CN104281152A - 遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型，其中，该方法包括：在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。本发明通过配置多个控制模式和相应的指令集，使得遥控模型能够在特定控制模式被触发的情况下，实现自动控制，防止因为用户操作不当而导致模型损坏或遗失的问题，有效降低了模型遥控的难度，提高了用户体验。

Description

遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型

技术领域

本发明涉及遥控模型领域，并且特别地，涉及一种遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型。

背景技术

遥控模型（包括航模、车模、船模）目前正在被越来越多的用户所喜爱，但是，对于遥控模型的遥控是存在一定难度的，如果用户没有足够的经验来控制模型按照合理的方式运动，将很可能导致模型损坏。

例如，对于遥控航模的控制，主要存在三个难度较大的环节：

（1）起飞：在模型起飞时，因为没有高度，也没有足够的速度，并且模型的姿态也不平稳，如果要让模型正常起飞，必须要求操作员能够做出正确的判断并及时操纵，而且对于控制的精确度具有较高的要求，即使是出现细微的差错，也很可能导致模型损坏；

（2）返航：模型在空中飞行时，往往距离地面较远，如果操作者不能够准确掌握航线、看不清模型的姿态、控制不好舵量，不仅不能让模型成功返航，还会导致模型越飞越远，最终模型无法找回，如果遇到大风等恶劣环境，很容易导致模型丢失和坠毁。

（3）降落：降落时模型的飞行高度越来越低，操纵员要根据速度、高度和风速风向来及时修正，不然很可能导致模型撞到障碍物、飞出场地或者粗暴撞地。

对于诸如车模、船模等其他类型的遥控模型，同样存在操作难度较高的类似问题。

通过以上描述可以看出，对于模型的操控，具有较高的难度，一旦操作不当，都可能导致模型损坏，不仅影响了用户体验，还会增加用户的成本。

针对相关技术中模型遥控难度较高、容易损坏的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中模型遥控难度较高、容易损坏的问题，本发明提出一种遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型，使得遥控模型能够根据用户的需求，由遥控模型自动调用并完成一些指令，避免用户进行大量操作，防止因为用户操作不当而导致模型损坏或遗失的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

根据本发明的一个方面，提供了一种遥控模型运动模式的控制方法。

该方法包括：在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。

其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。

可选地，上述特定动作包括以下至少之一：起飞、返航、盘旋、降落、速降。

并且，在特定动作为返航的情况下，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括：获取遥控模型的遥控设备的方位角信息以及遥控模型的方位角信息，并根据获取的方位角信息，从指令集中选择并执行指令以控制遥控模型返航。

此外，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括：获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。

另外，多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在预定运动姿态下所需的指令。

并且，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括：获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制遥控模型处于预定运动姿态的前提下，执行来自遥控模型的遥控设备的遥控指令。

根据本发明的另一方面，提供了一种遥控模型运动模式的控制装置。

该装置包括：调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；控制模块，用于根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。

其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。

可选地，上述特定动作包括以下至少之一：起飞、返航、盘旋、降落、速降。

此外，控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。

另外，多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在预定运动姿态下所需的指令。

并且，控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制遥控模型处于预定运动姿态的前提下，执行来自遥控模型的遥控设备的遥控指令。

根据本发明的再一方面，提供了一种遥控模型。

该遥控模型包括：传感器，用于获取遥控模型的运动参数信息；调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；控制模块，用于根据调用的指令集中的指令以及传感器获取的遥控模型的运动参数信息，对遥控模型的运动进行控制。

其中，上述运动参数信息包括以下至少之一：方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。

本发明通过配置多个控制模式和相应的指令集，使得遥控模型能够在特定控制模式被触发的情况下，实现自动控制，防止因为用户操作不当而导致模型损坏或遗失的问题，有效降低了模型遥控的难度，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制装置的框图；

图3是传统航模中遥控指令接收系统的功能框图；

图4是根据本发明实施例的航模中遥控指令接收系统的功能框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的实施例，提供了一种遥控模型运动模式的控制方法。

如图1所示，根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制方法包括：

步骤S101，在预先配置的多个控制模式中的（某一个或多个）控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；

步骤S103，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。

其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。

并且，需要完成的特定动作包括以下至少之一：起飞、返航、盘旋、降落、速降（快速降落）。

在根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制时，获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。

其中，可选地，遥控模型的运动参数信息可以包括以下至少之一：方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。

这样，在掌握了遥控模型的运动参数信息后，就能够时刻掌握模型的实际运动状态，从而在保证遥控模型安全的前提下，完成各种动作。

例如，对于航模，当航模在起飞时，可以直接触发起飞对应的控制模式，这样，航模就能够自动执行起飞相关的指令，并且在起飞的过程中保持航模的姿态平稳。

并且，在用户指示需要完成的特定动作为返航的情况下，则可以获取遥控模型的遥控设备的方位角信息以及遥控模型的方位角信息（例如，通过遥控设备和遥控模型上安装的传感器获取），并根据获取的方位角信息，从指令集中选择并执行指令以控制遥控模型返航。另外，还可以在遥控模型和遥控设备上安装GPS设备，这样，当用户需要模型返航时，就能够实现自动返航，在返航的过程中，同样可以保持模型的状态平稳。

实际上，对于很多动作，都可以设置对应的控制模式和对应的指令集，从而避免因为这些动作对用户操作遥控模型带来的难度，用户也可以随时选择触发这些模式以便遥控模型自动完成这些动作，也可以选择不触发这些控制模式，而通过手动完成这些动作。

在具体实施例中，例如，对于航模，多个控制模式可以包括要求航模处于预定飞行控制模式（对应于不同的姿态要求，下文中在结合航模进行描述时，将这种用于控制航模处于在预定姿态的模式称为第一飞控状态——飞控装置提供‘纠姿’指令，快速让遥控模型从危急状态恢复到平直飞行状态、第二飞控状态——飞控装置提供‘增稳’指令，抵消各种扰动，增加模型的稳定性、和第三飞控状态——飞控装置关闭，模型完全依据遥控操纵指令飞行），并且，该模式对应的指令集中包括用于控制航模保持在预定运动姿态下所需的指令。在根据调用的指令集中的指令，对航模的运动进行控制时，可以获取航模当前的运动参数信息，在根据航模当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制航模处于预定运动姿态的前提下，执行来自航模的遥控设备的遥控指令。

例如，上述预定运动姿态可以包括稳定姿态，此时，一旦相应的控制模式被触发，航模不仅能够根据用户的额外指令进行运动，并且会保证所有的运动都在保持稳定姿态的前提下进行。

根据本发明的实施例，还提供了一种遥控模型运动模式的控制装置。

如图2所示，根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制装置包括：

调用模块21，用于在预先配置的多个控制模式中的（某一个或多个）控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；

控制模块22，用于根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。

其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。可选地，特定动作包括以下至少之一：起飞、返航、盘旋、降落、速降（快速降落）。并且，控制模块22可用于获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。

此外，多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在预定运动姿态下所需的指令。此时，控制模块22用于获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制遥控模型处于预定运动姿态的前提下，执行来自遥控模型的遥控设备的遥控指令。

根据本发明的实施例，还提供了一种遥控模型。该遥控模型可以包括：

传感器，用于获取遥控模型的运动参数信息；

调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；

控制模块，用于根据调用的指令集中的指令以及传感器获取的遥控模型的运动参数信息，对遥控模型的运动进行控制。

根据本发明实施例的上述方案可以应用于各种模型，例如航模、汽车模型、船模等。例如，本发明的技术方案可以应用于练习机，下面将主要结合练习机对本发明的技术方案进行描述。

借助于本发明的技术方案，练习机能够实现自动起飞、自动返航、自动降落等动作，避免因为飞机起飞和降落导致飞机损坏（实际上，对于任何动作都可以设置对应的指令集和控制模式，以便航模自动完成这些动作，而无需用户手动操作），直接在空中练习操纵技能。飞行中万一飞到远处，可以用自动返航功能让飞行器自己快速返回到操纵员上空，这样就可以继续操纵练习。到降落阶段，让飞行器自己按着安全下滑路线平稳降落。如果飞行场地太小，很难下滑降落，就可以采用垂直下降的方法快速降落。

在操控本发明的练习机时，用户无需专门请教练员在旁边进行指导，自己独立即可完成操控，显著提高了飞行效率，增加飞行机会，加快练习的进度，增强飞行的信心。

图3是传统航模中遥控指令接收系统的功能框图。

如图3所示，传统的航模包括：高频电路部分，用于接收信号；解码功能，用于对遥控信号进行解码，并对解码后的遥控信号进行分解，得到各通道的控制脉冲，并且，在得到控制脉冲时，可以结合遥控器的方位角信息；传感器，用于获取航模的运动参数信息；数据处理部分用于对运动参数信息进行处理；根据处理后的信息，可以对飞控指令进行修正，修正的结果将会影响到实际得到的控制脉冲；最后，通过控制脉冲，对被控对象进行控制。

也就是说，对于传统的指令接收系统，接收到的信息里面除了遥控器操纵手柄等产生的操纵信息以外，还有遥控器纵轴的方位角信息。经过数据处理以后获得各通道的控制脉冲去控制各个执行元件。

图4是根据本发明实施例的航模中遥控指令接收系统的功能框图。如图4所示，根据本发明一个实施例的接收系统中在分解得到各个通道的控制脉冲之前的功能组成与图3所示的功能类似，区别在于，在得到控制脉冲之后，控制脉冲会触发多个触发器中的部分或全部，如图4所示，在三态触发器被触发的情况下，三态指令发生器将产生控制指令，从而控制航模处于相应的飞控状态；当起飞触发器被触发的情况下，起飞指令发生器将产生起飞指令；当返航触发器被触发的情况下，返航指令发生器将产生返航指令；当降落触发器被触发的情况下，降落指令发生器将产生降落指令；当降速触发器被触发的情况下，降速指令发生器将产生降速指令；这些产生的指令将控制被控对象（航模上的各个元件）。

因此，图4所示的实施例中，接收到的操纵信息里面包括几个特殊的控制命令，即，三态控制、起飞、返航、降落和速降（这几种特殊的控制命令对应于上述的控制模式）。这五个特殊控制命令用来触发相应的五个飞行状态触发器，然后分别由五个指令发生器（保存有指令集）来产生相应的飞行控制命令去执行这五个飞行状态的控制任务。

下面将详细描述这些控制模式。

（一）三态控制

进行三态控制的三态触发器和指令发生器是利用机上传感器检测到模型的飞行姿态以后可以选择三种飞控工作状态。下面将描述这三种工作状态：

第一种飞控工作状态是：传感器的信息进行处理以后和接收机收到的操纵指令进行综合处理。一般操纵情况下，传感器的信息可以增加模型的稳定性，一旦出现除了油门操纵手柄以外其余操纵手柄全部回中的情况下（作为该飞控工作状态的触发条件），传感器的信息让模型纠正飞行姿态，进入平直飞行。也就是在这种飞控工作状态下，不管模型当时处于什么飞行姿态，无论是倾斜还是俯冲，甚至是机腹向上的倒飞，模型都能够自动纠正飞行姿态，恢复平直飞行。所以，这种飞控工作状态可以叫做“纠姿状态”。这种状态特别适合新手开始练习飞行时采用。一旦出现危急情况，只要操纵员两手松开，模型马上自动恢复正常飞行姿态，避免摔机事故。

第二种飞控工作状态是：传感器的信息进行处理以后和接收机收到的操纵指令进行综合处理。一般操纵情况下传感器的信息可以增加模型的稳定性，不会出现模型越来越偏，以致进入危险状态。也不会受到外界干扰而改变飞行姿态。但是，这种飞控工作状态下模型仅仅能够停留在当前飞行姿态，而不会纠正。所以，这种飞控工作状态可以叫做‘增稳状态’。通过在这种状态下飞行，有助于操作员掌握各种飞行的各种技巧，在该状态下，虽然模型的稳定性有所提高，有助于练习飞行，但操纵员需要自主完成一些控制，而不能完全依赖飞控系统来确保飞行安全。

第三种飞控工作状态是：传感器的信息不作任何处理，不干涉接收机收到的操作信息，也就是模型按操纵员的操纵进行飞行，飞控系统不‘帮助’操纵员练习飞行。这是为老手准备的。这样情况下可以充分发挥操纵员的操纵水平，做出各种惊险和刺激的特技动作，享受飞行乐趣。这种飞控工作状态可以叫做‘关闭状态’

（二）起飞

所谓起飞任务是这样安排的：在收到起飞命令之后要符合以下几个条件以后起飞触发器被触发，起飞指令发生器才按顺序发出一系列起飞操纵指令。

起飞指令产生的条件（起飞这一模式的触发条件）：

（1）收到起飞命令；

（2）油门达到‘全开’且保持一定时间；

（3）模型有前进方向的加速度。

起飞指令（可以是对应完成起飞动作的指令集中的指令）至少包括如下操纵指令中的一部分或者全部：

迅速作一次短暂的‘升降舵拉杆’动作以后舵面立即回中；

保持平飞一段时间；

拉杆，让模型快速爬升，保持爬升状态，让模型上升到安全高度；

结束起飞阶段，升降舵改平，让模型进入巡航状态。

（三）返航

接收机收到返航命令以后返航触发器被触发，返航指令发生器发出返航指令：立即让模型调整航向，使模型的航向指向遥控器方位角的反方向，也就是让模型朝遥控器的方向飞行，使它越飞越近操纵员的位置，达到自动返航的目的。因为遥控信息里包含遥控器方位角信息与机上传感器信息，所以在组合以后可以修正模型航向，使得模型的朝遥控器飞行，实现自动返航功能。此外，机上传感器信息与GPS信息组合以后，同样可以修正模型航向，使得模型的朝遥控器飞行，实现自动返航功能，此时，遥控器上无需安装传感器，而要安装GPS设备。

（四）盘旋

接收机收到盘旋命令以后盘旋触发器被触发，盘旋指令发生器发出盘旋指令：立即让模型做盘旋飞行。也可以在返航过程结束以后自动进入盘旋飞行。

（五）降落

接收机收到降落命令以后降落触发器被触发，降落指令发生器发出降落指令：模型在保持平稳飞行状态下收油门，进入滑翔，必要时可以增加一个升降舵的微调动作，操纵员可以根据滑翔角的大小调整升降舵的微调，让模型保持一个合适的角度下滑，接地前可以进一步减小滑翔角，降低接地时的冲击力。

（六）速降

接收机收到速降命令以后速降触发器被触发，速降指令发生器发出速降指令：速降机构动作，模型从正常飞行状态进入速降状态，模型依靠整体阻力，以几乎垂直的轨迹平稳下降。

图4仅仅示出了一个具体的实例，实际上，对于其他飞控状态、以及起飞等动作之外的其他动作，同样可以配置相应的触发器和指令发生器，从而根据用户的需求确定是否由航模自动完成这些动作。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过配置多个控制模式和相应的指令集，使得航模能够在特定控制模式被触发的情况下，实现自动控制，防止因为用户操作不当而导致模型损坏或遗失的问题，有效降低了模型遥控的难度，提高了用户体验。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种遥控模型运动模式的控制方法，其特征在于，包括：

在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的所述控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；

根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成所述特定动作时所需的指令。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述特定动作包括以下至少之一：起飞、返航、盘旋、降落、速降。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述特定动作为返航的情况下，根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括：

获取所述遥控模型的遥控设备的方位角信息以及所述遥控模型的方位角信息，并根据获取的所述方位角信息，从指令集中选择并执行指令以控制所述遥控模型返航。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括：

获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据所述遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在所述预定运动姿态下所需的指令。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括：

获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据所述遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制所述遥控模型处于所述预定运动姿态的前提下，执行来自所述遥控模型的遥控设备的遥控指令。

8.一种遥控模型运动模式的控制装置，其特征在于，包括：

调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的所述控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；

控制模块，用于根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成所述特定动作时所需的指令。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述特定动作包括以下至少之一：起飞、返航、盘旋、降落、速降。

11.根据权利要求8-10中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据所述遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。

12.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在所述预定运动姿态下所需的指令。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据所述遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制所述遥控模型处于所述预定运动姿态的前提下，执行来自所述遥控模型的遥控设备的遥控指令。

14.一种遥控模型，其特征在于，包括：

传感器，用于获取所述遥控模型的运动参数信息；

调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的所述控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；

控制模块，用于根据调用的所述指令集中的指令以及所述传感器获取的所述遥控模型的运动参数信息，对遥控模型的运动进行控制。

15.根据权利要求14所述的遥控模型，其特征在于，所述运动参数信息包括以下至少之一：

方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。