CN110466799A - 一种无人机预旋转检测的方法及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人机预旋转检测的方法及无人机，无人机预旋转检测的方法包括步骤：将第一旋翼与某固定方向上相邻的第二旋翼作为第一旋翼组；该组旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，且这两个旋翼预旋转的方向相反；该组旋翼组结束预旋转检测后，所述第二旋翼与所述方向上与其相邻的第三旋翼组成第二旋翼组进行预旋转检测；直至所有的旋翼依次完成预旋转。本发明的无人机预旋转检测的方法，以及应用该方法的无人机，能够实现快速的预旋转检测，节省预旋转检测时间，提升预旋转检测过程中的故障辨识速度。

Description

一种无人机预旋转检测的方法及无人机

技术领域

本发明属于机械动力设备领域，尤其涉及一种无人机预旋转检测的方法及无人机。

背景技术

多旋翼无人机在起飞之前，会针对无人机的所有旋翼启动电机的低速预旋，通常称之为无人机的预旋转检测，其目的是检查每个旋翼的旋转是否正常，包括各个旋翼的螺旋桨旋转方向和电机是否有异常停转等问题。

同时，出于使用安全的考虑，现有的无人机通常都会设定有锁定模式，当无人机在预检测结束后短时间内没有任何操作时，用户会手动设置无人机进入锁定模式或者无人机自动进入锁定模式，防止因意外操作而启动螺旋桨的旋转，确保使用安全，如果用户需要再次启动无人机飞机或者是启动无人机预旋转检测，都需要设置无人机进入解锁模式，但是锁定模式和解锁模式的切换，通常都需要耗费一定的时间。

同时，现有的预旋转方法主要有两种方式：一种是螺旋桨一起旋转，一种是螺旋桨依次旋转。

螺旋桨一起旋转的方案为无人机解锁后全部螺旋桨一起低速预旋，这种方法的缺陷在于螺旋桨起转后往往看不清楚，而且多个旋转轴很难一次看清，无法快速一次性判断出所有螺旋桨是否正常，同时，每次预旋转结束之后，因为记录检测结果等原因而消耗时间，会导致无人机经过一定的待机时间后进入锁定模式，如果需要看清每个螺旋桨旋转轴是否正常工作，则需要用户进行多次锁定与解锁的切换才能看清是否有故障，多次锁定和解锁需要花费较多操作时间；螺旋桨依次旋转的方案为螺旋桨按照顺时针或逆时针依次起转，这种方法的缺陷是每个螺旋桨只有一次检查机会，旋转结束后同样会进入锁定状态，一旦错过没看清就需要重新锁定并解锁，等待整个过程重复，耗费时间。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种无人机预旋转检测的方法及无人机，从而能够克服上述缺陷，使得用户能够在一次性预旋转检测中简单、清楚地确定所有螺旋桨旋转是否正常，且无需消耗大量时间用于解锁和锁定，方便用户对无人机进行预旋转检测，提升无人机预旋转检测的易用性、快速性和高效率，降低检测时间，增加预旋转检测的可靠性。

本发明的实施例提供一种无人机预旋转检测的方法，所述无人机包括多个旋翼，分别为第一旋翼、第二旋翼直至第N旋翼，包括步骤：

A、按照所有旋翼在某一方向上的排列，将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；

B、首先启动第一旋翼组的预旋转检测，第一旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，组内各个旋翼预旋转的方向均相反；

C、所述第一旋翼组预旋转检测结束后，第一和第二旋翼组内均包含的相同旋翼不停止旋转，第一旋翼组内其它旋翼停止旋转，开启所述第二旋翼组的预旋转检测，预旋转检测时组内各旋翼的旋转方向均相反且持续预定时间，依次对所有旋翼组进行预旋转检测，直至最后一组旋翼组的预旋转检测完成；

优选地，所述步骤C之后还包括：步骤D、重复步骤A至步骤C一轮或者多轮，其中步骤A延续之前的旋翼分组，或者重新划分旋翼组；

优选地，所述重新划分所有的旋翼组，其划分方式为：按照与所述方向不同的另一方向将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；

优选地，各所述旋翼组内所包含的两个旋翼是指相邻的两个旋翼，或者是间隔有若干个旋翼的两个旋翼。

优选地，所述步骤A之前包括步骤：解锁所述无人机。

优选地，所述某一方向为顺时针方向，或者逆时针方向。

优选地，所述预定时间和/或预旋转转速能够由检测者自行设定，也能够采用出厂默认值。

优选地，各旋翼在预检测过程中，旋翼旋转速度以检测者能够大致看清其旋转方向的旋转速度为上限，或者旋翼旋转的时间以检测者能足够看清其旋转方向的时长为下限。

本发明的实施例还提供一种无人机，包括控制单元和多个旋翼，所述控制单元分别连接多个所述旋翼，其特征在于，所述控制单元包括：

旋翼组划分模块，按照所有旋翼在某一方向上的排列，将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；

预旋转模块，控制第一旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，所述第一旋翼组的两个旋翼预旋转的方向相反；所述第一旋翼组停止预旋转检测后，所述第一旋翼停止旋转，而所述第二旋翼保持旋转，并开启下一组第一旋翼组进行预旋转；直至所有的旋翼组依次完成预旋转。

优选地，还包括锁定开关，所述锁定开关连接所述控制单元。

本发明的无人机预旋转检测的方法及无人机，两个相邻的旋翼或者间隔有若干个旋翼的两个旋翼作为一个旋翼组，一起进行预旋转，同一旋翼组组内的两个旋翼的预旋转因为旋转方向相反，从而在进行对比时容易识别；如果相邻的两个旋翼的预旋转方向相同或者电机转动故障（比如停转、抖动等），则可识别为错误；所有旋翼都处于间歇性旋转，起转和停转过程中转速较低容易看清方向，并且在预旋转测试过程中，始终有螺旋桨旋转，因而不会频繁进入锁定状态，节约了预旋转检测的时间。

附图说明

图1是本发明实施例无人机的示意图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式进行更加详细的说明，以便能够更好地理解本发明的方案及其各个方面的优点。然而，以下描述的具体实施方式和实施例仅是说明的目的，而不是对本发明的限制。

本发明中所述的“连接”，除非另有明确的规定或限定，应作广义理解，可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连。在本发明的描述中，需要理解的是，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶端”、“底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

多旋翼无人机在多个领域有着广泛的应用，多旋翼无人机包括的旋翼个数通常为偶数，如四个、六个或八个等。偶数个旋翼中，相邻两个旋翼的旋转方向是相反的，将两个相邻的旋翼同时进行预旋转，操作人员容易观察出旋翼的旋转是否正确，便于预旋转检测的进行。当然，多旋翼无人机的旋翼数也可以是奇数个，同样也适用于本发明的方法进行预检测。

本实施例提供一种无人机预旋转检测的方法，无人机包括多个旋翼，分别是第一旋翼、第二旋翼直至第N旋翼的多个旋翼。无人机预旋转检测的方法包括步骤：

S1、按照所有旋翼在某一方向上的排列，将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；

S2、首先启动第一旋翼组的预旋转检测，第一旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，组内各个旋翼预旋转的方向均相反；

S3、所述第一旋翼组预旋转检测结束后，第一、第二旋翼组内均包含的相同的旋翼不停止旋转，第一旋翼组内其它旋翼停止旋转，开启所述第二旋翼组的预旋转检测，预旋转检测时组内各旋翼的旋转方向均相反且持续预定时间，依次类推，直至最后一组旋翼组的预旋转检测完成，所述最后一组旋翼组与第一旋翼组均包含有第一旋翼，但这两组内的另一旋翼并不相同。

本实施例的无人机预旋转检测的方法，每次两个旋翼一起预旋转，如果出现同向旋转或者常见电机故障（比如停转、抖动等）则可认为有装配错误。全部旋翼预旋转完成后，如果各旋翼组均未出现两个旋翼同时同向旋转，且各旋翼的转动方向正确，则全部旋翼的转动方向正确。

上述无人机预旋转检测的方法中，步骤S3之后还可包括步骤：

S4、重复步骤S1至步骤S3，其中步骤S1延续之前的旋翼分组，或者重新划分旋翼组，进行预旋转检测，且同一旋翼组组内的各个旋翼的旋转方向不同且均持续预定时间。

可选地，步骤S3之后，重复步骤S1至步骤S3，无人机的所有旋翼可进行多轮次的预旋转，以便操作人员仔细的进行预旋转的检测，如果一轮预旋转后没有检查清楚旋翼的状况，等待下一轮的预旋转即可，无需进行任何操作。所有旋翼都处于间歇性预旋转，同一时段内肯定有旋翼处于旋转状态，使得无人机不会进入锁定状态，同时，起转和停转过程中转速较低容易看清方向，转动预定的时间使得检测人员有时间能够进行转向观察。如确认各个旋翼均正常工作，则停止无人机的预旋转检测。

优选地，在低转速进行预旋转，便于操作人员对旋翼进行检测。低转速的转速范围以肉眼能够清楚识别旋转方向为限，旋翼旋转的时间以检测者能足够看清其旋转方向的时长为下限。

上述无人机预旋转检测的方法中，步骤S1之前包括步骤：解锁无人机。因为无人机在不使用时是锁定的，避免无人机的旋翼出现误旋转，对无人机造成损伤。在准备使用无人机时，先打开锁定开关，解锁无人机。

本实施例一种无人机，该无人机应用上述方法进行预旋转测试。

如图1所示，本实施例提供一种无人机，无人机包括本体100，本体100四周均布六个旋翼。控制单元101位于本体100上，控制单元分别连接多个旋翼，用于控制各个旋翼的运行。在无人机正式工作前，需对各个旋翼进行预旋转检测，检测旋翼是否能够正常工作。本实施例的控制单元101可控制六个旋翼实现上述的无人机预旋转检测。

控制单元101包括：旋翼组划分模块和预旋转模块。

旋翼组划分模块用于按照所有旋翼在某一方向上的排列，将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼。比如将第一旋翼M1和相邻的第二旋翼M2划分为一组第一旋翼组，该组旋翼预旋转检测完毕之后，将第二旋翼M2和相邻的第三旋翼M3划分为第二旋翼组，该组旋翼预旋转检测完毕之后，将第三旋翼M3和相邻的第四旋翼M4划分为第三旋翼组，依次类推，直到将第六旋翼M6和相邻的第一旋翼M1作为第一旋翼组，进行预旋转测试。

预旋转模块用于控制旋翼组依次进行预旋转。本实施例中，预旋转模块首先控制第一旋翼M1和第二旋翼M2进行预旋转。第一旋翼M1和第二旋翼M2的旋转方向相反。预旋转为在预定时间内，如3/6/9/12秒内，检测者可以自行设置，也可以沿用出厂设置。检测者可以设置每组旋翼预旋转的时间，预旋转测试的过程中，每组旋翼以低速进行旋转，同一组内预旋转的两个旋翼的旋转方向相反。第一旋翼组的第一旋翼M1和第二旋翼M2结束旋转后，第一旋翼M1停止旋转，而第二旋翼M2不停止旋转，并且，使能第二旋翼组中的第三旋翼M3立即进行预旋转，且第二旋翼M2和第三旋翼M3的旋转方向相反。即在上一组旋翼组结束预旋转测试后，立即开启下一组旋翼组的预旋转测试，直至包含有第一旋翼M1的最后一组旋翼预旋转测试结束，此时所有的旋翼均完成了预旋转测试，其中同一旋翼组内的两个不同旋翼的旋转方向必然是相反的，如果发现同一旋翼组内的不同旋翼旋转方向相同或者某个旋翼不旋转，则确定该组旋翼出现问题，需要进一步的检修。

所有的旋翼组完成预旋转后，如果操作人员希望继续进行预旋转的检测，旋翼组划分模块还能够对所有旋翼重新进行划分分组，继续预旋转检测。此时，旋翼组划分模块将第一旋翼M1和第六旋翼M6划分为反向第一旋翼组，两个旋翼的旋转方向完全相反，该旋翼组预旋转检测完毕之后，第一旋翼M1停止旋转，而第六旋翼M6继续保持旋转，同时，使能反向第二旋翼组中的第五旋翼M5立即开启预旋转检测，并且第五旋翼M5的旋转反向与第六旋翼M6的旋转方向相反，依次类推，直至沿着相反的方向测试完所有的旋翼组，最后结束整个预旋转测试。

如果操作人员依然希望继续预旋转的检测，控制单元重复第一旋翼组至第N旋翼组的预旋转和/或反向第一旋翼组至第N旋翼组的预旋转，继续进行预旋转检测，甚至再次重新将所有旋翼分组，比如将每个旋翼组内的两个旋翼都间隔若干个旋翼作为分组标准，直至操作人员认为全部的预旋转检测完成为止。

上述预旋转检测的过程中，由于不同组旋翼预旋转检测的切换过程中，编号相邻旋翼组中包含有同一旋翼，使得不同旋翼组预旋转检测的切换过程中能够始终保持有一个旋翼不间断的旋转，所以无人机不会进入锁定模式，从而也避免了重复锁定和解锁消耗时间的缺陷，同时，由于预旋转检测过程中，同一旋翼组内不同旋翼设定的旋转方向是不同的，也便于使用者或者检测者能够迅速看清旋翼旋转是否出现故障，提升旋转故障的辨别速度。

无人机还可包括锁定开关102，锁定开关102连接控制单元101，用于控制无人机的锁定及解锁。

本实施例的无人机可实现快速的预旋转检测，预旋转检测时同时预旋转的两旋翼的旋转方向相反，便于进行观察，提高预旋转检测的效率。

以目前较为常见的6旋翼无人机为例，典型的旋翼分组方式为，第一旋翼M1和第二旋翼M2划分为第一旋翼组，第二旋翼M2和第三旋翼M3划分为第二旋翼组，第三旋翼M3和第四旋翼M4划分为第三旋翼组，第四旋翼M4和第五旋翼M5划分为第四旋翼组，第五旋翼M5和第六旋翼M6划分为第五旋翼组，以及包含有第一旋翼M1的最后一组旋翼组，即第六旋翼M6和第一旋翼M1划分为第六旋翼组，从而完成对所有旋翼的预旋转检测和/或反向的预旋转检测。

如果旋翼为8个，则旋翼分组方式与6旋翼类似，划分为8组，相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；同时，同一旋翼组内的两个不同旋翼，在预检测旋转时，旋转方向不同，但是各旋翼组组内旋翼的旋转时间均持续预定的时间，且均保持在较低转速，其中，旋翼预旋转速度以检测者能够大致看清其旋转方向的旋转速度为上限，和/或旋翼预旋转的预定时间以检测者能足够看清其旋转方向的时长为下限。

同时，需要指出的是，无人机的预旋转检测的旋翼分组，分组方式必须涵盖所有的旋翼，否则无法确保无人机旋翼预旋转检测的全面性和可靠性，检测者可以根据不同的旋翼数量来自行决定合理的旋翼分组方式进行预旋转检测。

需要说明的是，以上参照附图所描述的各个实施例仅用以说明本发明而非限制本发明的范围，本领域的普通技术人员应当理解，在不脱离本发明的精神和范围的前提下对本发明进行的修改或者等同替换，均应涵盖在本发明的范围之内。此外，除上下文另有所指外，以单数形式出现的词包括复数形式，反之亦然。另外，除非特别说明，那么任何实施例的全部或一部分可结合任何其它实施例的全部或一部分来使用。

Claims (10)

1.一种无人机预旋转检测的方法，所述无人机包括多个旋翼，分别为第一旋翼、第二旋翼直至第N旋翼，其特征在于，包括步骤：

A、按照所有旋翼在某一方向上的排列，将所有旋翼分组且按序编号，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；

B、首先启动第一旋翼组的预旋转检测，第一旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，组内各个旋翼预旋转的方向均相反；

C、所述第一旋翼组预旋转检测结束后，第一和第二旋翼组内均包含的相同的旋翼不停止旋转，第一旋翼组内其它旋翼停止旋转，开启所述第二旋翼组的预旋转检测，预旋转检测时组内各旋翼的旋转方向均相反且持续预定时间，依次对所有旋翼组进行同样的预旋转检测，直至最后一组旋翼组的预旋转检测完成。

2.根据权利要求1所述无人机预旋转检测的方法，其特征在于，所述步骤C之后还包括：

D、重复步骤A至步骤C一轮或者多轮，其中步骤A延续之前的旋翼分组，或者重新划分旋翼组。

3.根据权利要求2所述无人机预旋转检测的方法，其特征在于，所述重新划分旋翼组，其划分方式为：按照与所述方向不同的另一方向将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼。

4.根据权利要求1-3之一所述无人机预旋转检测的方法，其特征在于，各所述旋翼组内所包含的两个旋翼是指相邻的两个旋翼。

5.根据权利要求1所述无人机预旋转检测的方法，其特征在于，所述步骤A之前包括步骤：解锁所述无人机。

6.根据权利要求1所述无人机预旋转检测的方法，其特征在于：所述某一方向为顺时针方向，或者逆时针方向。

7.根据权利要求1所述无人机预旋转检测的方法，其特征在于：所述预定时间和/或旋翼预旋转转速能够由检测者自行设定，也能够采用出厂默认值。

8.根据权利要求1-7之一所述无人机预旋转检测的方法，其特征在于：各旋翼在预检测过程中，旋翼旋转速度以检测者能够大致看清其旋转方向的旋转速度为上限，或者旋翼旋转的时间以检测者能足够看清其旋转方向的时长为下限。

9.一种无人机，包括控制单元和多个旋翼，所述控制单元分别连接多个所述旋翼，其特征在于，所述控制单元包括：

旋翼组划分模块，按照权利要求1的无人机预旋转检测的方法的步骤A的方式划分旋翼组；

预旋转模块，控制第一旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，所述第一旋翼组的两个旋翼预旋转的方向相反，所述第一旋翼组停止预旋转检测后，第一旋翼组内包含的第一旋翼停止旋转，第一和第二旋翼组均包含的第二旋翼保持旋转，并开启下一旋翼组进行预旋转，且该组内的两个旋翼预旋转的方向相反；各旋翼组依次进行预旋转检测，直至所有的旋翼组依次完成预旋转。

10.根据权利要求9所述的一种无人机，其特征在于，还包括锁定开关，所述锁定开关连接所述控制单元，用于无人机的锁定和解锁控制。