CN110908405B - 一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法，用于控制固定翼无人机以某一预定空间坐标点为圆心,按照固定的半径进行圆形轨迹的跟踪飞行。本发明一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法如下：（1）、固定翼无人机起飞；（2）、根据任务需求，提供同心圆飞行任务所需的同心圆坐标和半径，同心圆坐标和半径可根据飞行参数自动计算获取，也可根据需求预先规划注入；（3）、选择进入同心圆飞行模式；（4）、进入同心圆飞行，并根据实际情况实时调整相关参数；（5）、完成同心圆飞行任务后，退出同心圆飞行模式；（6）、固定翼无人机降落。同心圆飞行为固定翼无人机进行圆心和半径保持不变的圆形轨迹飞行。

Description

一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法

技术领域

本发明涉及一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法,用于控制固定翼无人机以某一预定空间坐标点为圆心,按照固定的半径进行圆形轨迹的跟踪飞行。

背景技术

在各种军事活动中,固定翼无人机得到了广泛的应用,可模拟敌方空中作战飞机和巡航导弹的目标特性，可搭载任务设备实现对目标的观察和监视等。为了检验空空导弹对敌方目标逃逸时的跟踪和捕捉能力，为了实现固定翼无人机对某一点进行连续的观察和监视能力,需要固定翼无人机进行持续的固定圆心和半径的圆形轨迹飞行。但受外界风等干扰的影响，固定翼无人机的盘旋轨迹往往为螺旋型，不能实现同心圆的圆形飞行轨迹；这样应用于目标模拟时无法完全模拟蓝方目标逃逸特性，应用于观察和监视时会跟丢目标，所以为了实现固定翼无人机连续多圈的同心圆飞行，需要有一种新的飞控方法来实现。

发明内容

本发明有鉴于此，提供了一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法，用于实现固定翼无人机圆形轨迹稳定跟踪飞行。

其具有操作简单，控制灵活，圆形轨迹跟踪误差小，抗干扰能力强和可靠性高的特点；在半物理仿真及某型亚音速固定翼无人机实际飞行中得到充分验证，可确保固定翼无人机的飞行安全，实际使用价值高。

本发明一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法如下：

(1)、固定翼无人机起飞；

(2)、根据任务需求，提供同心圆飞行任务所需的同心圆坐标和半径，同心圆坐标和半径可根据飞行参数自动计算获取，也可根据需求预先规划注入；

(3)、选择进入同心圆飞行模式；

(4)、进入同心圆飞行，并根据实际情况实时调整相关参数；

(5)、完成同心圆飞行任务后，退出同心圆飞行模式；

(6)、固定翼无人机降落。

同心圆飞行为固定翼无人机进行圆心和半径保持不变的圆形轨迹飞行。

固定翼无人机飞行过程中，接收到地面同心圆遥调指令或者到达指定航点后进行同心圆飞行，同心圆的圆心及半径为固定翼无人机自动计算或者地面遥调精细设置，同心圆飞行控制为姿态闭环(姿态保持与控制)、高度闭环(高度保持与控制)、航向闭环(航向角保持与控制)和侧偏距闭环(轨迹保持与控制)的综合飞行控制：

步骤(2)中固定翼无人机自动计算同心圆飞行参数，计算同心圆飞行参数方法如下：

首先根据当前航速和滚转角求出同心圆半径，然后根据半径和固定翼无人机当前位置求出同心圆圆心高斯坐标；

其中：r为同心圆半径；g＝9.8m/s²；V为航速；为滚转角；

固定翼无人机高斯坐标系下的当前位置信息(x_j,y_j)，则圆心高斯坐标为(x_c,y_c)：

或者：

其中：为航向角。

步骤(2)中，固定翼无人机同心圆飞行预先规划参数的方法如下：

在固定翼无人机的飞控器中预先存入相应的任务航线，航线中设置同心圆自动执行点。固定翼无人机飞行过程中，到达指定同心圆任务执行航点时可自动进行同心圆飞行。自动同心圆飞行需地面遥调设置同心圆参数(同心圆圆心、半径和属性(1为左同心圆，0为右同心圆)。

步骤(3)中的同心圆飞行模式为到点执行或提前执行，并确定绕圈方向是选择左同心圆还是右同心圆；

到点执行模式为到达指定任务点后固定翼无人机立即执行同心圆飞行动作，固定翼无人机使用到点执行模式，由于飞行惯性的存在，其初始段飞行轨迹位于实际的同心圆飞行轨迹外围，不会进入到同心圆的轨迹内，能够有效避免进入目标点防空武器的射程内，保证了固定翼无人机的生存率。

提前执行模式为固定翼无人机在到达任务点之前进行同心圆动作，固定翼无人机在进入时初始的飞行轨迹切入同心圆内，能够快速转入同心圆飞行状态，更快的实现目标特性模拟和建立连续观察监视状态。

固定翼无人机提前进入任务点的距离与无人机当时的飞行速度和圆形轨迹半径有关，飞控器自动解算最优距离进入。

步骤(4)中，进入同心圆飞行，并根据实际情况实时调整相关参数；

同心圆圆心和半径确定后，根据固定翼无人机当前位置、同心圆圆心位置和半径得到设定航向和侧偏距(固定翼无人机到圆心距离与半径的差值)，根据航向差和侧偏距，经过相应的控制计算得到滚转给定角，然后通过姿态闭环、高度闭环、航向闭环和侧偏距闭环的综合飞行控制方法来控制固定翼无人机进行同心圆飞行。

其中：Oxyz：机体坐标系，O_gx_gy_gz_g：地面坐标系。

同心圆飞行阶段控制律如下：

其中：δ_a、δ_e分别为副翼舵偏角，升降舵偏角。

φ_g、ψ_g分别为靶机设定滚转角、设定航向角。

φ,θ,ψ分别为靶机滚转角、俯仰角、航向角。

p、q分别靶机滚转角速率、俯仰角速率。

Δy、ΔH分别为侧偏距差、高度差。

俯仰角到升降舵比例系数；/>俯仰角速率到升降舵比例系数；/>高度到升降舵比例系数。

滚转角到副翼舵比例系数；/>滚转角速率到副翼舵比例系数；/>航向到副翼舵比例系数，/>侧偏距到副翼舵比例系数。

高度到升降舵积分系数；/>侧偏距到副翼舵积分系数。

固定翼无人机进行同心圆飞行时，滚转通道的航向和侧偏距Δy变化控制量可以根据控制律耦合到滚转给定角的控制量。

根据当前航速和半径可求出初始给定滚转角φ_g:

固定翼无人机当前位置与圆心的高斯坐标差(Δx，Δy)：

Δx＝x_j-x_c

Δy＝y_j-y_c

由此可得到固定翼无人机当前位置到圆心的距离L：

则设定航向角为ψ_g：

ψ_g＝arctan(Δy/Δx)

固定翼无人机侧偏距差Δy：

Δ_y＝L-r

根据侧偏距和航向差求出滚转角修正量φ₁:

则最终的滚转给定角为φ_zg：

φ_zg＝φ_g+φ₁

其中：r：同心圆半径；g＝9.8m/s²；V：航速；

航向到滚转角比例系数；/>侧偏距到航向比例系数，/>侧偏距积分到航向积分系数。

由此可推出最终的同心圆飞行控制律为：

靶机同心圆飞行时，俯仰通道的姿态闭环和高度闭环保证靶机的俯仰通道的稳定性和精确性，靶机横滚通道的姿态闭环、航向闭环和侧偏距闭环保证靶机滚转通道的稳定性和精确性，两者结合共同来保证靶机同心圆飞行的稳定性和精确性。

步骤(5)，同心圆飞行退出

固定翼无人机同心圆飞行为手动退出或自动退出。

固定翼无人机同心圆飞行过程中，如果收到左同心圆或右同心圆遥调开关指令，能够随时退出同心圆飞行。

固定翼无人机同心圆飞行过程中如果没有手动退出，则达到设定圈数后会自动退出同心圆飞行，恢复到原来模态继续飞行。

本发明一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法中的固定翼无人机在飞行时，还具有同心圆飞行的保护措施，保护措施如下：

固定翼无人机飞行过程中，如果速度低于安全速度(可遥调更改)，则自动退出同心圆飞行模态。

固定翼无人机飞行过程中，如果滚转角大于安全角度(可遥调更改)，则自动退出同心圆飞行模态。

所述的安全速度为不低于110米/秒。

所述的安全角度为不大于80度。

本发明的有益效果是：本发明能实现固定翼无人机半径和圆心不变的圆形轨迹跟踪飞行，该方案操作简单，控制灵活，圆形轨迹跟踪误差小，抗干扰能力强，可靠性高，可确保固定翼无人机的飞行安全，可满足不同用户提出的固定翼无人机同心圆飞行需求，实际使用价值高。

附图说明

图1为本发明一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法的工作流程示意图。

图2为本发明手动控制同心圆飞行绕圈方向时的选择界面示意图。

图3为本发明中固定翼无人机自动规划含同心圆任务航线时的界面示意图。

图4为本发明中固定翼无人机在设置同心圆飞行参数时的界面示意图。

图5为本发明利用的固定翼无人机在进行同心圆飞行时的姿态参数示意图。

图6为本发明中固定翼无人机进行保护措施时，输入受限飞行参数的界面示意图。

图7为本发明中固定翼无人机在进行仿真到点执行模式时飞行轨迹示意图。

图8为本发明中固定翼无人机在进行仿真提前执行模式时飞行轨迹示意图。

图9为本发明中固定翼无人机真实飞行到点执行模式时飞行轨迹示意图。

具体实施方式

下面结合实施例，对本发明做进一步的详细说明：

参照附图1-9，本发明一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法如下：

(1)、固定翼无人机起飞；

(2)、根据任务需求，提供同心圆飞行任务所需的同心圆坐标和半径，同心圆坐标和半径可根据飞行参数自动计算获取，也可根据需求预先规划注入；

(3)、选择进入同心圆飞行模式；

(4)、进入同心圆飞行，并根据实际情况实时调整相关参数；

(5)、完成同心圆飞行任务后，固定翼无人机退出；

(6)、固定翼无人机降落。

同心圆飞行为固定翼无人机进行圆心和半径保持不变的圆形轨迹飞行。

固定翼无人机飞行过程中，接收到地面同心圆遥调指令或者到达指定航点后进行同心圆飞行，同心圆的圆心及半径为固定翼无人机自动计算或者地面遥调精细设置，同心圆飞行控制为姿态闭环(姿态保持与控制)、高度闭环(高度保持与控制)、航向闭环(航向角保持与控制)和侧偏距闭环(轨迹保持与控制)的综合飞行控制：

参照附图4，步骤(2)中固定翼无人机自动计算同心圆飞行参数，计算同心圆飞行参数方法如下：

首先根据当前航速和滚转角求出同心圆半径，然后根据半径和固定翼无人机当前位置求出同心圆圆心高斯坐标；

其中：r为同心圆半径；g＝9.8m/s²；V为航速；为滚转角；

固定翼无人机高斯坐标系下的当前位置信息(x_j,y_j)，则圆心高斯坐标为(x_c,y_c)：

或者：

其中：为航向角。

参照附图3，步骤(2)中，固定翼无人机同心圆飞行预先规划参数的方法如下：

在固定翼无人机的飞控器中预先存入相应的任务航线，航线中设置同心圆自动执行点。固定翼无人机飞行过程中，到达指定同心圆任务执行航点时可自动进行同心圆飞行。自动同心圆飞行需地面遥调设置同心圆参数(同心圆圆心、半径和属性(1为左同心圆，0为右同心圆)。

参照附图2，附图7-附图9，步骤(3)中的同心圆飞行模式为到点执行或提前执行，并确定绕圈方向是选择左同心圆还是右同心圆；

到点执行模式为到达指定任务点后固定翼无人机立即执行同心圆飞行动作，固定翼无人机使用到点执行模式，由于飞行惯性的存在，其初始段飞行轨迹位于实际的同心圆飞行轨迹外围，不会进入到同心圆的轨迹内，能够有效避免进入目标点防空武器的射程内，保证了固定翼无人机的生存率。

提前执行模式为固定翼无人机在到达任务点之前进行同心圆动作，固定翼无人机在进入时初始的飞行轨迹切入同心圆内，能够快速转入同心圆飞行状态，更快的实现目标特性模拟和建立连续观察监视状态。

固定翼无人机提前进入任务点的距离与无人机当时的飞行速度和圆形轨迹半径有关，飞控器自动解算最优距离进入。

参照附图5，步骤(4)中，进入同心圆飞行，并根据实际情况实时调整相关参数；

同心圆圆心和半径确定后，根据固定翼无人机当前位置、同心圆圆心位置和半径得到设定航向和侧偏距(固定翼无人机到圆心距离与半径的差值)，根据航向差和侧偏距，经过相应的控制计算得到滚转给定角，然后通过姿态闭环、高度闭环、航向闭环和侧偏距闭环的综合飞行控制方法来控制固定翼无人机进行同心圆飞行。

其中：Oxyz：机体坐标系，O_gx_gy_gz_g：地面坐标系。

同心圆飞行阶段控制律如下：

其中：δ_a、δ_e分别为副翼舵偏角，升降舵偏角。

φ_g、ψ_g分别为靶机设定滚转角、设定航向角。

φ,θ,ψ分别为靶机滚转角、俯仰角、航向角。

p、q分别靶机滚转角速率、俯仰角速率。

Δy、ΔH分别为侧偏距差、高度差。

俯仰角到升降舵比例系数；/>俯仰角速率到升降舵比例系数；/>

高度到升降舵比例系数。

滚转角到副翼舵比例系数；/>滚转角速率到副翼舵比例系数；/>航向到副翼舵比例系数，/>侧偏距到副翼舵比例系数。

高度到升降舵积分系数；/>侧偏距到副翼舵积分系数。

固定翼无人机进行同心圆飞行时，滚转通道的航向和侧偏距Δy变化控制量可以根据控制律耦合到滚转给定角的控制量。

根据当前航速和半径可求出初始给定滚转角φ_g:

固定翼无人机当前位置与圆心的高斯坐标差(Δx，Δy)：

Δx＝x_j-x_c

Δy＝y_j-y_c

由此可得到固定翼无人机当前位置到圆心的距离L：

则设定航向角为ψ_g：

ψ_g＝arctan(Δy/Δx)

固定翼无人机侧偏距差Δy：

Δ_y＝L-r

根据侧偏距和航向差求出滚转角修正量φ₁:

则最终的滚转给定角为φ_zg：

φ_zg＝φ_g+φ₁

其中：r：同心圆半径；g＝9.8m/s²；V：航速；

航向到滚转角比例系数；/>侧偏距到航向比例系数。

由此可推出最终的同心圆飞行控制律为：

靶机同心圆飞行时，俯仰通道的姿态闭环和高度闭环保证靶机的俯仰通道的稳定性和精确性，靶机横滚通道的姿态闭环、航向闭环和侧偏距闭环保证靶机滚转通道的稳定性和精确性，两者结合共同来保证靶机同心圆飞行的稳定性和精确性。

步骤(5)，同心圆飞行退出

固定翼无人机同心圆飞行为手动退出或自动退出。

固定翼无人机同心圆飞行过程中，如果收到左同心圆或右同心圆遥调开关指令，能够随时退出同心圆飞行。

固定翼无人机同心圆飞行过程中如果没有手动退出，则达到设定圈数后会自动退出同心圆飞行，恢复到原来模态继续飞行。

参照附图6，本发明一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法中的固定翼无人机在飞行时，还具有同心圆飞行的保护措施，保护措施如下：

固定翼无人机飞行过程中，如果速度低于安全速度(可遥调更改)，则自动退出同心圆飞行模态。

固定翼无人机飞行过程中，如果滚转角大于安全角度(可遥调更改)，则自动退出同心圆飞行模态。

所述的安全速度为不低于110米/秒。

所述的安全角度为不大于80度。

固定翼无人机飞行时，进入同心圆飞行包括以下几个步骤：

1.同心圆圆心和半径获取

固定翼无人机收到地面同心圆遥调指令后，首先判断是否有同心圆参数遥调。如果有参数遥调，则使用遥调的同心圆圆心和半径控制固定翼无人机；如果无遥调，则根据当前航速和滚转角求出同心圆半径，然后根据半径和固定翼无人机当前位置求出同心圆圆心。

自动计算圆心和半径：固定翼无人机收到同心圆指令，根据当前航速和滚转角求出同心圆半径，然后根据半径和固定翼无人机当前位置求出同心圆圆心高斯坐标。

预先规划注入圆心和半径：提前规划注入同心圆自动执行点，遥调同心圆参数(同心圆圆心：经纬度坐标；机动大小：1.5G～4.0G；半径；属性：1为左同心圆，0为右同心圆)。

2.滚转设定角获取

同心圆圆心和半径确定后，可根据固定翼无人机当前位置、同心圆圆心位置和半径得到设定航向和侧偏距(固定翼无人机到圆心距离与半径的差值)，根据航向差和侧偏距计算出滚转设定角，以此来控制固定翼无人机进行同心圆飞行。

3、同心圆飞行控制

同心圆圆心和半径确定后，通过姿态闭环、高度闭环、航向闭环和侧偏距闭环的综合飞行控制方法，控制固定翼无人机进行圆形轨迹跟踪飞行。飞行过程中可随时手动退出，也可根据设定的同心圆飞行圈数自动退出。当固定翼无人机某些飞行参数超出设定的安全参数时可自动退出同心圆飞行，以确保固定翼无人机飞行安全。

4、地面仿真验证

地面进行半实物仿真验证，仿真飞行前预先设置同心圆任务执行点、执行时机(到点执行和提前执行)和同心圆轨迹的圆心、半径和属性(左/右)，当固定翼无人机达到指定任务点时，自动执行圆形轨迹跟踪飞行。固定翼无人机能正常进入和退出同心圆飞行，同心圆飞行过程中固定翼无人机状态一切正常，圆形轨迹跟踪正常。

5、飞行验证

地面半实物仿真验证完毕后，进行了某型亚音速的外场同心圆试验飞行。飞行前预先设置同心圆任务执行点和执行时机(到点执行)和同心圆轨迹的圆心、半径和属性(左)，当固定翼无人机达到指定任务点时，自动执行圆形轨迹跟踪飞行。试验表明固定翼无人机能正常进入和退出同心圆飞行，同心圆飞行过程中固定翼无人机状态一切正常，圆形轨迹跟踪正常。

具体飞行轨迹见附图8。

以上仅是本发明的具体步骤，对本发明的保护范围不构成任何限制；其可扩展应用于无人驾驶飞行器的飞行控制领域，包括固定翼无人机、导弹、巡飞弹等。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。

本发明为详细阐述部分属于本领域技术人员的公知技术。

Claims (6)

1.一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法，其特征如下：

(1)、固定翼无人机起飞；

(2)、根据任务需求，提供同心圆飞行任务所需的同心圆坐标和半径，同心圆坐标和半径可根据飞行参数自动计算获取，也可根据需求预先规划注入；

(3)、选择进入同心圆飞行模式；

(4)、进入同心圆飞行，并根据实际情况实时调整相关参数；

(5)、完成同心圆飞行任务后，退出同心圆飞行模式；

(6)、固定翼无人机降落；

同心圆飞行为固定翼无人机进行圆心和半径保持不变的圆形轨迹飞行；

步骤(3)中的同心圆飞行模式为到点执行或提前执行，并确定绕圈方向是选择左同心圆还是右同心圆；

到点执行模式为到达指定任务点后固定翼无人机立即执行同心圆飞行动作，固定翼无人机使用到点执行模式，由于飞行惯性的存在，其初始段飞行轨迹位于实际的同心圆飞行轨迹外围，不会进入到同心圆的轨迹内，能够有效避免进入目标点防空武器的射程内，保证了固定翼无人机的生存率；

提前执行模式为固定翼无人机在到达任务点之前进行同心圆动作，固定翼无人机在进入时初始的飞行轨迹切入同心圆内，能够快速转入同心圆飞行状态，更快的实现目标特性模拟和建立连续观察监视状态；

固定翼无人机提前进入任务点的距离与无人机当时的飞行速度和圆形轨迹半径有关，飞控器自动解算最优距离进入；

步骤(4)中，进入同心圆飞行，并根据实际情况实时调整相关参数；

同心圆圆心和半径确定后，根据固定翼无人机当前位置、同心圆圆心位置和半径得到设定航向和侧偏距，侧偏距即固定翼无人机到圆心距离与半径的差值，根据航向差和侧偏距，经过相应的控制计算得到滚转给定角，然后通过姿态闭环、高度闭环、航向闭环和侧偏距闭环的综合飞行控制方法来控制固定翼无人机进行同心圆飞行；

其中：Oxyz：机体坐标系，O_gx_gy_gz_g：地面坐标系；

同心圆飞行阶段控制律如下：

其中：δ_a、δ_e分别为副翼舵偏角，升降舵偏角；

φ_g、ψ_g分别为靶机设定滚转角、设定航向角；

φ,θ,ψ分别为靶机滚转角、俯仰角、航向角；

p、q分别靶机滚转角速率、俯仰角速率；

Δy、ΔH分别为侧偏距差、高度差；

俯仰角到升降舵比例系数；/>俯仰角速率到升降舵比例系数；/>高度到升降舵比例系数；

滚转角到副翼舵比例系数；/>滚转角角速率到副翼舵比例系数；/>航向到副翼舵比例系数，/>侧偏距到副翼舵比例系数；

高度到升降舵积分系数；/>侧偏距到副翼舵积分系数；

固定翼无人机进行同心圆飞行时，滚转通道的航向和侧偏距Δy变化控制量可以根据控制律耦合到滚转给定角的控制量；

根据当前航速和半径可求出初始给定滚转角φ_g:

固定翼无人机当前位置与圆心的高斯坐标差(Δx，Δy)：

Δx＝x_j-x_c

Δy＝y_j-y_c

由此可得到固定翼无人机当前位置到圆心的距离L：

则设定航向角为ψ_g：

ψ_g＝arctan(Δy/Δx)

固定翼无人机侧偏距差Δy：

Δ_y＝L-r

根据侧偏距和航向差求出滚转角修正量φ₁:

则最终的滚转给定角为φ_zg：

φ_zg＝φ_g+φ₁

其中：r：同心圆半径；g＝9.8m/s²；V：航速；

航向到滚转角比例系数；/>侧偏距到航向比例系数；

由此可推出最终的同心圆飞行控制律为：

靶机同心圆飞行时，俯仰通道的姿态闭环和高度闭环保证靶机的俯仰通道的稳定性和精确性，靶机横滚通道的姿态闭环、航向闭环和侧偏距闭环保证靶机滚转通道的稳定性和精确性，两者结合共同来保证靶机同心圆飞行的稳定性和精确性；

步骤(2)中固定翼无人机自动计算同心圆飞行参数，计算同心圆飞行参数方法如下：

首先根据当前航速和滚转角求出同心圆半径，然后根据半径和固定翼无人机当前位置求出同心圆圆心高斯坐标；

其中：r为同心圆半径；g＝9.8m/s²；V为航速；为滚转角；

固定翼无人机高斯坐标系下的当前位置信息(x_j,y_j)，则圆心高斯坐标为(x_c,y_c)：

(左同心圆圆心)

或者：

(右同心圆圆心)

其中：为航向角。

2.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法，其特征如下：步骤(2)中固定翼无人机同心圆飞行预先规划参数的方法如下：

在固定翼无人机的飞控器中预先存入相应的任务航线，航线中设置同心圆自动执行点；固定翼无人机飞行过程中，到达指定同心圆任务执行航点时可自动进行同心圆飞行；自动同心圆飞行需地面遥调设置同心圆参数，同心圆参数包括同心圆圆心、半径和属性，其中属性1为左同心圆，属性0为右同心圆。

3.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法，其特征如下：步骤(5)，同心圆飞行退出

固定翼无人机同心圆飞行为手动退出或自动退出；

固定翼无人机同心圆飞行过程中，如果收到左同心圆或右同心圆遥调开关指令，能够随时退出同心圆飞行；

固定翼无人机同心圆飞行过程中如果没有手动退出，则达到设定圈数后会自动退出同心圆飞行，恢复到原来模态继续飞行。

4.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法，其特征如下，固定翼无人机还具有同心圆飞行的保护措施，保护措施如下：

固定翼无人机飞行过程中，如果速度低于安全速度，安全速度可遥调更改，则自动退出同心圆飞行模态；

固定翼无人机飞行过程中，如果滚转角大于安全角度，安全角度可遥调更改，则自动退出同心圆飞行模态。

5.根据权利要求4所述的一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法，其特征如下：所述的安全速度为不低于110米/秒。

6.根据权利要求4所述的一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法，其特征如下：所述的安全角度为不大于80度。