CN108698694A - 控制方法、飞行器控制系统和旋翼飞行器 - Google Patents

控制方法、飞行器控制系统和旋翼飞行器 Download PDF

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Abstract

一种控制方法、飞行器控制系统(100)和一种旋翼飞行器(10)，控制方法用于控制旋翼飞行器(10)，旋翼飞行器(10)包括旋翼电机(12)和云台(14)，旋翼飞行器(10)用于与穿戴式电子设备(20)通信，穿戴式电子设备(20)包括运动状态检测单元(22)，运动状态检测单元(22)用于获取用户的身体部位的运动状态。控制方法包括步骤：(S2)控制旋翼飞行器(10)向前飞行；(S4)在旋翼飞行器(10)向前飞行时，根据运动状态控制旋翼电机(12)以控制旋翼飞行器(10)的飞行方向；和/或(S6)根据运动状态控制云台(14)的转动方向。

Description

控制方法、飞行器控制系统和旋翼飞行器
技术领域
本发明涉及消费性电子技术领域，特别涉及一种控制方法、飞行器控制系统和旋翼飞行器。
背景技术
在相关技术中，飞行器一般通过遥控器进行控制，遥控器需要用户的双手进行操作，这种操作方式比较复杂并且无法解放用户的双手。
发明内容
本发明的实施方式提供一种控制方法、飞行器控制系统和旋翼飞行器。
本发明实施方式提供的一种控制方法，用于控制旋翼飞行器，所述旋翼飞行器包括旋翼电机和云台，所述旋翼飞行器用于与穿戴式电子设备通信，所述穿戴式电子设备包括运动状态检测单元，所述运动状态检测单元用于获取用户的身体部位的运动状态，所述控制方法包括以下步骤：
控制所述旋翼飞行器向前飞行；
在所述旋翼飞行器向前飞行时，根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向；和/或
根据所述运动状态控制所述云台的转动方向。
本发明实施方式提供的一种飞行器控制系统，包括：
旋翼飞行器，所述旋翼飞行器包括旋翼电机和云台；
穿戴式电子设备，所述穿戴式电子设备用于与所述旋翼飞行器通信，所述穿戴式电子设备包括运动状态检测单元，所述运动状态检测单元用于获取用户的身体部位的运动状态；
处理器，所述处理器用于：
控制所述旋翼飞行器向前飞行；
在所述旋翼飞行器向前飞行时，根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向；和/或
根据所述运动状态控制所述云台的转动方向。
本发明实施方式提供的一种旋翼飞行器，所述旋翼飞行器用于与穿戴式电子设备通信，所述穿戴式电子设备包括运动状态检测单元，所述运动状态检测单元用于获取用户的身体部位的运动状态，所述旋翼飞行器包括：
旋翼电机；
云台；和
处理器，所述处理器用于：
控制所述旋翼飞行器向前飞行；
在所述旋翼飞行器向前飞行时，根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向；和/或
根据所述运动状态控制所述云台的转动方向。
本发明实施方式的控制方法、飞行器控制系统和旋翼飞行器利用穿戴式电子设备控制旋翼飞行器，操作简单并且解放了用户的双手。
本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施方式的飞行器控制系统的模块示意图；
图3是本发明实施方式的控制方法的另一个流程示意图；
图4是本发明实施方式的控制方法的再一个流程示意图；
图5是本发明实施方式的控制方法的又一个流程示意图；
图6是本发明实施方式的控制方法的又一个流程示意图；
图7是本发明实施方式的控制方法的又一个流程示意图；
图8是本发明实施方式的控制方法的又一个流程示意图；
图9是本发明实施方式的控制方法的又一个流程示意图；
图10是本发明实施方式的控制方法的又一个流程示意图；
图11是本发明实施方式的控制方法的又一个流程示意图；
图12是本发明实施方式的控制方法的又一个流程示意图；
图13是本发明实施方式的控制方法的又一个流程示意图；
图14是本发明实施方式的飞行器控制系统的另一个模块示意图；
图15是本发明实施方式的飞行器控制系统的再一个模块示意图；
图16是本发明实施方式的飞行器控制系统的又一个模块示意图。
主要元件符号附图说明：
飞行器控制系统100、旋翼飞行器10、旋翼电机12、云台14、穿戴式电子设备20、运动状态检测单元22、处理器30、遥控器40、紧急停止键50。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请一并参阅图1和图2，本发明实施方式的控制方法可以用于控制旋翼飞行器10。旋翼飞行器10包括旋翼电机12和云台14。旋翼飞行器10用于与穿戴式电子设备20通信。穿戴式电子设备20包括运动状态检测单元22，运动状态检测单元22用于获取用户的身体部位的运动状态。控制方法包括以下步骤：
S2：控制旋翼飞行器10向前飞行；
S4：在旋翼飞行器10向前飞行时，根据运动状态控制旋翼电机12以控制旋翼飞行器10的飞行方向；和/或
S6：根据运动状态控制云台14的转动方向。
请再次参阅图2，本发明实施方式的飞行器控制系统100包括旋翼飞行器10、穿戴式电子设备20和处理器30。旋翼飞行器10包括旋翼电机12和云台14。穿戴式电子设备20用于与旋翼飞行器10通信，穿戴式电子设备20包括运动状态检测单元22，运动状态检测单元22用于获取用户的身体部位的运动状态。处理器30用于：
控制旋翼飞行器10向前飞行；
在旋翼飞行器10向前飞行时，根据运动状态控制旋翼电机12以控制旋翼飞行器10的飞行方向；和/或
根据运动状态控制云台14的转动方向。
也即是说，本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的飞行器控制系统100实现，其中，步骤S2、S4和S6可以由处理器30实现。
在某些实施方式中，处理器30可应用于旋翼飞行器10，或者说，旋翼飞行器10包括处理器30，即处理器30可用于直接控制旋翼飞行器10。控制方法的具体实施方式如下：穿戴式电子设备20发送用户的身体部位的运动状态给旋翼飞行器10，旋翼飞行器10接收用户的身体部位的运动状态后利用旋翼飞行器10的处理器30处理用户的身体部位的运动状态以生成旋翼电机12和云台14的控制信号并根据控制信号控制旋翼电机12和云台14。在某些实施方式中，处理器30可包括旋翼飞行器10的飞控模块。
在某些实施方式中，处理器30可应用于穿戴式电子设备20，或者说，穿戴式电子设备20包括处理器30，即处理器30可用于间接控制旋翼飞行器10。控制方法的具体实施方式如下：处理器30通过运动状态检测单元22获取用户的身体部位的运动状态，并根据运动状态生成控制信号，并发送控制信号给旋翼飞行器10，旋翼飞行器10根据处理器30发送的控制信号控制旋翼电机12和云台14。在某些实施方式中，旋翼飞行器10的飞控模块接收控制信号，并根据控制信号控制旋翼电机12和云台14。
本发明实施方式的控制方法、飞行器控制系统100和旋翼飞行器10利用穿戴式电子设备20控制旋翼飞行器10，操作简单并且解放了用户的双手。
在某些实施方式中，运动状态检测单元22包括惯性检测单元，惯性检测单元包括加速度传感器、角速度传感器、角加速度传感器等能够感测和判断用户的身体部位的运动状态的装置，在此不做任何限制。
可以理解，旋翼飞行器10是指利用旋翼产生的升力来平衡飞行器的重力，通过飞行器的旋翼的转速来控制飞行器的平稳和姿态的飞行器。在某些实施方式中，旋翼飞行器10包括无人旋翼飞行器。
具体地，利用穿戴式电子设备20控制旋翼飞行器10时可以先控制旋翼飞行器10向前飞行，例如，以预定速度向前飞行，并且以向前方向为初始方向，从而只需要控制旋翼飞行器10的飞行方向即可实现旋翼飞行器10的飞行控制。控制方法简单，易行，而且也利于用户移动身体部位。
在某些实施方式中，预定速度可以是旋翼飞行器10能够实现的向前飞行速度范围的任意值，可以由用户设置或者预设在旋翼飞行器10或者穿戴式电子设备20内，在此不做任何限制。
需要说明的是，本发明实施方式的控制方法可以用于单独控制旋翼飞行器10的飞行方向，也可以用于单独控制云台14的转动方向，还可以用于同时控制旋翼飞行器10的飞行方向和云台14的转动方向，在此不做具体限制。
另外，穿戴式电子设备20可佩带在用户方便活动的身体部位，例如，头，手，脚等身体部位。
在一个实施方式中，穿戴式电子设备20包括头戴式显示装置。
如此，可以利用头戴式显示装置对旋翼飞行器10进行控制。
可以理解，头戴式显示装置可以用于显示旋翼飞行器10的负载，例如相机拍摄的图像(包括静态图像和动态图像)，也即是说头戴式显示装置可以提供用户旋翼飞行器10的第一视角，如此，可以实现良好的视角效果，用户可根据视野内的情况利用头戴式显示装置控制旋翼飞行器10，从而能够具有更好的控制效果。
在某些实施方式中，穿戴式电子设备20也可以是手戴式电子设备、脚戴式电子设备等应用其用户身体其他部位的可穿戴装置，在此不做任何限制。当穿戴式电子设备20为手戴式电子设备或脚戴式电子设备时，旋翼飞行器10所拍摄的图像可显示在另外的显示装置上，用户通过观察另外的显示装置而获取旋翼飞行器10的视角范围。
在某些实施方式中，云台14包括三轴云台，用户的身体部位、旋翼飞行器10和云台14具有三种姿态角，分别是：偏航角(yaw)、俯仰角(pitch)和翻滚角(roll)。偏航角为负可视作向左转动；偏航角为正可视作向右转动；俯仰角为负可视作向下转动；俯仰角为正可视作向上转动；翻滚角为负可视作云台14向左偏转或旋翼飞行器10向左翻滚；翻滚角为正可视作云台14向右偏转或旋翼飞行器10向右翻滚。
请参阅图3，在一个实施方式中，运动状态包括向左转动，步骤S4包括以下步骤：
S41：在运动状态为向左转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向左偏航；
步骤S6包括以下步骤：
S61：在运动状态为向左转动时，控制云台14向左转动。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，运动状态包括向左转动，处理器30用于：
在运动状态为向左转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向左偏航；和/或
在运动状态为向左转动时，控制云台14向左转动。
也即是说，步骤S41和步骤S61可以由处理器30实现。
如此，可以控制旋翼飞行器10向左偏航和/或云台14向左转动。
具体地，以头戴式显示装置和三轴云台为例，在用户的头部向左转动时，处理器30可以控制旋翼电机12的转速使得旋翼飞行器10向左飞行，也即是说，控制旋翼飞行器10偏航到初始方向的左边，处理器30也可以控制云台14向左转动。旋翼飞行器10偏航的程度和云台14转动的角度可以由运动状态向左转动的角度决定。旋翼飞行器10的偏航的速度和云台14转动的速度可以由运动状态向左转动的速度决定。
需要说明的是，在本实施方式中，步骤S41在步骤S61之前执行。可以理解，在其他实施方式中，步骤S41可在步骤S61之后执行，或步骤S41与步骤S61同时执行，在此不做具体限定。
请参阅图4，在一个实施方式中，运动状态包括向右转动，步骤S4包括以下步骤：
S42：在运动状态为向右转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向右偏航；
步骤S6包括以下步骤：
S62：在运动状态为向右转动时，控制云台14向右转动。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，运动状态包括向右转动，处理器30用于：
在运动状态为向右转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向右偏航；和/或
在运动状态为向右转动时，控制云台14向右转动。
也即是说，步骤S42和步骤S62可以由处理器30实现。
如此，可以控制旋翼飞行器10向右偏航和/或云台14向右转动。
具体地，以头戴式显示装置和三轴云台为例，在用户的头部向右转动时，处理器30可以控制旋翼电机12的转速使得旋翼飞行器10向右飞行，也即是说，控制旋翼飞行器10偏航到初始方向的右边，处理器30也可以控制云台14向右转动。旋翼飞行器10偏航的程度和云台14转动的角度可以由运动状态向右转动的角度决定。旋翼飞行器10的偏航的速度和云台14转动的速度可以由运动状态向右转动的速度决定。
需要说明的是，在本实施方式中，步骤S42在步骤S62之前执行。可以理解，在其他实施方式中，步骤S42可在步骤S62之后执行，或步骤S42与步骤S62同时执行，在此不做具体限定。
请参阅图5，在一个实施方式中，运动状态包括向上转动，步骤S4包括以下步骤：
S43：在运动状态为向上转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向上拉升；
步骤S6包括以下步骤：
S63：在运动状态为向上转动时，控制云台14向上转动。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，运动状态包括向上转动，处理器30用于：
在运动状态为向上转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向上拉升；和/或
在运动状态为向上转动时，控制云台14向上转动。
也即是说，步骤S43和步骤S63可以由处理器30实现。
如此，可以控制旋翼飞行器10向上拉升和/或云台14向上转动。
具体地，以头戴式显示装置和三轴云台为例，在用户的头部向上转动时，处理器30可以控制旋翼电机12的转速使得旋翼飞行器10向上拉升，也即是说，控制旋翼飞行器10飞行到初始方向的上方，处理器30也可以控制云台14向上转动。旋翼飞行器10上升的程度和云台14转动的角度可以由运动状态向上转动的角度决定。旋翼飞行器10的上升的速度和云台14转动的速度可以由运动状态向上转动的速度决定。
需要说明的是，在本实施方式中，步骤S43在步骤S63之前执行。可以理解，在其他实施方式中，步骤S43可在步骤S63之后执行，或步骤S43与步骤S63同时执行，在此不做具体限定。
请参阅图6，在一个实施方式中，运动状态包括向下转动，步骤S4包括以下步骤：
S44：在运动状态为向下转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向下俯冲；
步骤S6包括以下步骤：
S64：在运动状态为向下转动时，控制云台14向下转动。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，运动状态包括向下转动，处理器30用于：
在运动状态为向下转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向下俯冲；和/或
在运动状态为向下转动时，控制云台14向下转动。
也即是说，步骤S44和步骤S64可以由处理器30实现。
如此，可以控制旋翼飞行器10向下俯冲和/或云台14向下转动。
具体地，以头戴式显示装置和三轴云台为例，在用户的头部向下转动时，处理器30可以控制旋翼电机12的转速使得旋翼飞行器10向下俯冲，也即是说，控制旋翼飞行器10飞行到初始方向的下方，处理器30也可以控制云台14向下转动。旋翼飞行器10下降的程度和云台14转动的角度可以由运动状态向下转动的角度决定。旋翼飞行器10的下降的速度和云台14转动的速度可以由运动状态向下转动的速度决定。
需要说明的是，在本实施方式中，步骤S44在步骤S64之前执行。可以理解，在其他实施方式中，步骤S44可在步骤S64之后执行，或步骤S44与步骤S64同时执行，在此不做具体限定。
请参阅图7，在一个实施方式中，运动状态包括向左偏转，步骤S4包括以下步骤：
S45：在运动状态为向左偏转时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向左翻滚；
步骤S6包括以下步骤：
S65：在运动状态为向左偏转时，控制云台14向左偏转。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，运动状态包括向左偏转，处理器30用于：
在运动状态为向左偏转时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向左翻滚；和/或
在运动状态为向左偏转时，控制云台14向左偏转。
也即是说，步骤S45和步骤S65可以由处理器30实现。
如此，可以控制旋翼飞行器10向左翻滚和/或云台14向左偏转。
具体地，以头戴式显示装置和三轴云台为例，在用户的头部向左偏转时，处理器30可以控制旋翼电机12的转速使得旋翼飞行器10向左翻滚，也即是说，控制旋翼飞行器10改变对地姿态，即旋翼飞行器10的左侧对地、右侧对空，处理器30也可以控制云台14向左偏转。旋翼飞行器10翻滚的程度和云台14转动的角度可以由运动状态向左偏转的角度决定。旋翼飞行器10的翻滚的速度和云台14转动的速度可以由运动状态向左偏转的速度决定。
需要说明的是，在本实施方式中，步骤S45在步骤S65之前执行。可以理解，在其他实施方式中，步骤S45可在步骤S65之后执行，或步骤S45与步骤S65同时执行，在此不做具体限定。
请参阅图8，在一个实施方式中，运动状态包括向右偏转，步骤S4包括以下步骤：
S46：在运动状态为向右偏转时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向右翻滚；
步骤S6包括以下步骤：
S66：在运动状态为向右偏转时，控制云台14向右偏转。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，运动状态包括向右偏转，处理器30用于：
在运动状态为向右偏转时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10向右翻滚；和/或
在运动状态为向右偏转时，控制云台14向右偏转。
也即是说，步骤S46和步骤S66可以由处理器30实现。
如此，可以控制旋翼飞行器10向右翻滚和/或云台14向右偏转。
具体地，以头戴式显示装置和三轴云台为例，在用户的头部向右偏转时，处理器30可以控制旋翼电机12的转速使得旋翼飞行器10向右翻滚，也即是说，控制旋翼飞行器10改变对地姿态，即旋翼飞行器10的右侧对地、左侧对空，处理器30也可以控制云台14向右偏转。旋翼飞行器10翻滚的程度和云台14转动的角度可以由运动状态向右偏转的角度决定。旋翼飞行器10的翻滚的速度和云台14转动的速度可以由运动状态向右偏转的速度决定。
需要说明的是，在本实施方式中，步骤S46在步骤S66之前执行。可以理解，在其他实施方式中，步骤S46可在步骤S66之后执行，或步骤S46与步骤S66同时执行，在此不做具体限定。
请参阅图9，在一个实施方式中，运动状态包括从左向右转动，步骤S4包括以下步骤：
S471：在运动状态为从左向右转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10从左向右偏航；
步骤S6包括以下步骤：
S671：在运动状态为从左向右转动时，控制云台14从左向右转动。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，运动状态包括从左向右转动，处理器30用于：
在运动状态为从左向右转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10从左向右偏航；和/或
在运动状态为从左向右转动时，控制云台14从左向右转动。
也即是说，步骤S471和步骤S671可以由处理器30实现。
如此，可以控制旋翼飞行器10从左向右偏航和/或云台14从左向右转动。
具体地，以头戴式显示装置和三轴云台为例，在用户的头部从左向右转动时，处理器30可以控制旋翼电机12的转速使得旋翼飞行器10从左向右飞行，也即是说，控制旋翼飞行器10从初始方向的左边偏航到初始方向的右边，处理器30也可以控制云台14从左向右转动。旋翼飞行器10偏航的程度和云台14转动的角度可以由运动状态从左向右转动的角度决定。旋翼飞行器10的偏航的速度和云台14转动的速度可以由运动状态从左向右转动的速度决定。
需要说明的是，在本实施方式中，步骤S471在步骤S671之前执行。可以理解，在其他实施方式中，步骤S471可在步骤S671之后执行，或步骤S471与步骤S671同时执行，在此不做具体限定。
请参阅图10，在一个实施方式中，运动状态包括从右向左转动，步骤S4包括以下步骤：
S472：在运动状态为从右向左转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10从右向左偏航；
步骤S6包括以下步骤：
S672：在运动状态为从右向左转动时，控制云台14从右向左转动。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，运动状态包括从右向左转动，处理器30用于：
在运动状态为从右向左转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10从右向左偏航；和/或
在运动状态为从右向左转动时，控制云台14从右向左转动。
也即是说，步骤S472和步骤S672可以由处理器30实现。
如此，可以控制旋翼飞行器10从右向左偏航和/或云台14从右向左转动。
具体地，以头戴式显示装置和三轴云台为例，在用户的头部从右向左转动时，处理器30可以控制旋翼电机12的转速使得旋翼飞行器10从右向左飞行，也即是说，控制旋翼飞行器10从初始方向的右边偏航到初始方向的左边，处理器30也可以控制云台14从右向左转动。旋翼飞行器10偏航的程度和云台14转动的角度可以由运动状态从右向左转动的角度决定。旋翼飞行器10的偏航的速度和云台14转动的速度可以由运动状态从右向左转动的速度决定。
需要说明的是，在本实施方式中，步骤S472在步骤S672之前执行。可以理解，在其他实施方式中，步骤S472可在步骤S672之后执行，或步骤S472与步骤S672同时执行，在此不做具体限定。
请参阅图11，在一个实施方式中，运动状态包括从上向下转动，步骤S4包括以下步骤：
S473：在运动状态为从上向下转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10从上向下俯冲；
步骤S6包括以下步骤：
S673：在运动状态为从上向下转动时，控制云台14从上向下转动。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，运动状态包括从上向下转动，处理器30用于：
在运动状态为从上向下转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10从上向下俯冲；和/或
在运动状态为从上向下转动时，控制云台14从上向下转动。
也即是说，步骤S473和步骤S673可以由处理器30实现。
如此，可以控制旋翼飞行器10从上向下俯冲和/或云台14从上向下转动。
具体地，以头戴式显示装置和三轴云台为例，在用户的头部从上向下转动时，处理器30可以控制旋翼电机12的转速使得旋翼飞行器10从上向下飞行，也即是说，控制旋翼飞行器10从初始方向的上方俯冲到初始方向的下方，处理器30也可以控制云台14从上向下转动。旋翼飞行器10俯冲的程度和云台14转动的角度可以由运动状态从上向下转动的角度决定。旋翼飞行器10的俯冲的速度和云台14转动的速度可以由运动状态从上向下转动的速度决定。
需要说明的是，在本实施方式中，步骤S473在步骤S673之前执行。可以理解，在其他实施方式中，步骤S473可在步骤S673之后执行，或步骤S473与步骤S673同时执行，在此不做具体限定。
请参阅图12，在一个实施方式中，运动状态包括从下向上转动，步骤S4包括以下步骤：
S474：在运动状态为从下向上转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10从下向上拉升；
步骤S6包括以下步骤：
S674：在运动状态为从下向上转动时，控制云台14从下向上转动。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，运动状态包括从下向上转动，处理器30用于：
在运动状态为从下向上转动时，控制旋翼电机12以使得旋翼飞行器10从下向上拉升；和/或
在运动状态为从下向上转动时，控制云台14从下向上转动。
也即是说，步骤S474和步骤S674可以由处理器30实现。
如此，可以控制旋翼飞行器10从下向上拉升和/或云台14从下向上转动。
具体地，以头戴式显示装置和三轴云台为例，在用户的头部从下向上转动时，处理器30可以控制旋翼电机12的转速使得旋翼飞行器10从下向上飞行，也即是说，控制旋翼飞行器10从初始方向的下方拉升到初始方向的上方，处理器30也可以控制云台14从下向上转动。旋翼飞行器10拉升的程度和云台14转动的角度可以由运动状态从下向上转动的角度决定。旋翼飞行器10的拉升的速度和云台14转动的速度可以由运动状态从下向上转动的速度决定。
需要说明的是，在本实施方式中，步骤S474在步骤S674之前执行。可以理解，在其他实施方式中，步骤S474可在步骤S674之后执行，或步骤S474与步骤S674同时执行，在此不做具体限定。
请一并参阅图13和图14，在一个实施方式中，旋翼飞行器10与遥控器40通信，遥控器40用于控制旋翼飞行器10的飞行。遥控器40和/或穿戴式电子设备20上设置有紧急停止键50，紧急停止键50用于产生停止信号。控制方法包括以下步骤：
S8：根据停止信号控制旋翼飞行器10停止向前飞行。
请再次参阅图10，在一个实施方式中，旋翼飞行器10与遥控器40通信。遥控器40和/或穿戴式电子设备20上设置有紧急停止键50，紧急停止键50用于产生停止信号。处理器30用于根据停止信号控制旋翼飞行器10停止向前飞行。
也即是说，步骤S8可以由处理器30实现。
如此，可以在发生意外时或即将发生意外时利用紧急停止键50控制旋翼飞行器10停止向前飞行，从而保证旋翼飞行器10安全。
具体地，紧急停止键50既可以设置在遥控器40上，也可以设置在穿戴式电子设备20上，还可以同时设置在遥控器40和穿戴式电子设备20上。在本发明示例中，紧急停止键50设置在遥控器40上。
在发生紧急情况或者意外时，或即将发生紧急情况或意外时，用户可以快速地按下紧急停止键50，从而使得旋翼飞行器10停止向前飞行。旋翼飞行器10停止向前飞行的方法包括悬停在空中或者降落到预定位置，用户可根据实际需要对旋翼飞行器10停止向前飞行的方式进行控制。
在某些实施方式中，停止信号也可以由旋翼飞行器10上的障碍传感器或者相关装置产生，比如遇到障碍时，障碍传感器产生停止信号并根据控制信号控制旋翼飞行器10停止向前飞行或者改变飞行路线。
在一个实施方式中，飞行器控制系统100包括穿戴式电子设备20，穿戴式电子设备20用于直接控制旋翼飞行器10。如此，可以利用穿戴式电子设备20的体感信息(即用户的身体部位的运动状态)直接控制旋翼飞行器10。
在一个实施方式中，飞行器控制系统100包括穿戴式电子设备20和遥控器40，穿戴式电子设备20和遥控器40均能够直接控制旋翼飞行器10。如此，可以利用穿戴式电子设备20和遥控器40同时对旋翼飞行器10进行控制，丰富了旋翼飞行器10的控制方法。
请参阅图15，在一个实施方式中，飞行器控制系统100包括穿戴式电子设备20和遥控器40，穿戴式电子设备20通过遥控器40与旋翼飞行器10通信。如此，遥控器40直接控制旋翼飞行器10，穿戴式电子设备20间接控制旋翼飞行器10，这样旋翼飞行器10可建立与单个装置通信的信道，减少了能量的消耗和简化了控制过程。同时，遥控器40可充当穿戴式电子设备20的体感信息的中转设备，无需对现有穿戴式电子装置20进行改进，降低了成本，例如，遥控器40一般与旋翼飞行器10进行较远距离的通信，遥控器40与穿戴式电子设备20进行较近距离的通信。
请参阅图16，在一个实施方式中，飞行器控制系统100包括穿戴式电子设备20和遥控器40，遥控器40通过穿戴式电子设备20与旋翼飞行器10通信。如此，穿戴式电子设备20直接控制旋翼飞行器10，遥控器40间接控制旋翼飞行器10，这样旋翼飞行器10可建立与单个装置通信的信道，减少了能量的消耗和简化了控制过程。
需要说明的是，飞行器控制系统100可包括任意数量的遥控器40和至少一个穿戴式电子设备20，在此不做具体限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (44)

1.一种控制方法，用于控制旋翼飞行器，其特征在于，所述旋翼飞行器包括旋翼电机和云台，所述旋翼飞行器用于与穿戴式电子设备通信，所述穿戴式电子设备包括运动状态检测单元，所述运动状态检测单元用于获取用户的身体部位的运动状态，所述控制方法包括以下步骤：
控制所述旋翼飞行器向前飞行；
在所述旋翼飞行器向前飞行时，根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向；和/或
根据所述运动状态控制所述云台的转动方向。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述穿戴式电子设备包括头戴式显示装置。
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括向左转动，所述根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向左转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向左偏航；
所述根据所述运动状态控制所述云台的转动方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向左转动时，控制所述云台向左转动。
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括向右转动，所述根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向右转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向右偏航；
所述根据所述运动状态控制所述云台的转动方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向右转动时，控制所述云台向右转动。
5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括向上转动，所述根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向上转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向上拉升；
所述根据所述运动状态控制所述云台的转动方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向上转动时，控制所述云台向上转动。
6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括向下转动，所述根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向下转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向下俯冲；
所述根据所述运动状态控制所述云台的转动方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向下转动时，控制所述云台向下转动。
7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括向左偏转，所述根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向左偏转时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向左翻滚；
所述根据所述运动状态控制所述云台的转动方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向左偏转时，控制所述云台向左偏转。
8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括向右偏转，所述根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向右偏转时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向右翻滚；
所述根据所述运动状态控制所述云台的转动方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为向右偏转时，控制所述云台向右偏转。
9.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括从左向右转动，所述根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为从左向右转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从左向右偏航；
所述根据所述运动状态控制所述云台的转动方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为从左向右转动时，控制所述云台从左向右转动。
10.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括从右向左转动，所述根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为从右向左转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从右向左偏航；
所述根据所述运动状态控制所述云台的转动方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为从右向左转动时，控制所述云台从右向左转动。
11.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括从上向下转动，所述根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为从上向下转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从上向下俯冲；
所述根据所述运动状态控制所述云台的转动方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为从上向下转动时，控制所述云台从上向下转动。
12.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括从下向上转动，所述根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为从下向上转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从下向上拉升；
所述根据所述运动状态控制所述云台的转动方向的步骤包括以下步骤：
在所述运动状态为从下向上转动时，控制所述云台从下向上转动。
13.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述旋翼飞行器与遥控器通信，所述遥控器和/或所述穿戴式电子设备上设置有紧急停止键，所述紧急停止键用于产生停止信号，所述控制方法包括以下步骤：
根据所述停止信号控制所述旋翼飞行器停止向前飞行。
14.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述穿戴式电子设备通过遥控器与所述旋翼飞行器通信，所述遥控器用于控制所述旋翼飞行器的飞行。
15.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述遥控器通过所述穿戴式电子设备与所述旋翼飞行器通信。
16.一种飞行器控制系统，其特征在于，包括：
旋翼飞行器，所述旋翼飞行器包括旋翼电机和云台；
穿戴式电子设备，所述穿戴式电子设备用于与所述旋翼飞行器通信，所述穿戴式电子设备包括运动状态检测单元，所述运动状态检测单元用于获取用户的身体部位的运动状态；
处理器，所述处理器用于：
控制所述旋翼飞行器以向前飞行；
在所述旋翼飞行器向前飞行时，根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向；和/或
根据所述运动状态控制所述云台的转动方向。
17.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述穿戴式电子设备包括头戴式显示装置。
18.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述运动状态包括向左转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为向左转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向左偏航；和/或
在所述运动状态为向左转动时，控制所述云台向左转动。
19.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述运动状态包括向右转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为向右转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向右偏航；和/或
在所述运动状态为向右转动时，控制所述云台向右转动。
20.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述运动状态包括向上转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为向上转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向上拉升；和/或
在所述运动状态为向上转动时，控制所述云台向上转动。
21.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述运动状态包括向下转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为向下转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向下俯冲；和/或
在所述运动状态为向下转动时，控制所述云台向下转动。
22.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述运动状态包括向左偏转，所述处理器用于：
在所述运动状态为向左偏转时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向左翻滚；和/或
在所述运动状态为向左偏转时，控制所述云台向左偏转。
23.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述运动状态包括向右偏转，所述处理器用于：
在所述运动状态为向右偏转时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向右翻滚；和/或
在所述运动状态为向右偏转时，控制所述云台向右偏转。
24.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述运动状态包括从左向右转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为从左向右转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从左向右偏航；和/或
在所述运动状态为从左向右转动时，控制所述云台从左向右转动。
25.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述运动状态包括从右向左转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为从右向左转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从右向左偏航；和/或
在所述运动状态为从右向左转动时，控制所述云台从右向左转动。
26.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述运动状态包括从上向下转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为从上向下转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从上向下俯冲；和/或
在所述运动状态为从上向下转动时，控制所述云台从上向下转动。
27.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述运动状态包括从下向上转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为从下向上转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从下向上拉升；和/或
在所述运动状态为从下向上转动时，控制所述云台从下向上转动。
28.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述旋翼飞行器与遥控器通信，所述遥控器和/或所述穿戴式电子设备上设置有紧急停止键，所述紧急停止键用于产生停止信号，所述处理器用于：
根据所述停止信号控制所述旋翼飞行器停止向前飞行。
29.如权利要求16所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述飞行器控制系统包括遥控器，所述穿戴式电子设备通过所述遥控器与所述旋翼飞行器通信，所述遥控器用于控制所述旋翼飞行器的飞行。
30.如权利要求29所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述遥控器通过所述穿戴式电子设备与所述旋翼飞行器通信。
31.一种旋翼飞行器，其特征在于，所述旋翼飞行器用于与穿戴式电子设备通信，所述穿戴式电子设备包括运动状态检测单元，所述运动状态检测单元用于获取用户的身体部位的运动状态，所述旋翼飞行器包括：
旋翼电机；
云台；和
处理器，所述处理器用于：
控制所述旋翼飞行器向前飞行；
在所述旋翼飞行器向前飞行时，根据所述运动状态控制所述旋翼电机以控制所述旋翼飞行器的飞行方向；和/或
根据所述运动状态控制所述云台的转动方向。
32.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述运动状态包括向左转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为向左转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向左偏航；和/或
在所述运动状态为向左转动时，控制所述云台向左转动。
33.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述运动状态包括向右转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为向右转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向右偏航；和/或
在所述运动状态为向右转动时，控制所述云台向右转动。
34.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述运动状态包括向上转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为向上转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向上拉升；和/或
在所述运动状态为向上转动时，控制所述云台向上转动。
35.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述运动状态包括向下转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为向下转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向下俯冲；和/或
在所述运动状态为向下转动时，控制所述云台向下转动。
36.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述运动状态包括向左偏转，所述处理器用于：
在所述运动状态为向左偏转时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向左翻滚；和/或
在所述运动状态为向左偏转时，控制所述云台向左偏转。
37.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述运动状态包括向右偏转，所述处理器用于：
在所述运动状态为向右偏转时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器向右翻滚；和/或
在所述运动状态为向右偏转时，控制所述云台向右偏转。
38.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述运动状态包括从左向右转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为从左向右转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从左向右偏航；和/或
在所述运动状态为从左向右转动时，控制所述云台从左向右转动。
39.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述运动状态包括从右向左转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为从右向左转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从右向左偏航；和/或
在所述运动状态为从右向左转动时，控制所述云台从右向左转动。
40.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述运动状态包括从上向下转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为从上向下转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从上向下俯冲；和/或
在所述运动状态为从上向下转动时，控制所述云台从上向下转动。
41.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述运动状态包括从下向上转动，所述处理器用于：
在所述运动状态为从下向上转动时，控制所述旋翼电机以使得所述旋翼飞行器从下向上拉升；和/或
在所述运动状态为从下向上转动时，控制所述云台从下向上转动。
42.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述旋翼飞行器与遥控器通信，所述遥控器和/或所述穿戴式电子设备上设置有紧急停止键，所述紧急停止键用于产生停止信号，所述处理器用于：
根据所述停止信号控制所述旋翼飞行器停止向前飞行。
43.如权利要求31所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述穿戴式电子设备通过遥控器与所述旋翼飞行器通信，所述遥控器用于控制所述旋翼飞行器的飞行。
44.如权利要求43所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述遥控器通过所述穿戴式电子设备与所述旋翼飞行器通信。
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