FR3033712A1

FR3033712A1 - Procede d'optimisation de l'orientation d'un appareil de telecommande par rapport a un drone volant ou roulant

Info

Publication number: FR3033712A1
Application number: FR1552124A
Authority: FR
Inventors: Henri Seydoux; Luc Banda
Original assignee: Parrot SA
Current assignee: Parrot Drones SAS
Priority date: 2015-03-16
Filing date: 2015-03-16
Publication date: 2016-09-23
Anticipated expiration: 2035-03-16
Also published as: EP3069767B1; FR3033712B1; EP3069767A1; US20160274582A1; JP2016174360A; CN105988479A

Abstract

L'appareil de télécommande (16) comprend une antenne pour la liaison radio avec le drone, et un écran tactile (20) affichant une image captée par la caméra du drone. Le procédé comprend les étapes de : a) détermination de l'antenne active (28b) ; b) détermination du modèle de l'appareil utilisé ; c) recherche, dans une table d'un logiciel applicatif de pilotage, d'une information d'orientation relative de l'antenne active par rapport au corps de l'appareil ; d) affichage de l'image sur l'écran tactile de sorte que le haut d'une scène captée par la caméra du drone apparaisse (A) à l'utilisateur en bas de l'écran (20) si l'orientation de l'antenne par rapport au corps de l'appareil ne correspond pas à la direction (D) du drone, et apparaisse (B) à l'utilisateur en haut de l'écran (20) si l'orientation de l'antenne par rapport au corps de l'appareil correspond à la direction (D) du drone, de manière à produire un affichage anti-naturel (A) conduisant l'utilisateur à retourner l'appareil (A'), plaçant ainsi l'antenne dans la direction (D) du drone.

Description

1 L'invention concerne le pilotage à distance d'appareils motorisés, ci-après désignés généralement sous la dénomination de "drones". Il peut s'agir de drones volants, notamment de drones à voilure tournante tels que des hélicoptères, quadricoptères et analogues. Mais l'invention n'est toutefois pas limitée au pilotage et à l'échange de données avec des appareils volants ; elle s'applique aussi bien à des appareils roulants évoluant sur le sol sous le contrôle d'un opérateur distant, le terme de "drone" devant être entendu dans son acception la plus générale. Un exemple typique de drone volant est l'AR.Drone 2.0 ou le Bebop (marques déposées) de Parrot SA, Paris, France, qui sont des quadricop- tères équipés d'une série de capteurs (accéléromètres, gyromètres, altimètre), d'une caméra video frontale captant une image de la scène vers laquelle est dirigé le drone, et d'une caméra de visée verticale captant une image du terrain survolé. Un autre type de drone auquel peut s'appliquer l'invention est le Jumping Sumo, également de Parrot SA, qui est un jouet roulant et sauteur télécommandé pourvu de capteurs accélérométriques et gyrométriques et d'une caméra video frontale. Les demandes WO 2010/061099 A2, EP 2 364 757 Ai, EP 2 450 862 Al et EP 2 613 213 Al (Parrot) décrivent le principe de pilotage d'un drone par l'intermédiaire d'un téléphone ou tablette multimedia à écran tactile et accéléromètres intégrés, par exemple un smartphone de type iPhone ou une tablette de type iPad (marques déposées) exécutant un logiciel applicatif de télécommande spécifique, tel que dans l'exemple ci-dessus l'application mobile AR Free Flight (marque déposée).

Dans la suite de la description, on utilisera de façon générale le terme de "télécommande" ou "appareil" pour désigner ce moyen de télécommande, mais ce terme ne doit pas être entendu dans son acception étroite ; bien au contraire, elle englobe également les dispositifs fonctionnellement équivalents, notamment tous les dispositifs portables munis au moins d'un écran de visualisation et de moyens d'échange de données sans fil, tels que smartphone, baladeur multimedia non muni de fonctions de téléphonie, console de jeu, etc. La caméra video frontale est utilisable pour un pilotage "en mode immersir du drone, c'est-à-dire où l'opérateur se sert de l'image de la caméra de la même façon que s'il se trouvait lui-même à bord du drone. Elle peut 3033712 2 également servir à capter des séquences d'images d'une scène vers laquelle se dirige le drone, l'opérateur se servant du drone de la même façon que d'une caméra qui, au lieu d'être tenue à la main, serait portée par le drone. Les images recueillies peuvent être enregistrées, mises en ligne 5 sur des sites web, envoyées à d'autres internautes, partagées sur des ré- seaux sociaux, etc. L'appareil incorpore également les divers organes de contrôle nécessaires à la détection des commandes de pilotage et à l'échange bidirectionnel de données via une liaison radio de type réseau local sans fil WiFi (IEEE 10 802.11) ou Bluetooth directement établie avec le drone. Son écran tactile affiche l'image captée par la caméra frontale du drone, avec en superposition un certain nombre de symboles permettant le contrôle du vol et l'activation de commandes par simple contact du doigt de l'opérateur sur l'écran tactile. Cette liaison radio bidirectionnelle comprend une liaison 15 descendante (du drone vers l'appareil) pour transmettre des trames de données contenant le flux video issu de la caméra et des données de vol ou indicateurs d'état du drone, et une liaison montante (de l'appareil vers le drone) pour transmettre les commandes de pilotage. On comprendra que la qualité de la liaison radio entre la télécommande et 20 le drone est un paramètre essentiel, en particulier pour assurer une portée satisfaisante et avec le moins de latence possible. Les volumes de données transmis sont en effet importants, notamment du fait du besoin très élevé en débit video de la liaison descendante (typiquement de l'ordre de 2,5 à 3 Mbit/seconde), et toute dégradation de la qualité de la liaison radio 25 aura un impact sur le débit alloué aux commandes par la liaison mon- tante, d'où il va s'ensuivre une dégradation de la qualité de transmission de la liaison montante et une réduction de la portée radio, créant un risque de pertes sporadiques de trames contenant les commandes produites par l'appareil, avec pour conséquence un contrôle du drone deve- 30 nant très difficile. Au niveau de l'appareil de télécommande, la liaison radio utilise une antenne incorporée à l'appareil qui, en émission, rayonne la puissance du circuit émetteur HF supportant la liaison montante et, en réception, capte les signaux émis par le drone, notamment les signaux de flux video et de 35 données de vol.

3033712 3 Avec ce type d'appareil de télécommande, l'utilisateur pilote le drone en tenant l'appareil, typiquement à deux mains en serrant l'appareil de chaque côté entre paume et pouce ou entre index et pouce, les pouces posés sur l'écran, de manière à pouvoir piloter le drone en inclinant plus 5 ou moins l'appareil selon des axes de tangage et de roulis afin de répli- quer le même mouvement par le drone, et en contrôlant divers paramètres en touchant d'un doigt des icônes mobiles ou des boutons affichés sur l'écran tactile de l'appareil. On comprendra que, dans ces conditions, les mains se placent naturelle- 10 ment dans les coins du boitier de l'appareil, recouvrant plus ou moins d'espace sur les bords. Or c'est généralement à cet endroit que sont placés les antennes WiFi et/ou Bluetooth de l'appareil (les antennes WiFi et Bluetooth, distinctes, n'étant pas nécessairement situées au même endroit) 15 Les ondes radio des liaisons Bluetooth et WiFi, qui se situent dans des bandes de fréquences très hautes (respectivement de l'ordre de 2,4 GHz et 5,1-5,7 GHz) sont très fortement atténuées par le corps humain, et en l'occurrence par les mains de l'utilisateur si celles-ci se trouvent positionnées à proximité de l'antenne utilisée par l'appareil pour communiquer 20 avec le drone. En pratique, l'emplacement de ces antennes peut varier considérablement d'un modèle d'appareil à un autre, de sorte que la puissance du signal rayonné par l'appareil vers le drone, comme la sensibilité de réception du signal reçu en provenance du drone, seront très dépendants de la position 25 et de l'orientation de l'appareil que l'utilisateur tient entre ses mains. Plus précisément, l'appareil étant généralement tenu avec son écran en position "paysage", si l'antenne se situe sur un côté long de l'appareil et qu'elle se trouve sur le côté tourné vers le drone, cette position sera optimale. En revanche, si l'appareil est tenu en sens inverse, c'est-à-dire avec 30 l'antenne se trouvant sur le côté le plus proche de l'utilisateur, cette confi- guration est particulièrement défavorable car non seulement l'antenne sera tournée vers l'utilisateur et non vers le drone, mais encore le corps de l'utilisateur perturbera fortement la propagation des ondes radio par effet d'écran de masse, conduisant à une dégradation importante de la qualité 35 de la liaison radio.

3033712 4 De façon comparable, si l'antenne se situe dans une région proche d'un coin de l'appareil, selon la façon dont l'utilisateur tient cet appareil, il pourra se faire que cette antenne se situe juste à l'endroit de son pouce qui va alors faire écran et gêner considérablement la propagation des ondes ra- 5 dio dans la région de l'antenne. Ainsi, on constate que la puissance du signal rayonné vers le drone, et la sensibilité du signal reçu - donc par voie de conséquence la portée et la latence de la liaison radio - sont très dépendants de la manière dont l'utilisateur tient l'appareil de télécommande, notamment de la manière dont il 10 a orienté cet appareil et dont il le tient entre ses mains. Le but de l'invention est de résoudre ce problème, en proposant un moyen d'optimiser l'orientation de l'appareil de télécommande par rapport au drone et, par voie de conséquence, maximiser l'énergie radio rayonnée par la télécommande (en émission) et le niveau du signal radio capté (en 15 réception). L'idée de base de l'invention consiste, après avoir reconnu le modèle de télécommande utilisé (qui donne l'emplacement de l'antenne active utilisée avec ce modèle), à faire en sorte que la position de l'antenne soit celle qui procure la meilleure liaison radio, c'est-à-dire que le lobe principal 20 du diagramme de rayonnement de l'antenne active soit dirigé vers l'avant (c'est-à-dire vers le drone et non vers l'utilisateur), et/ou que l'antenne située dans un coin du boitier de l'appareil ne soit pas couverte par un pouce ou par le creux de la main. Le dispositif commande à cet effet l'affichage de l'image sur l'écran tactile 25 de telle sorte que le haut d'une scène captée par la caméra du drone ap- paraisse à l'utilisateur : - en bas de l'écran si l'orientation de l'antenne active ne correspond pas à la direction dans laquelle se trouve le drone, et - en haut de l'écran si l'orientation de l'antenne active correspond à la 30 direction dans laquelle se trouve le drone. Dès lors : - dans le premier cas, l'image sera affichée à l'envers et l'utilisateur va naturellement retourner l'appareil de télécommande pour rétablir une image correcte - et cette inversion va précisément faire en sorte que 3033712 5 l'antenne se trouvera orientée dans la position optimale, tournée vers l'avant donc vers le drone, au lieu d'être tournée vers l'utilisateur ; - dans le second cas l'utilisateur (à qui l'on n'a rien demandé et qui ne s'est aperçu de rien) se servira normalement de l'appareil pour télé- 5 commander le drone. Plus précisément, l'invention propose un procédé d'optimisation de l'orientation d'un appareil de télécommande par rapport à un drone volant ou roulant télécommandé par cet appareil, l'appareil de télécommande et le drone communiquant entre eux par une liaison radio. De manière connue, 10 le drone comprend une caméra video embarquée, et des moyens émet- teurs-récepteurs pour ladite liaison radio. L'appareil de télécommande comprend un corps d'appareil apte à être tenu à la main par un utilisateur, des moyens émetteurs-récepteurs pour ladite liaison radio, comprenant au moins une antenne d'émission-réception placée en une position prédé- 15 terminée par rapport au corps de l'appareil, et un écran tactile apte à affi- cher une image captée par la caméra du drone et transmise à l'appareil via ladite liaison radio, et à détecter un contact sur la surface de l'écran d'au moins un doigt de l'utilisateur tenant le corps de l'appareil. De façon caractéristique de l'invention, le procédé comprend les étapes 20 suivantes : a) détermination de l'antenne active utilisée par les moyens émetteurs-récepteurs de l'appareil pour ladite liaison radio ; b) détermination du modèle de l'appareil utilisé ; c) recherche dans une table d'une information d'orientation relative de 25 l'antenne active par rapport au corps de l'appareil, ladite table étant une table d'un logiciel de pilotage préalablement chargé et mémorisé dans l'appareil, les entrées respectives de ladite table donnant, pour chaque modèle d'appareil susceptible d'être utilisé pour télécommander le drone, 30 l'information correspondante d'orientation relative de l'antenne de ce modèle ; et d) affichage de l'image sur l'écran tactile de sorte que le haut d'une scène captée par la caméra du drone apparaisse à l'utilisateur en bas de l'écran si l'orientation relative de l'antenne active par rapport au 35 corps de l'appareil ne correspond pas à la direction dans laquelle se 3033712 6 trouve le drone, et apparaisse à l'utilisateur en haut de l'écran si l'orientation relative de l'antenne active par rapport au corps de l'appareil correspond à la direction dans laquelle se trouve le drone. L'information d'orientation de l'antenne active par rapport au corps de 5 l'appareil est avantageusement une information booléenne indiquant de quel côté se situe l'antenne par rapport à un axe médian du corps de l'appareil, cet axe médian s'étendant entre deux côtés opposés de l'appareil aptes à être tenus chacun par une main respective de l'utilisateur. Dans ce cas, dans une forme préférentielle de mise en oeuvre de l'inven- 10 tion, l'étape d) comprend un forçage inconditionnel du sens d'affichage de l'image sur l'écran tactile de telle sorte que, par rapport audit axe médian, le haut d'une scène captée par la caméra du drone se situe du même côté de l'écran que le côté où se situe l'antenne active. Dans tous les cas, si l'étape c) de recherche ne permet pas de trouver 15 une entrée correspondant à l'identifiant du modèle d'appareil, l'étape d) n'est pas exécutée et un message d'avertissement est affiché sur l'écran de l'appareil. Lorsque les moyens émetteurs-récepteurs de l'appareil comprennent des moyens émetteurs-récepteurs aptes à opérer dans une pluralité de 20 bandes radio distinctes correspondant à une pluralité d'antennes respec- tives différentes, alors les entrées respectives de ladite table donnent l'information d'orientation relative de l'antenne active pour chaque modèle d'appareil susceptible d'être utilisé ainsi pour chaque bande radio susceptible d'être utilisée par un modèle donné, et l'étape a) de détermination de 25 l'antenne active comprend la sélection, parmi la pluralité d'antennes de l'appareil, de l'antenne compatible avec la bande radio utilisée par les moyens émetteurs-récepteurs du drone. Dans une autre forme de mise en oeuvre du procédé, il est en outre prévu une étape préalable de détermination d'une information d'orientation rela- 30 tive de l'appareil par rapport à l'utilisateur, et l'étape d) est exécutée condi- tionnellement en fonction de l'information d'orientation relative de l'appareil par rapport à l'utilisateur. La détermination de l'information d'orientation relative de l'appareil par rapport à l'utilisateur peut notamment être mise en oeuvre par mesure accélérométrique ou inclinométrique d'une 35 orientation absolue du corps de l'appareil, ou par détection de la région de 3033712 7 la surface de l'écran en contact avec le(s) doigt(s) de l'utilisateur tenant le corps de l'appareil.

0 5 On va maintenant décrire un exemple de mise en oeuvre de la présente invention, en référence aux dessins annexés où les mêmes références désignent d'une figure à l'autre des éléments identiques ou fonctionnellement semblables. La Figure 1 est une vue générale montrant un drone piloté par un appareil 10 de télécommande. La Figure 2 montre l'appareil de télécommande tenu à la main par l'utilisateur pendant le pilotage du drone. La Figure 3 illustre les actions prises par la mise en oeuvre du procédé de l'invention.

15 La Figure 4 est un exemple de table donnant les positions des antennes pour différents modèles d'appareils. La Figure 5 est un organigramme général montrant les étapes successives du procédé de l'invention, dans un mode de mise en oeuvre préférentiel.

20 La Figure 5 est un organigramme général d'une variante de mise en oeuvre de l'invention.

0 Sur la Figure 1, la référence 10 désigne de façon générale un drone, qui 25 est par exemple un quadricoptère tel que le modèle Bebop Drone de Par- rot SA, Paris, France. Ce drone comporte quatre rotors coplanaires 12 dont les moteurs sont pilotés indépendamment par un système intégré de navigation et de contrôle d'attitude. Il est pourvu d'une caméra 14 à visée frontale permettant d'obtenir une image de la scène vers laquelle se dirige 30 le drone, par exemple une caméra grand-angle haute définition à capteur CMOS de résolution 1920 x 1080 pixels avec une fréquence de rafraichissement du flux video de 30 fps (image par seconde). Le drone 10 est piloté par un appareil de télécommande distant 16 tel qu'un téléphone ou tablette multimedia à écran tactile et accéléromètres 35 intégrés, par exemple un smartphone de type iPhone (marque déposée) 3033 712 8 ou autre, ou une tablette de type iPad (marque déposée) ou autre. Il s'agit d'un appareil standard, non modifié si ce n'est le chargement d'un logiciel applicatif spécifique tel que l'application mobile AR Free Flight (marque déposée) pour contrôler le pilotage du drone 10 et la visualisation des 5 images prises par la caméra embarquée 14. L'appareil 16 comprend un corps 18 et un écran tactile 20 affichant l'image de la scène captée par la caméra embarquée du drone 14, avec en superposition un certain nombre de symboles permettant l'activation de commandes de pilotage (montée/descente, etc.) par simple contact d'un 10 doigt 22 de l'utilisateur sur les symboles affichés à l'écran. L'appareil 16 est également pourvu de capteurs d'inclinaison permettant de contrôler l'attitude du drone en imprimant à l'appareil des inclinaisons correspondantes selon des axes de roulis et de tangage pour le faire avancer ou reculer. Les actions imprimées à l'appareil par l'utilisateur sont interprétées 15 par le logiciel applicatif qui les transforme en signaux de commande à destination du drone. Comme on peut le voir sur la Figure 2, qui illustre l'appareil 16 tenu à la main par l'utilisateur, celui-ci tient normalement l'appareil en mode "paysage", qui correspond au format de la caméra 14 du drone et donc de 20 l'image qui est restituée sur l'écran 20. Pour cela, l'appareil 16 est généra- lement fermement tenu à deux mains entre les pouces 24, 24' et les index ou les paumes 26, 26', de manière à pouvoir être incliné en tangage et en roulis pour que le drone réplique ces inclinaisons et produise des déplacements correspondants, vers l'avant ou vers l'arrière ou sur les côtés.

25 Les références 28a à 28d illustrent différentes configurations possibles de l'antenne active, incorporée au corps 18 de l'appareil, pour l'échange de données avec le drone par la liaison radio : - si l'antenne se trouve dans la position illustrée 28a, cette configuration est optimale, car l'antenne est tournée vers le drone (celui-ci étant 30 dans la direction D) et n'est pas occultée par les doigts de l'utilisateur ; - en revanche, si l'antenne active est située à la position 28b, de l'autre côté de l'axe longitudinal médian A de l'appareil 16, l'antenne va rayonner vers l'utilisateur, donc de façon beaucoup moins efficace ; - dans le cas où, pour le modèle d'appareil considéré, l'antenne est si- 35 tuée dans un coin du corps 18 de l'appareil, à la position illustrée en 3033712 9 28c, cette position est optimale, puisqu'elle est tournée vers le drone (direction D) et n'est pas occultée par les doigts de l'utilisateur ; - en revanche, si l'antenne se trouve dans un coin opposé comme illustré en 28d, cette configuration est particulièrement défavorable 5 puisque non seulement l'antenne est tournée vers l'utilisateur au lieu d'être tournée vers le drone, mais qu'au surplus les doigts 24, 26 de l'utilisateur viennent l'occulter et perturber fortement la propagation des ondes radio. L'idée de base de l'invention réside dans le fait que, si l'antenne se trouve 10 dans une configuration défavorable (comme en 28b et 28d), alors dans ce dernier cas il suffit de retourner à plat d'un demi-tour le corps 18 de l'ap- pareil 16 pour rétablir la configuration optimale, c'est-à-dire que cette simple manoeuvre permettra de passer de la position 28b à la position 28a, ou de la position 28d à la position 28c.

15 II serait certes possible de mesurer par exemple le niveau du signal reçu par l'antenne (niveau RSSI) et demander à l'utilisateur de tester les positions possibles afin qu'il choisisse celle procurant le meilleur niveau de réception. L'invention propose une autre solution à ce problème, qui n'implique pas 20 de mesure du niveau du signal reçu, et donc peut être utilisée avant même que des données radio aient été échangées entre l'appareil et le drone. L'idée de base consiste, si l'on connait a priori l'endroit où se situe l'an- tenne active au sein du corps de l'appareil, à déterminer, à partir d'une 25 table donnant cette information en fonction du modèle de l'appareil, une information d'orientation relative de l'antenne active par rapport au corps de l'appareil et : - si l'antenne est orientée "du mauvais côté", c'est-à-dire tournée vers l'utilisateur, alors faire en sorte que l'affichage de l'image soit inversé 30 (haut/bas), conduisant l'utilisateur à retourner spontanément d'un de- mi-tour l'appareil qu'il tient entre ses mains pour rétablir le sens correct de l'image qui lui est présentée ; - si l'antenne se trouve "du bon côté", c'est-à-dire tournée vers le drone dans une région libre de tout contact avec la main de l'utilisateur, faire 3033712 10 en sorte que l'affichage se présente non-inversé et laisser l'utilisateur poursuivre l'utilisation de l'appareil. Concrètement, la solution préférentielle consiste à gérer l'affichage de manière que le "haut" de l'image affichée soit systématiquement situé du 5 même côté (par rapport à un axe horizontal médian de l'appareil) que l'an- tenne qui sera utilisée. De ce fait, si l'antenne se situe "du mauvais côté" l'affichage sera de fait présenté "à l'envers" du point de vue de l'utilisateur, tandis que dans le cas contraire il se présentera "à l'endroit". Ce principe est illustré Figure 3: on a illustré en (A) le cas où l'antenne 10 28b se trouve, par rapport à l'axe longitudinal A de l'appareil, du côté tourné vers l'utilisateur et non du côté tourné vers le drone (direction D) : dans ce cas, on force l'affichage en un "mode antinaturel" avec inversion de l'image. L'utilisateur va alors spontanément retourner l'appareil (un demi-tour à plat) jusqu'à la position (A') où l'antenne 28b se trouvera con- 15 venablement orientée, dans la direction D du drone, l'affichage étant re- devenu "naturel" pour l'utilisateur. Dans le cas contraire où, au début du processus, l'antenne 28b se trouve par rapport à l'axe longitudinal A du côté opposé à l'utilisateur, c'est-à-dire du côté tourné vers le drone (direction D), cette configuration (B) est con- 20 sidérée comme optimale et aucune action particulière n'est prise, l'affi- chage sur l'écran 20 étant maintenu "naturel". Pour la mise en oeuvre de ce procédé, il est nécessaire de connaitre a priori l'orientation relative de l'antenne par rapport au corps 18 de l'appareil, pour chaque modèle d'appareil envisageable.

25 À cet effet, une table est mémorisée au sein du logiciel applicatif de pilo- tage préalablement chargé et mémorisé dans l'appareil de télécommande. Ce logiciel étant un logiciel universel, compatible avec de multiples modèles d'appareils, la table inclut, comme illustré Figure 4, une pluralité de rubriques avec pour chacune une entrée constituée par un identifiant de 30 modèle et des champs donnant, pour chaque modèle, l'emplacement de l'antenne WiFi et de l'antenne Bluetooth. L'information d'emplacement donne l'orientation relative de l'antenne par rapport au corps de l'appareil, et peut être simplement une donnée booléenne indiquant de quel côté se situe l'antenne par rapport à l'axe médian A du corps de l'appareil, axe dé- 35 fini comme étant l'axe s'étendant entre les deux côtés entre lesquels l'ap- 3033712 11 pareil est tenu à la main par un utilisateur regardant l'écran en mode "paysage". La Figure 5 est un organigramme décrivant l'enchainement 100 des différentes étapes de mise en oeuvre de ce procédé, dans une forme de mise 5 en oeuvre préférentielle. Une première étape (bloc 102) consiste à déterminer celle des antennes qui sera utilisée par la télécommande, WiFi ou bien Bluetooth, selon le type de drone que l'on souhaite piloter (certains fonctionnant en Bluetooth, d'autres en WiFi).

10 Connaissant ainsi l'antenne active qui sera utilisée, on peut alors (bloc 104) déterminer l'orientation relative de cette antenne active par rapport au corps de l'appareil, à partir de la table conservée en mémoire donnant, en fonction du modèle d'appareil, la position de cette antenne par rapport au corps de l'appareil.

15 Dans le cas particulier où le modèle de l'appareil n'est pas référencé dans la table (bloc 106), on ne prend aucune action particulière, si ce n'est éventuellement d'afficher (bloc 108) un message à l'utilisateur afin qu'il teste les deux orientations possibles et détermine de lui-même la plus performante, par exemple en observant l'indicateur de niveau de signal reçu 20 qui est affiché sur l'écran. Dans tous les autres cas, le sens d'affichage de l'image sur l'écran est simplement forcé (bloc 110) d'une manière telle que, par rapport à l'axe médian A du corps de l'appareil, le haut d'une scène captée par la caméra du drone se situe dans tous les cas du même côté de l'écran que le côté 25 où se situe l'antenne active. Dès lors, si l'appareil est "bien orienté" par rapport au drone (c'est-à-dire avec l'antenne active tournée vers le drone et non vers l'utilisateur), l'image sera présentée à l'endroit à l'utilisateur, tandis que dans le cas contraire elle lui sera affichée à l'envers : cette inversion, comme indiqué 30 plus haut, constitue un message visuel de mauvaise orientation, condui- sant l'utilisateur à spontanément rétablir la situation en retournant l'appareil d'un demi-tour à plat pour rétablir, de son point de vue, une image correcte.

3033712 12 La Figure 6 est un organigramme décrivant l'enchainement 200 des différentes étapes de mise en oeuvre de ce procédé, dans une autre forme de mise en oeuvre de l'invention. Dans ce cas, il est prévu une première étape (bloc 202) de détermination 5 de la position relative de l'utilisateur par rapport au corps de l'appareil. Cette position peut être déterminée par des moyens inclinométriques ou accélérométriques incorporés à l'appareil, donnant la direction de la verticale (gravité) par rapport au corps de l'appareil. Comme l'on suppose que l'utilisateur regarde l'écran, la mesure de l'orientation du corps de l'appa- 10 reil permet de déterminer de quel côté se trouve l'utilisateur par rapport à l'axe longitudinal A. D'autres moyens peuvent être utilisés, par exemple par détection du contact des doigts de l'utilisateur sur l'écran tactile 20. Par rapport à l'axe A, le côté où la surface de contact des doigts sera la plus importante permet- 15 tra de déterminer l'orientation relative de l'appareil par rapport à l'utilisa- teur. L'étape suivante (bloc 204) consiste à déterminer celle des antennes qui sera utilisée par la télécommande, WiFi ou bien Bluetooth, selon le type de drone que l'on souhaite piloter (certains fonctionnant en Bluetooth, 20 d'autres en WiFi). Connaissant ainsi l'antenne active qui sera utilisée, on peut alors (bloc 206) déterminer l'orientation relative de cette antenne active par rapport au corps de l'appareil, à partir de la table conservée en mémoire donnant, en fonction du modèle d'appareil, la position de cette antenne par rapport 25 au corps de l'appareil. Dans le cas particulier où le modèle de l'appareil n'est pas référencé dans la table (bloc 208), on ne prend aucune action particulière, si ce n'est éventuellement d'afficher (bloc 210) un message à l'utilisateur afin qu'il teste les deux orientations possibles et détermine de lui-même la plus per- 30 formante, par exemple en observant l'indicateur de niveau de signal reçu qui est affiché sur l'écran. Dans tous les autres cas, l'orientation relative de l'appareil par rapport à l'utilisateur est comparée à l'orientation relative de l'antenne active par rapport au corps de l'appareil (bloc 212) : 3033712 13 - si l'antenne et l'utilisateur sont du même côté (cas des antennes 28b et 28d sur la Figure 2), alors on force l'inversion du sens d'affichage de l'image (bloc 214), de manière que, machinalement, l'utilisateur retourne son appareil pour faire disparaitre cet affichage "antinaturel" ; 5 - dans le cas contraire, la configuration est considérée comme optimale et aucune action particulière n'est prise (configuration correspondant aux antennes 28a ou 28c de la Figure 2).

Claims

REVENDICATIONS1. Un procédé d'optimisation de l'orientation d'un appareil de télécommande par rapport à un drone volant ou roulant télécommandé par cet appareil, l'appareil de télécommande et le drone communiquant entre eux par une liaison radio, le drone (10) comprenant : - une caméra video embarquée (14) ; et - des moyens émetteurs-récepteurs pour ladite liaison radio, l'appareil de télécommande (10) comprenant : - un corps d'appareil (18), apte à être tenu à la main par un utilisateur ; - des moyens émetteurs-récepteurs pour ladite liaison radio, comprenant au moins une antenne d'émission-réception (28a, 28h, 28c, 28d) placée en une position prédéterminée par rapport au corps de l'appareil ; et - un écran tactile (20) apte à afficher une image captée par la caméra du drone et transmise à l'appareil via ladite liaison radio, et à détecter un contact sur la surface de l'écran d'au moins un doigt de l'utilisateur tenant le corps de l'appareil, caractérisé par les étapes suivantes : a) détermination (104) de l'antenne active utilisée par les moyens émet- teurs-récepteurs de l'appareil pour ladite liaison radio ; b) détermination du modèle de l'appareil utilisé ; c) recherche (106) dans une table d'une information d'orientation relative de l'antenne active par rapport au corps de l'appareil, ladite table étant une table d'un logiciel de pilotage préalablement chargé et mémorisé dans l'appareil, les entrées respectives de ladite table donnant, pour chaque modèle d'appareil susceptible d'être utilisé pour télécommander le drone, l'information correspondante d'orientation relative de l'antenne de ce modèle ; et d) affichage de l'image sur l'écran tactile de sorte que le haut d'une scène captée par la caméra du drone apparaisse à l'utilisateur en bas de l'écran si l'orientation relative de l'antenne active par rapport au corps de l'appareil ne correspond pas à la direction dans laquelle se 3033712 15 trouve le drone, et apparaisse à l'utilisateur en haut de l'écran si l'orientation relative de l'antenne active par rapport au corps de l'appareil correspond à la direction dans laquelle se trouve le drone. 5
2. Le procédé de la revendication 1, dans lequel l'information d'orientation de l'antenne active par rapport au corps de l'appareil est une information booléenne indiquant de quel côté se situe l'antenne par rapport à un axe médian (A) du corps de l'appareil, cet axe médian s'étendant entre deux côtés opposés de l'appareil aptes à être tenus chacun par une main res- 10 pective (24, 26 ; 24', 28') de l'utilisateur.
3. Le procédé de la revendication 2, dans lequel l'étape d) comprend un forçage inconditionnel du sens d'affichage de l'image sur l'écran tactile de telle sorte que, par rapport audit axe médian, le haut d'une scène captée 15 par la caméra du drone se situe du même côté de l'écran que le côté où se situe l'antenne active.
4. Le procédé de la revendication 1, dans lequel, si l'étape c) de re- cherche ne permet pas de trouver une entrée correspondant à l'identifiant 20 du modèle d'appareil, l'étape d) n'est pas exécutée et un message d'aver- tissement est affiché (110) sur l'écran de l'appareil.
5. Le procédé de la revendication 1 dans lequel : - les moyens émetteurs-récepteurs de l'appareil comprennent des 25 moyens émetteurs-récepteurs aptes à opérer dans une pluralité de bandes radio distinctes correspondant à une pluralité d'antennes respectives différentes, - les entrées respectives de ladite table donnent l'information d'orientation relative de l'antenne active pour chaque modèle d'appareil suscep- 30 tible d'être utilisé ainsi pour chaque bande radio susceptible d'être utili- sée par un modèle donné, et - l'étape a) de détermination de l'antenne active comprend la sélection, parmi la pluralité d'antennes de l'appareil, de l'antenne compatible avec la bande radio utilisée par les moyens émetteurs-récepteurs du drone. 3033712 16
6. Le procédé de la revendication 1, dans lequel il est en outre prévu une étape préalable de détermination d'une information d'orientation relative de l'appareil par rapport à l'utilisateur, et l'étape d) est exécutée condition- 5 nellement en fonction de l'information d'orientation relative de l'appareil par rapport à l'utilisateur.
7. Le procédé de la revendication 6, dans lequel l'étape préalable de détermination d'une information d'orientation relative de l'appareil par rapport 10 à l'utilisateur est mise en oeuvre par mesure accélérométrique ou inclino- métrique d'une orientation absolue du corps de l'appareil.
8. Le procédé de la revendication 6, dans lequel l'étape préalable de détermination d'une information d'orientation relative de l'appareil par rapport 15 à l'utilisateur est mise en oeuvre par détection de la région de la surface de l'écran en contact avec le(s) doigt(s) de l'utilisateur tenant le corps de l'appareil.