有APP的终端设备。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述终端设备用于接收用户输入的触摸指令和体感指令，其中，所述触摸指令的控制优先级高于所述体感指令的控制优先级。
  24. 一种云台，其特征在于，包括处理器、电调和电机，所述处理器与所述电调电连接，并与一鼠标通信连接，所述电调与所述电机电连接；所述处理器用于：
    获取鼠标的移动速度；
    根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态。
  25. 根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
    根据所述鼠标的移动速度，确定所述云台的目标速度；
    根据所述云台的目标速度，确定所述云台的目标姿态。
  26. 根据权利要求25所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
    按照预设策略，将所述鼠标的移动速度转换成所述云台的目标速度。
  27. 根据权利要求26所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
    按照预设的所述鼠标的移动速度与所述云台的目标速度之间的线性映射关系，将所述鼠标的移动速度转换成所述云台的目标速度；
    或者，
    按照预设的所述鼠标的移动速度与所述云台的目标速度之间的曲线映射关系，将所述鼠标的移动速度转换成所述云台的目标速度。
  28. 根据权利要求25所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
    对所述目标速度进行积分处理，获得所述云台的目标姿态。
  29. 根据权利要求25所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
    根据所述鼠标的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度。
  30. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
    对所述鼠标的移动速度进行分解，获得所述鼠标在第一方向的速度和所述鼠标在第二方向的速度，其中第一方向和第二方向相交；
    根据所述鼠标在第一方向的速度，确定所述偏航轴电机的速度；
    根据所述鼠标在第二方向的速度，确定所述俯仰轴的速度。
  31. 根据权利要求30所述的云台，其特征在于，所述处理器根据所述鼠标在第一方向的速度，确定所述偏航轴电机的速度之前，还用于：
    确定出所述鼠标在第一方向的速度大于或者等于第一速度阈值。
  32. 根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述处理器根据所述鼠标在第二方向的速度，确定所述俯仰轴的速度之前，还用于：
    确定出所述鼠标在第二方向的速度大于或者等于第二速度阈值。
  33. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述云台还包括横滚轴电机；
    所述处理器获取鼠标的移动速度之前，还用于：
    接收到第一切换信号；
    所述根据所述鼠标的移动速度，确定所述云台的目标速度，包括：
    根据所述鼠标的移动速度，确定所述横滚轴电机的速度。
  34. 根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述处理器接收到第一切换信号之后，还用于：
    接收到第二切换信号；
    根据所述鼠标的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度。
  35. 根据权利要求34所述的云台，其特征在于，所述第一切换信号由鼠标的右键被触发时产生，所述第二切换信号由鼠标的左键被触发时产生。
  36. 根据权利要求25所述的云台，其特征在于，所述处理器根据所述云台的目标速度，确定所述云台的目标姿态之后，还用于：
    根据所述云台的目标姿态，控制所述云台向所述目标姿态运动。
  37. 根据权利要求36所述的云台，其特征在于，所述云台还包括电机以及与所述电机电连接的电调；
    所述处理器用于：
    根据所述云台的目标姿态，生成所述电机的驱动信号；
    发送所述驱动信号至所述电调，以控制所述电机转动。
  38. 根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述处理器获取鼠标的移动速度之前，还用于：
    确定所述鼠标为用于控制所述云台转动的控制设备。
  39. 根据权利要求38所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
    在当前接入云台的输入设备包括多个时，确定出所述鼠标的控制优先级为多个所述输入设备中的最高控制优先级。
  40. 根据权利要求39所述的云台，其特征在于，所述处理器确定所述鼠标为用于控制所述云台转动的控制设备之后，还用于：
    检测到新的输入设备接入云台；
    当所述新的输入设备的控制优先级高于所述鼠标的控制优先级时，将用于控制所述云台转动的鼠标切换成所述新的输入设备。
  41. 根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
    检测到当前接入云台的输入设备包括多个，其中所述输入设备至少包括鼠标；
    根据预设的优先级，设定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转动的控制设备。
  42. 根据权利要求41所述的云台，其特征在于，所述处理器检测到输入设备接入云台之前，还用于：
    检测所述输入设备接入连接所述云台的时长；
    当所述输入设备连接所述云台的时长大于或者等于预设时长时，将所述输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。
  43. 根据权利要求42所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
    确定出所述输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。
  44. 根据权利要求41所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
    根据预设的优先级，将多个所述输入设备中控制优先级最高的输入设备设定为用于控制所述云台转动的控制设备。
  45. 根据权利要求44所述的云台，其特征在于，所述输入设备包括遥控器、鼠标和安装有APP的终端设备；
    上述输入设备的控制优先级由高到低依次为遥控器、鼠标和安装有APP的终端设备。
  46. 根据权利要求45所述的云台，其特征在于，所述终端设备用于接收用户输入的触摸指令和体感指令，其中，所述触摸指令的控制优先级高于所述体感指令的控制优先级。
  47. 根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述处理器与所述鼠标基于有线方式通信连接。
  48. 根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述处理器与所述鼠标基于无线方式通信连接。
  49. 根据权利要求48所述的云台，其特征在于，所述云台包括无线接收模块，所述无线接收模块与所述处理器电连接，所述无线接收模块用于与所述鼠标无线通信连接。
  50. 一种云台控制系统，其特征在于，包括云台和鼠标组件，其中，所述云台包括处理器、电调和电机，所述鼠标组件包括鼠标，所述处理器与所述电调电连接，并与所述鼠标通信连接，所述电调与所述电机电连接；所述处理器用于：
    获取鼠标的移动速度；
    根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态。
  51. 根据权利要求50所述的云台控制系统，其特征在于，所述根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态，包括：
    根据所述鼠标的移动速度，确定所述云台的目标速度；
    根据所述云台的目标速度，确定所述云台的目标姿态。
  52. 根据权利要求51所述的云台控制系统，其特征在于，所述根据所述鼠标的移动速度，确定云台的目标速度，包括：
    按照预设策略，将所述鼠标的移动速度转换成所述云台的目标速度。
  53. 根据权利要求52所述的云台控制系统，其特征在于，所述按照预设策略，将所述鼠标的移动速度转换成所述云台的目标速度，包括：
    按照预设的所述鼠标的移动速度与所述云台的目标速度之间的线性映射关系，将所述鼠标的移动速度转换成所述云台的目标速度；
    或者，
    按照预设的所述鼠标的移动速度与所述云台的目标速度之间的曲线映射关系，将所述鼠标的移动速度转换成所述云台的目标速度。
  54. 根据权利要求51所述的云台控制系统，其特征在于，所述根据所述目标速度，确定所述云台的目标姿态，包括：
    对所述目标速度进行积分处理，获得所述云台的目标姿态。
  55. 根据权利要求51所述的云台控制系统，其特征在于，所述云台包括偏航电机和俯仰轴电机；所述根据所述鼠标的移动速度，确定所述云台的目标速度，包括：
    根据所述鼠标的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度。
  56. 根据权利要求55所述的云台控制系统，其特征在于，所述根据所述鼠标的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度，包括：
    对所述鼠标的移动速度进行分解，获得所述鼠标在第一方向的速度和所述鼠标在第二方向的速度，其中第一方向和第二方向相交；
    根据所述鼠标在第一方向的速度，确定所述偏航轴电机的速度；
    根据所述鼠标在第二方向的速度，确定所述俯仰轴的速度。
  57. 根据权利要求56所述的云台控制系统，其特征在于，所述根据所述鼠标在第一方向的速度，确定所述偏航轴电机的速度之前，还包括：
    确定出所述鼠标在第一方向的速度大于或者等于第一速度阈值。
  58. 根据权利要求56所述的云台控制系统，其特征在于，所述根据所述鼠标在第二方向的速度，确定所述俯仰轴的速度之前，还包括：
    确定出所述鼠标在第二方向的速度大于或者等于第二速度阈值。
  59. 根据权利要求55所述的云台控制系统，其特征在于，所述云台还包括横滚轴电机；
    所述获取鼠标的移动速度之前，还包括：
    接收到第一切换信号；
    所述根据所述鼠标的移动速度，确定所述云台的目标速度，包括：
    根据所述鼠标的移动速度，确定所述横滚轴电机的速度。
  60. 根据权利要求59所述的云台控制系统，其特征在于，所述接收到第一切换信号之后，还包括：
    接收到第二切换信号；
    根据所述鼠标的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度。
  61. 根据权利要求60所述的云台控制系统，其特征在于，所述第一切换信号由鼠标的右键被触发时产生，所述第二切换信号由鼠标的左键被触发时产生。
  62. 根据权利要求51所述的云台控制系统，其特征在于，所述根据所述云台的目标速度，确定所述云台的目标姿态之后，还包括：
    根据所述云台的目标姿态，控制所述云台向所述目标姿态运动。
  63. 根据权利要求62所述的云台控制系统，其特征在于，所述云台还包括电机以及与所述电机电连接的电调；
    所述根据所述云台的目标姿态，控制所述云台向所述目标姿态运动，包括：
    根据所述云台的目标姿态，生成所述电机的驱动信号；
    发送所述驱动信号至所述电调，以控制所述电机转动。
  64. 根据权利要求50所述的云台控制系统，其特征在于，所述获取鼠标的移动速度之前，还包括：
    确定所述鼠标为用于控制所述云台转动的控制设备。
  65. 根据权利要求64所述的云台控制系统，其特征在于，所述确定所述鼠标为用于控制所述云台转动的控制设备，包括：
    在当前接入云台的输入设备包括多个时，确定出所述鼠标的控制优先级为多个所述输入设备中的最高控制优先级。
  66. 根据权利要求64所述的云台控制系统，其特征在于，所述确定所述鼠标为用于控制所述云台转动的控制设备之后，还包括：
    检测到新的输入设备接入云台；
    当所述新的输入设备的控制优先级高于所述鼠标的控制优先级时，将用于控制所述云台转动的鼠标切换成所述新的输入设备。
  67. 根据权利要求50所述的云台控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
    检测到当前接入云台的输入设备包括多个，其中所述输入设备至少包括鼠标；
    根据预设的优先级，设定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转动的控制设备。
  68. 根据权利要求67所述的云台控制系统，其特征在于，检测到输入设备接入云台之前，还包括：
    检测所述输入设备接入连接所述云台的时长；
    当所述输入设备连接所述云台的时长大于或者等于预设时长时，将所述输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。
  69. 根据权利要求68所述的云台控制系统，其特征在于，检测到输入设备接入云台，包括：
    确定出所述输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。
  70. 根据权利要求67所述的云台控制系统，其特征在于，所述根据预设的优先级，设定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转动的控制设备，包括：
    根据预设的优先级，将多个所述输入设备中控制优先级最高的输入设备设定为用于控制所述云台转动的控制设备。
  71. 根据权利要求70所述的云台控制系统，其特征在于，所述输入设备包括遥控器、鼠标和安装有APP的终端设备；
    上述输入设备的控制优先级由高到低依次为遥控器、鼠标和安装有APP的终端设备。
  72. 根据权利要求71所述的云台控制系统，其特征在于，所述终端设备用于接收用户输入的触摸指令和体感指令，其中，所述触摸指令的控制优先级高于所述体感指令的控制优先级。
  73. 根据权利要求50所述的云台控制系统，其特征在于，所述处理器与所述鼠标基于有线方式通信连接。
  74. 根据权利要求50所述的云台控制系统，其特征在于，所述处理器与所述鼠标基于无线方式通信连接。
  75. 根据权利要求74所述的云台控制系统，其特征在于，所述云台还包括无线接收模块，所述无线接收模块与所述处理器电连接；
    所述鼠标组件还包括无线遥控器和无线发射模块，所述鼠标经所述无线遥控器与所述无线发射模块电连接；
    所述无线发射模块与所述无线接收模块无线通信连接。
  76. 一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：
    检测到当前接入云台的输入设备包括多个，其中所述输入设备至少包括鼠标；
    根据预设的优先级，设定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转动的控制设备。
  77. 根据权利要求76所述的方法，其特征在于，检测到输入设备接入云台之前，还包括：
    检测所述输入设备接入连接所述云台的时长；
    当所述输入设备连接所述云台的时长大于或者等于预设时长时，将所述输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。
  78. 根据权利要求77所述的方法，其特征在于，检测到输入设备接入云台，包括：
    确定出所述输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。
  79. 根据权利要求76所述的方法，其特征在于，所述根据预设的优先级，确定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转动的控制设备，包括：
    根据预设的优先级，将多个所述输入设备中控制优先级最高的输入设备设定为用于控制所述云台转动的控制设备。
  80. 根据权利要求79所述的方法，其特征在于，所述输入设备包括遥控器、鼠标和安装有APP的终端设备；
    上述输入设备的控制优先级由高到低依次为遥控器、鼠标和安装有APP的终端设备。
  81. 根据权利要求80所述的方法，其特征在于，所述终端设备用于接收用户输入的触摸指令和体感指令，其中，所述触摸指令的控制优先级高于所述体感指令的控制优先级。
  82. 根据权利要求79所述的方法，其特征在于，所述根据预设的优先级，将多个所述输入设备中控制优先级最高的输入设备设定为用于控制所述云台转动的控制设备之后，还包括：
    检测到新的输入设备接入云台；
    当所述新的输入设备的控制优先级高于所述控制设备的控制优先级时，将用于控制所述云台转动的控制设备切换成所述新的输入设备。
  83. 一种云台，其特征在于，包括处理器和电机，所述处理器与所述电机通信连接；所述处理器用于：
    检测到当前接入云台的输入设备包括多个，其中所述输入设备至少包括鼠标；
    根据预设的优先级，设定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转动的控制设备。
  84. 根据权利要求83所述的云台，其特征在于，所述处理器检测到输入设备接入云台之前，还用于：
    检测所述输入设备接入连接所述云台的时长；
    当所述输入设备连接所述云台的时长大于或者等于预设时长时，将所述输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。
  85. 根据权利要求84所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
    确定出所述输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。
  86. 根据权利要求83所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
    根据预设的优先级，将多个所述输入设备中控制优先级最高的输入设备设定为用于控制所述云台转动的控制设备。
  87. 根据权利要求86所述的云台，其特征在于，所述输入设备包括遥控器、鼠标和安装有APP的终端设备；
    上述输入设备的控制优先级由高到低依次为遥控器、鼠标和安装有APP的终端设 备。
  88. 根据权利要求87所述的云台，其特征在于，所述终端设备用于接收用户输入的触摸指令和体感指令，其中，所述触摸指令的控制优先级高于所述体感指令的控制优先级。
  89. 根据权利要求86所述的云台，其特征在于，所述处理器根据预设的优先级，将多个所述输入设备中控制优先级最高的输入设备设定为用于控制所述云台转动的控制设备之后，还用于：
    检测到新的输入设备接入云台；
    当所述新的输入设备的控制优先级高于所述控制设备的控制优先级时，将用于控制所述云台转动的控制设备切换成所述新的输入设备。
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