JP2016174360A - 飛行型または転動型ドローンに対する遠隔制御デバイスの向きを最適化する方法 - Google Patents

Abstract

【課題】飛行型または転動型ドローンに対する遠隔制御デバイスの向きを最適化する方法を提供する。【解決手段】遠隔制御デバイス１６は、ドローンとの無線リンクのためのアンテナと、ドローンのカメラによって撮像された画像を表示するタッチスクリーン２０とを含む。この方法は、アクティブアンテナ２８ｂを決定するステップと、使用されるデバイスのモデルを決定するステップと、デバイス本体に対するアクティブアンテナの相対的な向きの情報を、操縦アプリケーションソフトウェアのテーブル内で検索するステップと、デバイス本体に対するアンテナの向きがドローンの方向Ｄに対応しない場合には、ドローンのカメラによって撮像された画像をタッチスクリーンに表示して、不自然表示（Ａ）を生成してユーザにデバイスを回転させて（Ａ’）、それによりアンテナをドローンの方向に配置させるステップとを含む。【選択図】図３

Description

本発明は、以下では一般に「ドローン」と呼ばれる電動式デバイスの遠隔操縦に関する。

これらは、飛行型ドローン、特にヘリコプタおよびクアドリコプタなどの回転翼ドローンであり得る。ただし、本発明は、飛行型デバイスの操縦および飛行型デバイスとのデータ交換に限定されるわけではなく、遠隔の操作者の制御下で地上を進行する転動型デバイスにも適用され、「ドローン」という用語は、その最も一般的な意味で理解されるものとする。

飛行型ドローンの代表例は、フランスのパリに本社を置くＰａｒｒｏｔ社製のＡＲ．Ｄｒｏｎｅ２．０またはＢｅｂｏｐ（登録商標）であり、これらは、一連のセンサ（加速度計、ジャイロメータ、高度計）と、ドローンが向けられている方向の光景の画像を撮像する前方ビデオカメラと、眼下の地面の画像を撮像する鉛直視カメラとを備えたクアドリコプタである。本発明を適用することができる別のタイプのドローンは、やはりＰａｒｒｏｔ社製のＪｕｍｐｉｎｇ Ｓｕｍｏである。これは、加速度計およびジャイロメータといったセンサと、前方ビデオカメラとを備えた、遠隔制御式の転動および跳躍玩具である。

ＷＯ２０１０／０６１０９９Ａ２、ＥＰ２ ３６４ ７５７Ａ１、ＥＰ２ ４５０ ８６２Ａ１およびＥＰ２ ６１３ ２１３Ａ１（Ｐａｒｒｏｔ社）には、例えばｉＰｈｏｎｅタイプのスマートフォンまたはｉＰａｄ（登録商標）タイプのタブレットなど加速度計が一体化されたタッチスクリーン式マルチメディア電話またはタブレットにより、例えば上記の例では移動アプリケーションＡＲ Ｆｒｅｅ Ｆｌｉｇｈｔ（登録商標）など特定の遠隔制御アプリケーションソフトウェアを実行することによって、ドローンを操縦する原理が記載されている。

以下では、「遠隔制御装置」または「デバイス」という用語を、この遠隔制御手段を指すものとして総称的に使用するが、この用語は、この狭い意味で理解してはならない。逆に、この用語は、機能的に等価なデバイス、特に、スマートフォン、電話機能を備えないマルチメディアプレイヤ、ゲームコンソールなど、少なくとも１つの視覚表示スクリーンおよびワイヤレスデータ交換手段を備えた全ての携帯型デバイスも含む。

前方ビデオカメラは、ドローンの「没入モード」の操縦に使用する、すなわち操作者自身がドローンに乗っているかのようにカメラの画像を使用する操縦に使用することができる。また、前方ビデオカメラは、ドローンが向けられている方向の光景の複数の連続した画像を撮像するように機能して、操作者が、手に保持される代わりにドローンに搭載されたカメラと同様に、このドローンを使用することもできる。収集された画像は、記録されたり、オンラインでウェブサイトに掲載されたり、他のインターネットユーザに送信されたり、ソーシャルネットワークで共有されたりすることができる。

このデバイスは、ドローンとの間に直接確立されるＷｉ−Ｆｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈのワイヤレスローカルネットワークのタイプの無線リンクを介した操縦コマンドの検出およびデータの双方向交換に必要な様々な制御要素を内蔵している。このデバイスのタッチスクリーンは、ドローンの前方カメラによって撮像された画像を、単にユーザの指がタッチスクリーンに接触するだけで飛行の制御およびコマンドの起動を行うことができるようにする特定数のシンボルを重畳して表示する。この双方向無線リンクは、カメラからのビデオフロー、およびドローン飛行データまたは状態インジケータを含むデータフレームを伝送するためのダウンリンク（ドローンからデバイス）、および操縦コマンドを伝送するためのアップリンク（デバイスからドローン）を含む。

遠隔制御装置とドローンとの間の無線リンクの品質が、特に可能な限り短い待ち時間で十分なレンジを保証するために重要なパラメータであることは理解されるであろう。伝送されるデータの量は、特にダウンリンクのビデオフローにおける非常に高い必要（通常は２．５〜３Ｍｂｉｔ／秒程度）により実際にかなりの量であり、無線リンクの品質が低下すると、アップリンクがコマンドに割り当てるフレームレートが影響を受け、これによりアップリンクの伝送の品質が低下し、また無線範囲が減少して、デバイスが生成するコマンドを含むフレームが突発的に喪失する危険性が生じ、その結果としてドローンの制御が極めて困難になる。

遠隔制御デバイスでは、無線リンクは、発信時にはアップリンクをサポートするＨＦ発信回路のパワーを放射し、受信時にはドローンから発信された信号、特にビデオフローおよび飛行データ信号を受信する、デバイスに内蔵されたアンテナを使用する。

このタイプの遠隔制御デバイスでは、ユーザは、ピッチ軸およびロール軸に応じてデバイスを多少傾けてドローンが同じ動きをするようにし、かつデバイスのタッチスクリーン上に表示される移動アイコンまたはボタンを指で触れることによって様々なパラメータを制御することによりドローンを操縦することができるように、親指をスクリーンの上に置いた状態で手のひらと親指との間または人差し指と親指との間でデバイスの両側を把持することによって、このデバイスを通常は両手で保持することによってドローンを操縦する。

この状態では、両手は自然とデバイスケースの両側の角部に配置され、両縁部をある程度覆うことになることは理解されるであろう。また、デバイスのＷｉＦｉおよび／またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈアンテナ（互いに別個のＷｉＦｉアンテナおよびＢｌｕｅｔｏｏｔｈアンテナ、これらは必ずしも同じ位置になくてもよい）も、概ねこの位置に配置される。

ＢｌｕｅｔｏｏｔｈおよびＷｉＦｉリンクの無線波は、非常に高い周波数帯域（それぞれ２．４ＧＨｚ程度および５．１〜５．７ＧＨｚ程度）に位置しており、人体によって非常に強く減衰し、この場合は、デバイスがドローンと通信するために使用するアンテナの付近にユーザの両手があると、この両手によって非常に強く減衰する。

実際には、これらのアンテナの位置は、デバイスのモデルごとに大きく異なる可能性があるので、デバイスからドローンに向けて放射される信号のパワー、およびドローンから受信する信号の受信感度は、ユーザが自分の手で保持しているデバイスの位置および向きに非常に大きく依存することになる。さらに詳細には、デバイスは一般にそのスクリーンを「横置き」位置にして保持されるので、アンテナがデバイスの長辺に配置され、ドローンに向けられる側に位置している場合には、この姿勢が最適となる。一方、デバイスが逆向きに保持される場合、すなわちアンテナがユーザ側に位置する場合には、アンテナがユーザの方に向けられ、ドローンの方に向けられていないだけでなく、ユーザの身体がマススクリーン効果によって無線波の伝搬を強く妨害し、無線リンクの品質を大きく低下させるので、この構成は特に望ましくない。

同様に、ユーザによるデバイスの保持の仕方によってアンテナがデバイスの１つの角部に近い領域に配置されている場合には、このアンテナが、まさにユーザの親指のところに配置されることもあり、その場合には親指がスクリーンの働きをして、アンテナの領域における無線波の伝搬を大きく阻害することになる。

したがって、ドローンに向けて放射される信号のパワー、および受信信号の感度（したがって、結果として、無線リンクのレンジおよび待ち時間）は、ユーザによる遠隔制御デバイスの保持の仕方、特にデバイスの方向付けの仕方および手の中での保持の仕方に非常に大きく依存することが分かる。

本発明の目的は、ドローンに対する遠隔制御デバイスの向きを最適化し、その結果として遠隔制御装置から放射される無線エネルギー（発信時）および受信される無線信号のレベル（受信時）を最大にする手段を提案することによって、この問題を解決することである。

本発明の基本概念は、使用される遠隔制御装置のモデルを認識した後で（それにより、このモデルとともに使用されるアクティブアンテナの位置が与えられる）、アンテナの位置が最良の無線リンクを実現する位置になるように、すなわちアクティブアンテナの放射パターンの主ローブが前方に（すなわちユーザの方ではなくドローンの方に）向けられるようにし、かつ／またはデバイスケースの角部に配置されたアンテナが親指または手のひらで覆われないようにすることにある。

この問題は、特に、アンテナ構成のパラメータに関連する条件のテーブルに基づいて、場合によってはドローンの遠隔制御装置に使用することができる携帯電話を方向付けし直す指示をユーザに与えることを提案するＷＯ２０１４／１４３６７８Ａ１で扱われている。

本発明が提案する解決策では、デバイスは、厳密に言えば、デバイスの方向付けし直しの指示をユーザに送るのではなく、ドローンのカメラによって撮像された光景の上部が、ユーザから見て、
アクティブアンテナの向きが、ドローンが方向付けられている向きに対応しない場合には、スクリーンの下部に現れ、
アクティブアンテナの向きが、ドローンが方向付けられている向きに対応する場合には、スクリーンの上部に現れるように、
タッチスクリーン上の画像の表示を制御する。

その後、
前者の場合には、画像は上下逆向きに表示され、ユーザは、自然に遠隔制御デバイスを回転させて正しい画像を復元することになり、この反転により、正確に、アンテナが最適位置に方向付けられ、前方に、したがってユーザの方には向けられず、ドローンの方に向けられることになり、
後者の場合には、ユーザ（何をすることも求められず、特に何にも気付いていない）は、通常通りにデバイスを使用して、ドローンを遠隔制御することになる。

さらに詳細には、本発明は、遠隔制御デバイスによって遠隔制御される飛行型または転動型ドローンに対する遠隔制御デバイスの向きを最適化する方法であって、遠隔制御デバイスとドローンとは無線リンクによって互いに通信している方法を提案する。

既知の通り、特に上述のＥＰ２ ６１３ ２１３ Ａ１によれば、ドローンは、搭載ビデオカメラと、前記無線リンクのための発信／受信手段とを含む。遠隔制御デバイスは、ユーザにより手で保持されるように適合されたデバイス本体と、デバイス本体に対して予め定められた位置に配置された少なくとも１つの発信／受信アンテナを含む前記無線リンクのための発信／受信手段と、ドローンのカメラによって撮像されて前記無線リンクを介してデバイスに伝送された画像を表示するとともに、デバイス本体を保持している少なくとも１本のユーザの指のスクリーンの表面との接触を検出するように適合されたタッチスクリーンとを含む。

本発明の特徴として、この方法は、
ａ）前記無線リンクのためにデバイスの発信／受信手段によって使用されるアクティブアンテナを決定するステップと、
ｂ）使用されるデバイスのモデルを決定するステップと、
ｃ）デバイス本体に対するアクティブアンテナの相対的な向きの情報を、テーブル内で検索するステップであり、前記テーブルは、前記デバイスに予めロードおよび記憶された操縦ソフトウェアのテーブルであり、
前記テーブルの各エントリは、ドローンを遠隔制御するために使用される可能性がある各デバイスのモデルについて、当該モデルのアンテナの相対的な向きの対応する情報を与える、ステップと、
ｄ）デバイス本体に対するアクティブアンテナの相対的な向きが、ドローンが方向付けられた向きに対応しない場合には、ドローンのカメラによって撮像された光景の上部がユーザから見てスクリーンの下部に現れ、デバイス本体に対するアクティブアンテナの相対的な向きが、ドローンが方向付けられた向きに対応する場合には、ドローンのカメラによって撮像された光景の上部がユーザから見てスクリーンの上部に現れるように、画像をタッチスクリーンに表示するステップと
を含む。

デバイス本体に対するアクティブアンテナの向きの情報は、アンテナがデバイス本体の中央軸を基準としてどちら側に位置するかを示すブール情報であると有利であり、中央軸は、ユーザのそれぞれの手により各々保持されるように適合されたデバイスの２つの対向する側部の間を延びている。

この場合には、本発明の好ましい実施形態では、ステップｄ）は、タッチスクリーン上の画像の表示の向きを、無条件で強制的に、中央軸を基準として、ドローンのカメラによって撮像された光景の上部が、スクリーンのアクティブアンテナが配置された側と同じ側に配置されるようにすることを含む。

全ての場合に、検索ステップｃ）がデバイスのモデルの識別子に対応するエントリを発見することを許容しない場合には、ステップｄ）は実行されず、デバイスのスクリーンに警告メッセージが表示される。

デバイスの発信／受信手段は、複数の異なるアンテナにそれぞれ対応する複数の異なる無線帯域で動作するように適合された発信／受信手段を有するときには、前記テーブルの各エントリは、そのように使用される可能性がある各デバイスのモデルについて、与えられたモデルによって使用される可能性がある各無線帯域について、アクティブアンテナの相対的な向きの情報を与え、アクティブアンテナを決定するステップａ）は、デバイスの複数のアンテナの中から、ドローンの発信／受信手段によって使用される無線帯域と適合性のあるアンテナを選択することを含む。

この方法の別の実施形態では、ユーザに対するデバイスの相対的な向きの情報を決定する事前ステップがさらに設けられ、ステップｄ）は、ユーザに対するデバイスの相対的な向きの情報に応じて条件付きで実行される。ユーザに対するデバイスの相対的な向きの情報の決定は、特に、加速度計または傾斜計によりデバイス本体の絶対的な向きを測定することによって、あるいはデバイス本体を保持しているユーザの指と接触しているスクリーンの表面の領域を検出することによって、実施することができる。

次に、添付の図面を参照して、本発明の例示的な実施形態について説明する。これら全ての図面を通じて、同じ参照番号は、全く同じ要素、または機能的に同様の要素を指している。

遠隔制御デバイスによって操縦されるドローンを示す全体図である。 ドローンの操縦中にユーザの手に保持される遠隔制御デバイスを示す図である。 本発明の方法を実施することによって行われるアクションを示す図である。 様々なデバイスのモデルのアンテナの位置を与えるテーブルの一例である。 好ましい実施形態における本発明の方法の連続したステップを示す全体的なフロー図である。 本発明の実施態様の変形形態を示す全体的なフロー図である。

図１において、参照番号１０は、一般にドローンを示し、このドローンは、例えば、フランスのパリに本社を置くＰａｒｒｏｔ社製のＢｅｂｏｐ Ｄｒｏｎｅモデルなどのクアドリコプタである。このドローンは４つの同一平面ロータ１２を含み、それらのモータが一体型ナビゲーションおよび姿勢制御システムによって互いに独立して操縦される。このドローンは、例えば３０ｆｐｓ（フレーム／秒）のビデオフローのリフレッシュ周波数を有する１９２０×１０８０画素の解像度のＣＭＯＳセンサを備えた高精細度広角カメラなど、ドローンが向けられている方向の光景の画像を撮像することを可能にする前方視カメラ１４を備える。

ドローン１０は、例えばｉＰｈｏｎｅ（登録商標）タイプなどのスマートフォンまたはｉＰａｄ（登録商標）タイプなどのタブレットなど、加速度計が一体化されたタッチスクリーン式マルチメディア電話またはタブレットなどの遠隔の遠隔制御デバイス１６によって操縦される。これは、ドローン１０の操縦および搭載カメラ１４によって撮影された画像の視覚化を制御するための移動アプリケーションＡＲ Ｆｒｅｅ Ｆｌｉｇｈｔ（登録商標）など特定のアプリケーションソフトウェアがロードされていることを除けば改変されていない、標準的なデバイスである。

デバイス１６は、本体１８と、ドローン１４の搭載カメラによって撮像された光景の画像を、単にユーザの指２２がスクリーンに表示されたシンボルに触れるだけで操縦コマンド（上昇／下降など）を起動できるようにする特定数のシンボルを重畳して表示するタッチスクリーン２０とを含む。デバイス１６は、ロール軸およびピッチ軸に応じて対応する傾きをデバイスに付与してドローンを前進または後退させることによってドローンの姿勢を制御することを可能にする傾きセンサも備える。ユーザによってデバイスに付与されるアクションは、それらをドローンへのコマンド信号に変換するアプリケーションソフトウェアによって解釈される。

ユーザの手に保持されたデバイス１６を示す図２から分かるように、ユーザは、通常はデバイスを「横置き」モードで保持する。「横置き」モードは、ドローンのカメラ１４のフォーマットに対応し、したがってスクリーン２０上に再生される画像のフォーマットに対応している。この目的のために、デバイス１６は、一般に両手で親指２４、２４’と人差し指または手のひら２６、２６’との間に強く保持されて、デバイスをピッチおよびロールにおいて傾けると、ドローンがこれらの傾きを再現し、対応する前方、後方または側方への変位を生じることができるようになっている。

参照番号２８ａ〜２８ｄは、デバイスの本体１８に内蔵された、無線リンクによってドローンとデータ交換するためのアクティブアンテナの様々な可能な構成を示している。
アンテナが図示の位置２８ａにある場合には、アンテナがドローンの方に向けられ（ドローンは方向Ｄにある）、ユーザの指によって隠されていないので、この構成は最適である。
一方、アクティブアンテナが、デバイス１６の中央長手方向軸Δを基準として反対側の位置２８ｂに配置されている場合には、このアンテナは、ユーザに向かって放射することになるので、効率は大幅に低下する。
ここで考慮しているデバイスのモデルでは、アンテナが、デバイス本体１８の１つの角部の２８ｃに示す位置に配置されている場合には、アンテナがドローンの方に向けられ（ドローンは方向Ｄにある）、ユーザの指によって隠されていないので、この位置は最適である。
一方、アンテナが２８ｄに示す反対側の角部にある場合には、アンテナがドローンの方には向けられずユーザの方に向けられているだけでなく、ユーザの指２４、２６がアンテナを隠して、無線波の伝搬を強く妨害しているので、この構成は特に望ましくない。

本発明の基本概念は、アンテナが望ましくない構成（２８ｂおよび２８ｄなど）にある場合に、この後者の場合には、最適な構成を復元するのに、デバイス１６の本体１８を水平に１８０度回転させるだけでよい、すなわち、この単純な動作によって、位置２８ｂから位置２８ａに切り替える、または位置２８ｄから位置２８ｃに切り替えることができるということにある。

もちろん、例えばアンテナが受信する信号のレベル（ＲＳＳＩレベル）を測定し、可能な複数の位置をテストして最良の受信レベルが得られる位置を選択するようにユーザに求めることもできる。

本発明は、この問題に対する別の解決策も提案する。この解決策は、受信信号のレベルを測定することを含まず、したがって、無線データがデバイスとドローンとの間で交換される前に使用することができるものである。

基本概念は、デバイス本体内でアクティブアンテナが配置された位置がアプリオリに既知である場合には、デバイス本体に対するアクティブアンテナの相対的な向きの情報を、デバイスのモデルに応じてそのような情報を与えるテーブルから決定し、
アンテナが「不適切な側」に方向付けられている、すなわちユーザの方に向けられている場合には、画像の表示が反転（上下）されるようにして、ユーザが自発的に手に保持しているデバイスを１８０度回転させて、自分に対して提示される画像の正しい向きを復元するようにし、
アンテナが「適切な側」にある、すなわちユーザの手と接触しない領域でドローンの方に向けられている場合には、表示が反転しないようにして、ユーザがそのままデバイスの使用を続けられるようにすることにある。

具体的には、好ましい解決策は、表示されている画像の「上部」が、（デバイスの中央水平軸を基準として）使用するアンテナと系統的に同じ側に配置されるように、表示を管理することにある。これにより、アンテナが「不適切な側」に配置される場合には、表示はユーザの視点から見ると「上下逆向き」に示されることになる一方、そうでない場合には、「上下正しい向き」に示されることになる。この原理を、図３に示す。（Ａ）に示すのは、アンテナ２８ｂが、デバイスの長手方向軸Δを基準として、ドローンの方（方向Ｄ）に向けられた側ではなく、ユーザの方に向く側に配置されている場合である。この場合には、表示は強制的に、画像を反転する「不自然モード」になる。その後、ユーザは自発的に、デバイスをアンテナ２８ｂがドローンの方向Ｄに向けて適切に方向付けられる位置（Ａ’）まで、（水平に１８０度）回転させる。この位置では、表示は、再びユーザにとって「自然な」ものになる。

反対の場合、すなわち、プロセスの開始時に、アンテナ２８ｂが長手方向軸Δを基準としてユーザと反対側、すなわちドローンの方（方向Ｄ）に向く側にある場合には、この構成（Ｂ）は、最適であると考えられ、特にアクションは行われず、スクリーン２０の表示は「自然な」まま保たれる。

この方法を実施するためには、考えられるそれぞれのデバイスのモデルについて、デバイス本体１８に対するアンテナの相対的な向きがアプリオリに分かっていることが必要である。

この目的のために、遠隔制御デバイスに予めロードされて記憶された操縦アプリケーションソフトウェアに、テーブルが記憶される。

このソフトウェアは複数のデバイスのモデルと互換性のある汎用ソフトウェアであるので、テーブルは、図４に示すように、モデルの識別子からなるエントリをそれぞれ有する複数の見出しと、各モデルごとにＷｉＦｉアンテナの位置およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈアンテナの位置を与える欄とを含む。位置情報は、デバイス本体に対するアンテナの相対的な向きを与えるものであり、アンテナがデバイス本体の中央軸Δを基準としてどちら側に位置するかを示す単純なブールデータとすることができる。ここで、この軸は、スクリーンを「横置き」モードで見ているユーザがデバイスを手に保持している２つの側部の間を延びる軸として定義される。

図５は、好ましい実施形態における、この方法を実施する様々なステップのチェーニング１００を説明する流れ図である。

第１のステップ（ブロック１０２）は、操縦しようとするドローンのタイプに従って（一部のドローンはＢｌｕｅｔｏｏｔｈで動作し、一部のドローンはＷｉＦｉで動作する）、ＷｉＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈのアンテナのうちのどのアンテナが遠隔制御装置によって使用されるかを決定することにある。

このようにして使用されるアクティブアンテナが分かったら、デバイスのモデルに応じてこのアンテナのデバイス本体に対する位置を与えるメモリに記憶されたテーブルに基づいて、このアクティブアンテナのデバイス本体に対する相対的な向きを、決定することができる（ブロック１０４）。

デバイスのモデルがテーブルに載っていない特定の場合（ブロック１０６）には、特にアクションは行われないが、場合によっては、ユーザに対してメッセージを表示して（ブロック１０８）、ユーザが２つの可能な向きをテストして、例えばスクリーンに表示される受信信号レベルインジケータを観察することによって最適動作位置を自分で決定するようにすることもある。

その他の全ての場合には、単に強制的に、スクリーン上の画像の表示方向を、デバイス本体の中央軸Δを基準として、ドローンのカメラによって撮像された光景の上部が、全ての場合にアクティブアンテナが位置する側と同じスクリーンの側に配置されるようにする（ブロック１１０）。

その後、デバイスがドローンに対して「良好に方向付けられている」（すなわちアクティブアンテナがユーザの方ではなくドローンの方を向いている）場合には、画像は、ユーザに対して上下正しい向きで示されるが、そうでない場合には、画像は、ユーザに対して上下逆向きに示される。この反転は、上記に示したように、不適切な向きの視覚メッセージを構成し、ユーザがデバイスを水平に１８０度回転させて自分の視点から見て正しい画像を復元することによって自発的にこの状況を正すようにする。

図６は、本発明の別の実施形態における、この方法を実施する様々なステップのチェーニング２００を説明する流れ図である。

この場合には、デバイス本体に対するユーザの相対的な位置を決定する第１のステップ（ブロック２０２）が設けられる。

この位置は、デバイス本体に対する鉛直線（重力）の方向を与える、デバイスに内蔵された傾斜計または加速度計といった手段によって決定することができる。ユーザはスクリーンを見ていると仮定するので、デバイス本体の向きを測定することにより、ユーザが長手方向軸Δを基準としてどちら側にいるのかを決定することができる。

例えばユーザの指がタッチスクリーン２０に接触していることを検出するといった、他の手段を使用することもできる。軸Δを基準として、指と接触する表面が最も重要となる側は、ユーザに対するデバイスの相対的な向きを決定することを許容することになる。

次のステップ（ブロック２０４）は、操縦しようとするドローンのタイプに従って（一部のドローンはＢｌｕｅｔｏｏｔｈで動作し、一部のドローンはＷｉＦｉで動作する）、ＷｉＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈのアンテナのうちのどのアンテナが遠隔制御装置によって使用されるかを決定することにある。

このようにして使用されるアクティブアンテナが分かったら、デバイスのモデルに応じてこのアンテナのデバイス本体に対する位置を与えるメモリに記憶されたテーブルに基づいて、このアクティブアンテナのデバイス本体に対する相対的な向きを、決定することができる（ブロック２０６）。

デバイスのモデルがテーブルに載っていない特定の場合（ブロック２０８）には、特にアクションは行われないが、場合によっては、ユーザに対してメッセージを表示して（ブロック２１０）、ユーザが２つの可能な向きをテストして、例えばスクリーンに表示される受信信号レベルインジケータを観察することによって最適動作位置を自分で決定するようにすることもある。

その他の全ての場合には、ユーザに対するデバイスの相対的な向きを、デバイス本体に対するアクティブアンテナの相対的な向きと比較し（ブロック２１２）、
アンテナとユーザとが同じ側にある場合（図２のアンテナ２８ｂおよび２８ｄの場合）には、画像の表示方向の反転を強制的に行って（ブロック２１４）、ユーザが何も考えずにデバイスを回転させてこの「不自然」表示が消えるようにし、
そうでない場合には、この構成は最適と考えられ、特にアクションは行われない（図２のアンテナ２８ａまたは２８ｃに対応する構成）。

Claims (8)

1. 遠隔制御デバイスによって遠隔制御される飛行型または転動型ドローンに対する遠隔制御デバイスの向きを最適化する方法であり、前記遠隔制御デバイスと前記ドローンとは無線リンクによって互いに通信しており、
   前記ドローン（１０）は、
   搭載ビデオカメラ（１４）と、
   前記無線リンクのための発信／受信手段とを有し、
   前記遠隔制御デバイス（１０）は、
   ユーザにより手で保持されるように適合されたデバイス本体（１８）と、
   前記デバイス本体に対して予め定められた位置に配置された少なくとも１つの発信／受信アンテナ（２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ）を含む前記無線リンクのための発信／受信手段と、
   前記ドローンの前記カメラによって撮像されて前記無線リンクを介して前記デバイスに伝送された画像を表示するとともに、前記デバイス本体を保持している少なくとも１本のユーザの指の前記スクリーンの表面との接触を検出するように適合されたタッチスクリーン（２０）とを有する、方法であって、
   ａ）前記無線リンクのために前記デバイスの発信／受信手段によって使用されるアクティブアンテナを決定するステップ（１０４）と、
   ｂ）使用されるデバイスのモデルを決定するステップと、
   ｃ）前記デバイス本体に対する前記アクティブアンテナの相対的な向きの情報を、テーブル内で検索するステップ（１０６）であり、前記テーブルが、前記デバイスに予めロードおよび記憶された操縦ソフトウェアのテーブルであり、
   前記テーブルの各エントリは、前記ドローンを遠隔制御するために使用される可能性がある各デバイスのモデルについて、当該モデルのアンテナの相対的な向きの対応する情報を与える、ステップ（１０６）と、
   ｄ）前記デバイス本体に対する前記アクティブアンテナの相対的な向きが、前記ドローンが方向付けられている向きに対応しない場合には、前記ドローンの前記カメラによって撮像された光景の上部がユーザから見て前記スクリーンの下部に現れ、前記デバイス本体に対する前記アクティブアンテナの相対的な向きが、前記ドローンが方向付けられている向きに対応する場合には、前記ドローンの前記カメラによって撮像された光景の上部がユーザから見て前記スクリーンの上部に現れるように、前記画像を前記タッチスクリーンに表示するステップと
   を備えたことを特徴とする、方法。
2. 前記デバイス本体に対する前記アクティブアンテナの向きの情報は、前記アンテナが前記デバイス本体の中央軸（Δ）を基準としてどちら側に位置するかを示すブール情報であり、前記中央軸は、前記ユーザのそれぞれの手（２４、２６；２４’、２８’）により各々保持されるように適合された前記デバイスの２つの対向する側部の間を延びている、請求項１に記載の方法。
3. 前記ステップｄ）は、前記タッチスクリーン上の前記画像の表示の向きを、無条件で強制的に、前記中央軸を基準として、前記ドローンの前記カメラによって撮像された光景の上部が、前記スクリーンの前記アクティブアンテナが配置された側と同じ側に配置されるようにすることを含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記検索ステップｃ）が前記デバイスのモデルの識別子に対応するエントリを発見することを許容しない場合には、前記ステップｄ）が実行されず、前記デバイスの前記スクリーンに警告メッセージが表示される（１１０）、請求項１に記載の方法。
5. 前記デバイスの前記発信／受信手段は、複数の異なるアンテナにそれぞれ対応する複数の異なる無線帯域で動作するように適合された発信／受信手段を含み、
   前記テーブルの各エントリは、そのように使用される可能性がある各デバイスのモデルについて、与えられたモデルによって使用される可能性がある各無線帯域について、前記アクティブアンテナの相対的な向きの情報を与え、
   前記アクティブアンテナを決定する前記ステップａ）は、前記デバイスの前記複数のアンテナの中から、前記ドローンの前記発信／受信手段によって使用される無線帯域と適合性のあるアンテナを選択することを含む、請求項１に記載の方法。
6. 前記ユーザに対する前記デバイスの相対的な向きの情報を決定する事前ステップがさらに設けられ、前記ステップｄ）は、前記ユーザに対する前記デバイスの相対的な向きの情報に応じて条件付きで実行される、請求項１に記載の方法。
7. 前記ユーザに対する前記デバイスの相対的な向きの情報を決定する前記事前ステップは、加速度計または傾斜計により前記デバイス本体の絶対的な向きを測定することによって実施される、請求項６に記載の方法。
8. 前記ユーザに対する前記デバイスの相対的な向きの情報を決定する前記事前ステップは、前記デバイス本体を保持している前記ユーザの指と接触している前記スクリーンの表面の領域を検出することによって実施される、請求項６に記載の方法。