CN114137935B - 飞行器解锁控制方法、系统、装置、存储介质及飞行器 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种飞行器解锁控制方法、系统、装置、存储介质及飞行器，电子调速器在接收到解锁指令后，控制飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；在桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，电子调速器确认解锁已完成。在完成解锁前，控制桨叶按照预设的第一转速旋转，需要确认桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障，保障当前环境的安全性，避免桨叶在高速转动过程中碰到障碍物，从而避免飞行器被损害，保障工作人员的安全。通过确认桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障，进一步降低因为工作人员的误操作带来意外的概率，减少因误操作而带来的损失。
Description
技术领域
本申请涉及无人机领域，具体而言，涉及一种飞行器解锁控制方法、系统、装置、存储介质及飞行器。
背景技术
随着社会的发展和科学的进步，无人机(也可成为飞机、飞行器)应运而生。无人机具有灵活、快速、适应场景多等特点，所以被广泛的应用于各行各业，例如农业、探测行业以及运输行业等等。
在无人机越来越普及的当下，使用无人机的用户数量越来越多。但由于用户对无人机操作的认知程度不同，容易发生误操作导致无人机发生意外，出现安全事故，威胁用户的安全。如何减少用户的误操作带来的意外，成为了亟待本领域技术人员解决的难题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种飞行器解锁控制方法、系统、装置、存储介质及飞行器，以至少部分改善上述问题。
为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供一种飞行器解锁控制方法，应用于飞行器内的电子调速器，所述方法包括：
所述电子调速器在接收到解锁指令后，控制所述飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；
在所述桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，所述电子调速器确认解锁已完成。
第二方面，本申请实施例提供一种飞行器解锁控制方法，应用于飞行器，所述飞行器包括电子调速器和控制系统，所述控制系统与所述电子调速器连接，所述方法包括：
所述控制系统将用户终端传输的解锁指令转发给所述电子调速器；
所述电子调速器在接收到解锁指令后，控制所述飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；
在所述桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，所述电子调速器确认解锁已完成，向所述控制系统反馈解锁已完成标识。
第三方面，本申请实施例提供一种飞行器解锁控制系统，所述飞行器解锁控制系统包括用户终端和飞行器，所述飞行器包括电子调速器和控制系统，所述控制系统与所述电子调速器连接，所述控制系统与所述用户终端无线通信连接；
所述用户终端用于生成解锁指令，并将所述解锁指令传输给所述控制系统；
所述控制系统用于将用户终端传输的解锁指令转发给所述电子调速器；
所述电子调速器用于在接收到解锁指令后，控制所述飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；在所述桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，所述电子调速器确认解锁已完成，向所述控制系统反馈解锁已完成标识。
第四方面，本申请实施例提供一种飞行器解锁控制装置，应用于飞行器内的电子调速器，所述装置包括：
第一指令执行单元，用于所述电子调速器在接收到解锁指令后，控制所述飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；
第一状态确认单元，用于在所述桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，所述电子调速器确认解锁已完成。
第五方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
第六方面，本申请实施例提供一种飞行器，所述飞行器包括：控制系统和电子调速器，所述控制系统和所述电子调速器用于执行上述的计算机程序；当所述一个或多个程序被所述控制系统和所述电子调速器执行时，实现以上任一项所述的方法。
相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种飞行器解锁控制方法、系统、装置、存储介质及飞行器，电子调速器在接收到解锁指令后，控制飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；在桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，电子调速器确认解锁已完成。在完成解锁前，控制桨叶按照预设的第一转速旋转，需要确认桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障，保障当前环境的安全性，避免桨叶在高速转动过程中碰到障碍物，从而避免飞行器被损害，保障工作人员的安全。通过确认桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障，进一步降低因为工作人员的误操作带来意外的概率，减少因误操作而带来的损失。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本申请实施例提供的飞行器解锁控制系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的飞行器解锁控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的飞行器解锁控制方法的流程示意图之一；
图4为本申请实施例提供的S102的子步骤示意图；
图5为本申请实施例提供的飞行器解锁控制方法的流程示意图之一；
图6为本申请实施例提供的飞行器解锁控制方法的流程示意图之一；
图7为本申请实施例提供的飞行器解锁控制方法的流程示意图之一；
图8为本申请实施例提供的飞行器解锁控制方法的流程示意图之一；
图9为本申请实施例提供的飞行器解锁控制装置的单元示意图。
图中：10-电子调速器；20-控制系统；30-无线收发模块；100-飞行器；400-用户终端；501-第一指令执行单元；502-第一状态确认单元。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
为了降低飞行器误触发的概率，本申请实施例提供了一种可能的实现方式，如图1所示，飞行器100包括电子调速器10、控制系统20以及无线收发模块30。可选地，电子调速器10和无线收发模块30均可以通过CAN总线与控制系统20连接。用户终端400可以通过无线收发模块30与控制系统20交互。
无线收发模块30可以是蓝牙通信模块、WiFi通信模块、3g通信模块、4g通信模块以及5g通信模块等等，在此不做限定。用户终端400可以是飞行器100对应的遥控器或安装了对应APP的便携式移动终端或者登录了对应网页的终端。
可选地，用户终端400可以通过无线收发模块30向飞行器100的控制系统20发送控制指令，控制系统20可以对控制指令进行处理，并将处理后的控制指令传输给电子调速器10，电子调速器10依据控制指令控制电机工作，从而驱动桨叶旋转。当然地，电子调速器10反馈的信号也可以经过控制系统20到无线收发模块30到用户终端400。
为了避免误触发飞行器100工作，用户终端400可以向飞行器100发出上锁指令，电子调速器10在接收到上锁指令时，通过将飞行器中的电子调速器进行软件锁定，不让飞行器的电机启动，电子调速器不响应控制指令(PPM)信号，关闭电机的三相桥MOS管，使电机停止工作。在锁定后，能够有效避免或减少因误触发而导致的意外。
上述的锁定方式不需要机械的电动锁装置，通过软件锁定不需要额外添加电路模块。当需要飞行器工作时，起到解锁功能即可。解锁功能意思是指解除电子调速器的软件锁定，使飞行器的电机可以启动旋转。
在一种可能的实现方式中，用户终端400通过发送解锁指令的方式启动电子调速器10的解锁功能，进行解锁。具体地，当飞行器100的控制系统20收到解锁指令时，控制系统20内部开始计时，在软件预设的时间t内接收到遥控器发出的启动控制命令(PPM)，控制系统20将控制命令(PPM)给到电子调速器10，以使电机启动旋转，若飞行器100在预定的时间t内未接收到控制命令，则再次对飞行器100进行软件锁定。
在上述解锁方式中，飞行器100在时间t以内接收到控制命令则驱动电机转动，电机转动过程中并没有设置碰撞报警，碰到障碍物时桨叶不能马上停止，会对飞行器100造成损害，同时还可能会威胁到工作人员的安全。并且，飞行器100的控制系统20往外发给APP或者遥控器的信号中没有解锁状态和上锁状态，导致用户不能及时知道飞行器当前的状态，APP或遥控器不能够完全正确的做出相应的发送命令，有可能导致误操作或无效操作，例如在飞行器100处于上锁状态时，用户终端400发送了PPM信号。
应当理解的是，图1所示的结构仅为飞行器的部分的结构示意图，飞行器还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
为了克服以上问题，本申请实施例提供了一种飞行器解锁控制方法可以但不限于应用于图1所示的飞行器中的电子调速器，具体的流程，请参考图2，飞行器解锁控制方法包括：S101和S105。
S101，电子调速器在接收到解锁指令后，控制飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转。
可选地，解锁指令由用户终端400(APP或遥控器)给控制系统20，控制系统20转发给电子调速器10，或者用户终端400直接传输给电子调速器10，在此不进行具体限定。
可选地，第一转速为工作人员预先设定的转速，小于桨叶正常工作时的转速，可选地，第一转速在80转-300转/每分钟的区间以内。在第一转速的情况下，无人机不能实现起飞，避免在不确定当前环境是否安全的情况下起飞，避免出现意外。
S105，在桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，电子调速器确认解锁已完成。
可选地的，堵转故障包括旋转过程中检测到堵转或碰撞。第一时间长度可以为从电子调速器10接收到解锁指令后开始计时，即0-t1。可能地，第一时间长度为桨叶旋转一周或多周的时间长度。
可以理解地，在桨叶低速转动时，需要扫过一定的圈数来确认周边没有障碍物。例如，当有长度较长、柔韧性好、处于松弛状态的藤条在桨叶的周围，初始时刻藤条施加给桨叶的阻力较小，桨叶在启动旋转后，可以持续转动一定圈数，直至藤条的变为紧绷的状态，此时藤条施加给桨叶的阻力增大，才能够检测到发了堵转。所以，可以依据第一转速来设定t1，当第一转速较快时，t1的较小，当第一转速较慢时，t1的值较大。
当桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障，表示当前环境安全，可以进行解锁，电子调速器10确认解锁已完成。此时，电子调速器10可以执行用户对应的控制命令，驱动桨叶快速旋转，例如使飞行器起飞。
综上所述，本申请实施例提供了一种飞行器解锁控制方法，电子调速器在接收到解锁指令后，控制飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；在桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，电子调速器确认解锁已完成。在完成解锁前，控制桨叶按照预设的第一转速旋转，需要确认桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障，保障当前环境的安全性，避免桨叶在高速转动过程中碰到障碍物，从而避免飞行器被损害，保障工作人员的安全。通过确认桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障，进一步降低因为工作人员的误操作带来意外的概率，减少因误操作而带来的损失。
可选地，本申请实施例中的锁定是对电子调速器10进行锁定，以使其不执行控制系统20或用户终端400传输的控制指令(PPM)。在一种可能的实现方式中，控制系统20和用户终端400可以在未成功解锁的情况下，直接向电子调速器10传输PPM，但电子调速器10不执行该PPM。
正如前文所述，电子调速器10与电机连接，所电机用于驱动飞行器100的桨叶旋转。在图2的基础上，关于如何确认桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图3，飞行器解锁控制方法还包括：S102、S103以及S104。
S102，电子调速器依据电机的当前电流判断桨叶是否发生堵转故障。若是，则执行S103；若否，则执行S104。
可选地，可以通过当前电流的波动幅度或者当前电流的大小判断桨叶是否发生堵转故障。当发生堵转故障时，说明当前环境存在安全隐患，需要停止桨叶转动，即使电机停止转动，停止解锁，即执行S103。反之，则需要继续判断桨叶未发生堵转故障的持续时间是否大于或等于第一时间长度，执行S104。
S103，电子调速器停止解锁。
可以理解地，电子调速器停止解锁，即保持为上锁状态。
可选地，当发生堵转故障时，电子调速器10可以向控制系统20或用户终端400反馈解锁失败标识，以提示用户当前环境存在安全隐患，需要用户清除安全隐患。可能地，电子调速器10还可以在发生堵转故障时，向报警器(例如声光报警器)发出触发信号，以使报警器进行报警，从而起到提示作用。
S104，电子调速器判断桨叶未发生堵转故障的持续时间是否大于或等于第一时间长度。若是，则执行S105；若否，则执行S102。
正如前文所述，第一时间长度为0至t1，电子调速器10可以通过判断当前时间距离接收解锁指令的时间的间隔是否大于或等于t1，来实现桨叶未发生堵转故障的持续时间是否大于或等于第一时间长度的判断过程。
在桨叶未发生堵转故障的持续时间小于第一时间长度时，重复执行S102，直至确认当前桨叶已经发生堵转故障或者确认桨叶未发生堵转故障的持续时间大于或等于第一时间长度。
在确认桨叶未发生堵转故障的持续时间大于或等于第一时间长度之后，执行S105。
在图3的基础上，对于S102中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图4，S102包括：S102-1、S102-2以及S102-3。
S102-1，电子调速器判断电机的当前电流是否大于预设定电流阈值。若是，则执行S102-2；若否，则执行S102-3。
可选地，在电机以第一转速低速转动时，桨叶未碰撞到障碍物且没有被阻挡时，电机的电流值应该保持在一个固定的范围内，不会超过预设定电流阈值。
可选地，电机的当前电流的表达式为：
其中，id和iq是由电调中的采样电路采集的3相电流，经过clark变换得到定子坐标系(α-β)上的iα，iβ电流，然后经过park变换得到转子坐标系(d-q)上的id和iq电流，转子上的合成电流为is。
S102-2，电子调速器认定当前桨叶已发生堵转故障。
可选地，在S102-2之后，可以执行S103，电子调速器停止解锁。
S102-3，电子调速器认定当前桨叶未发生堵转故障。
可选地，在S102-3之后，可以执行S104，电子调速器判断桨叶未发生堵转故障的持续时间是否大于或等于第一时间长度。
在图2的基础上，关于电子调速器确认解锁已完成后，控制命令的执行过程，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图5，行器解锁控制方法还包括：S106和S107。
S106，电子调速器向飞行器的控制系统反馈解锁已完成标识。
其中，解锁已完成标识用于使控制系统在接收到解锁已完成标识后，将用户终端传输的控制指令转发给所述电子调速器。
可以理解地，在接收到解锁已完成标识之前，控制系统20不会将PPM传输给电子调速器10，避免电子调速器10误执行PPM。可选地，控制系统20可以对PPM进行缓存，从而在获得解锁已完成标识后，快速地将PPM传输给电子调速器，快速响应用户操作。在此情况下，如果超过第一时间长度一段时间(考虑到通信延迟)都未接收到解锁已完成标识，表示没有解锁成功，或者在接收到电子调速器10反馈的解锁失败标识，此时控制系统20需要将缓存的PPM丢弃。可选地，还会向用户终端反馈解锁失败标识。此为一种在解锁完成之前不响应PPM的实现方式。需要说明的是，在该限定下，用户终端400可以在未接收到解锁已完成标识的情况下，生成控制指令，并将控制指令传输给控制系统20。
S107，电子调速器依据控制指令对桨叶进行控制。
可选地，电子调速器10依据控制指令对电机进行控制，从而驱动桨叶工作。
请继续参考图5，在一种可能的实现方式中，电子调速器向飞行器的控制系统反馈解锁已完成标识；其中，解锁已完成标识用于使控制系统将解锁已完成标识传输给用户终端，以使用户终端在接收到解锁已完成标识后，生成控制指令，并将控制指令传输给控制系统，以使控制系统将控制指令转发给电子调速器。
可以理解地，在用户终端400接收到解锁已完成标识之前，用户终端400不会生成PPM，不会将PPM传输给电子调速器10，避免电子调速器10误执行PPM；此为一种在解锁完成之前不响应PPM的实现方式。
请继续参考图5，关于如何进一步减少误触发带来的意外，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，如图5所示，飞行器解锁控制方法还包括：S108。
S108，电子调速器在第二时间长度内未接收都控制指令时，电子调速器进入上锁状态。
可选地，第二时间长度为t1至t2的时间长度，t1为电子调速器10反馈解锁已完成标识的时间，t2为相对于t1的超时时间节点。在t1到t2时间内，飞行器的电子调速器10若收到控制命令(PPM)则正常响应，让电机按PPM的大小进行旋转；若未收到，则重新进入上锁状态。需要说明的是，在设置第二时间长度时，需要考虑的信号传输的延时。即依据信号传输的延时具体设定第二时间长度。
可选地，在t1至t2以内，电子调速器10可以通过电机一直保持桨叶以第一转速旋转，同时也可以持续判断是否发生堵转。
可选地，在进入上锁状态后，电子调速器10向控制系统20以及用户终端400反馈已上锁标识，提示需要重新解锁。当然，在接收到用户终端400传输的上锁指令时，电子调速器10也会进入上锁状态。
本申请实施例提供的飞行器解锁控制方法具有以下优点：
第一，解锁过程和响应控制命令过程连贯，电机不用停止后再响应控制命令。
第二，解锁过程碰到障碍物，桨叶马上停止并声音报警提示。
第三，解锁过程转速比较低速，安全启动。
第四，解锁之后，飞行器正常响应控制命令(PPM)，当飞行器正常停止转动后，遥控器或者APP可以给飞行器发上锁命令的，若没有收到上锁命令，则飞行器再次响应控制命令(PPM)时不用再次执行解锁命令，即不用再次低速旋转检测碰撞。解锁指令和上锁指令都是独立的。遥控器或者APP发上锁指令，判断飞行器收到的PPM低于一定的值时就进入上锁状态，解锁失败时飞行器也会进入上锁状态。
本申请实施例还提供了一种飞行器解锁控制方法可以但不限于应用于图1所示的飞行器中，具体的流程，请参考图6，飞行器解锁控制方法包括：S201、S101、S105以及S106。
S201，控制系统将用户终端传输的解锁指令转发给电子调速器。
S101，电子调速器在接收到解锁指令后，控制飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转。
S105，在桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，电子调速器确认解锁已完成。
S106，电子调速器向飞行器的控制系统反馈解锁已完成标识。
在图6的基础上，关于如何响应用户终端的控制命令，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图7，飞行器解锁控制方法还包括：S203和S107。
S203，控制系统在接收到解锁已完成标识后，将用户终端传输的控制指令转发给电子调速器。
S107，电子调速器依据控制指令对桨叶进行控制。
在图6的基础上，关于如何响应用户终端的控制命令，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图8，飞行器解锁控制方法还包括：S202、S203以及S107。
S202，控制系统将解锁已完成标识传输给用户终端，以使用户终端在接收到解锁已完成标识后，生成控制指令，并将控制指令传输给控制系统。
S203，控制系统在接收到解锁已完成标识后，将用户终端传输的控制指令转发给电子调速器。
S107，电子调速器依据控制指令对桨叶进行控制。
请继续参考图8，关于如何进一步减少误触发带来的意外，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，如图8所示，飞行器解锁控制方法还包括：S108。
S108，电子调速器在第二时间长度内未接收都控制指令时，电子调速器进入上锁状态。
可选地，在S106之后的第二时间长度内未接收都控制指令时，电子调速器进入上锁状态。
在一种可能的实现方式中，电子调速器10在获取到电机的当前电流后，可以将当前电流传输给控制系统20，由控制系统20进行堵转检测。在控制系统20确认桨叶未发生堵转故障的持续时间是否大于或等于第一时间长度时，控制系统20将用户终端传输的控制指令发送给电子调速器。
需要说明的是，本实施例所提供的应用于的飞行器的飞行器解锁控制方法，其可以执行上述应用于的电子调速器的飞行器解锁控制方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。
如图1所示，本申请实施例还提供了一种飞行器解锁控制系统，飞行器解锁控制系统包括用户终端和飞行器，飞行器包括电子调速器和控制系统，控制系统与电子调速器连接，控制系统与用户终端无线通信连接；
用户终端用于生成解锁指令，并将解锁指令传输给控制系统；
控制系统用于将用户终端传输的解锁指令转发给电子调速器；
电子调速器用于在接收到解锁指令后，控制飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；在桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，电子调速器确认解锁已完成，向控制系统反馈解锁已完成标识。
可选地，控制系统还用于在接收到解锁已完成标识后，将用户终端传输的控制指令转发给电子调速器；
电子调速器还用于依据控制指令对桨叶进行控制。
可选地，控制系统还用于将解锁已完成标识传输给用户终端；
用户终端还用于在接收到解锁已完成标识后，生成控制指令，并将控制指令传输给控制系统；
控制系统还用于将控制指令转发给电子调速器；
电子调速器还用于依据控制指令对桨叶进行控制。
可选地，电子调速器还用于在第二时间长度内未接收都控制指令时，电子调速器进入上锁状态。
需要说明的是，本实施例所提供的飞行器解锁控制系统，其可以执行上述飞行器解锁控制方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。
请参阅图9，图9为本申请实施例提供的一种飞行器解锁控制装置，可选的，该飞行器解锁控制装置被应用于上文所述的飞行器。
飞行器解锁控制装置包括第一指令执行单元501和第一状态确认单元502。
第一指令执行单元501，用于电子调速器在接收到解锁指令后，控制飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；
第一状态确认单元502，用于在桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，电子调速器确认解锁已完成。
可选地，第一状态确认单元502还用于电子调速器依据电机的当前电流判断桨叶是否发生堵转故障；若发生堵转故障，则电子调速器停止解锁；若未发生堵转故障，则电子调速器判断桨叶未发生堵转故障的持续时间是否大于或等于第一时间长度；若是，则电子调速器确认解锁已完成；若否，则电子调速器重复依据电机的当前电流判断桨叶是否发生堵转故障。
可选地，第一状态确认单元502还用于电子调速器判断电机的当前电流是否大于预设定电流阈值；若大于，则电子调速器认定当前桨叶已发生堵转故障；若小于，则电子调速器认定当前桨叶未发生堵转故障。
可选地，第一状态确认单元502还用于电子调速器向飞行器的控制系统反馈解锁已完成标识；其中，解锁已完成标识用于使控制系统在接收到解锁已完成标识后，将用户终端传输的控制指令转发给电子调速器；
第一指令执行单元501还用于电子调速器依据控制指令对桨叶进行控制。
可选地，第一状态确认单元502还用于电子调速器向飞行器的控制系统反馈解锁已完成标识；
其中，解锁已完成标识用于使控制系统将解锁已完成标识传输给用户终端，以使用户终端在接收到解锁已完成标识后，生成控制指令，并将控制指令传输给控制系统，以使控制系统将控制指令转发给电子调速器；
第一指令执行单元501还用于电子调速器依据控制指令对桨叶进行控制。
可选地，第一状态确认单元502还用于电子调速器在第二时间长度内未接收都控制指令时，电子调速器进入上锁状态。
可选地，飞行器解锁控制装置还包括第二信息收发单元。
第二信息收发单元用于控制系统将用户终端传输的解锁指令转发给电子调速器；
可选地，第二信息收发单元还用于控制系统在接收到解锁已完成标识后，将用户终端传输的控制指令转发给电子调速器。
可选地，第二信息收发单元还用于控制系统将解锁已完成标识传输给用户终端，以使用户终端在接收到解锁已完成标识后，生成控制指令，并将控制指令传输给控制系统；控制系统将控制指令转发给电子调速器。
需要说明的是，本实施例所提供的飞行器解锁控制装置，其可以执行上述方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。
本申请实施例还提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令、程序，该计算机指令、程序在被读取并运行时执行上述实施例的飞行器解锁控制方法。该存储介质可以包括内存、闪存、寄存器或者其结合等。
下面提供一种飞行器，可以是无人机或飞机，该飞行器如图1所示，可以实现上述的飞行器解锁控制方法；具体的，该飞行器包括：控制系统和电子调速器，控制系统和电子调速器用于执行上述的计算机程序；当所述一个或多个程序被执行时，执行上述实施例的飞行器解锁控制方法。
可能地，控制系统和电子调速器均包括对应的处理器和存储器，存储器用于存储上述的计算机程序，存储的可执行模块，处理器用于调用执行计算机程序，执行上述实施例的飞行器解锁控制方法。
处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，飞行器解锁控制方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
存储器可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (9)
1.一种飞行器解锁控制方法，其特征在于，应用于飞行器内的电子调速器，所述方法包括：
所述电子调速器在接收到解锁指令后，控制所述飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；
在所述桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，所述电子调速器确认解锁已完成，其中，所述第一时间长度为桨叶旋转一定圈数的时间长度；
在所述电子调速器确认解锁已完成之后，所述方法还包括：
所述电子调速器向所述飞行器的控制系统反馈解锁已完成标识；
所述电子调速器依据控制指令对所述桨叶进行控制；
其中，所述解锁已完成标识用于使所述控制系统在接收到所述解锁已完成标识后，将用户终端传输的控制指令转发给所述电子调速器，所述控制系统在接收到所述解锁已完成标识之前，对用户终端传输的控制指令进行缓存，若所述控制系统在解锁失败时，删除缓存的控制指令。
2.如权利要求1所述的飞行器解锁控制方法，其特征在于，所述电子调速器与电机连接，所述电机用于驱动所述飞行器的桨叶旋转，在控制所述飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转之后，所述方法还包括：
所述电子调速器依据所述电机的当前电流判断所述桨叶是否发生所述堵转故障；
若发生所述堵转故障，则所述电子调速器停止解锁；
若未发生所述堵转故障，则所述电子调速器判断所述桨叶未发生所述堵转故障的持续时间是否大于或等于所述第一时间长度；
若是，则所述电子调速器确认解锁已完成；
若否，则所述电子调速器重复依据所述电机的当前电流判断所述桨叶是否发生所述堵转故障。
3.如权利要求2所述的飞行器解锁控制方法，其特征在于，所述电子调速器依据所述电机的当前电流判断所述桨叶是否发生所述堵转故障的步骤，包括：
所述电子调速器判断所述电机的当前电流是否大于预设定电流阈值；
若大于，则所述电子调速器认定当前所述桨叶已发生所述堵转故障；
若小于，则所述电子调速器认定当前所述桨叶未发生所述堵转故障。
4.如权利要求1所述的飞行器解锁控制方法，其特征在于，在所述电子调速器向所述飞行器控制系统反馈解锁已完成标识之后，所述方法还包括：
所述电子调速器在第二时间长度内未接收都所述控制指令时，所述电子调速器进入上锁状态。
5.一种飞行器解锁控制方法，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器包括电子调速器和控制系统，所述控制系统与所述电子调速器连接，所述方法包括：
所述控制系统将用户终端传输的解锁指令转发给所述电子调速器；
所述电子调速器在接收到解锁指令后，控制所述飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；
在所述桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，所述电子调速器确认解锁已完成，向所述控制系统反馈解锁已完成标识，其中，所述第一时间长度为桨叶旋转一定圈数的时间长度；
在所述电子调速器确认解锁已完成之后，所述方法还包括：
所述电子调速器向所述飞行器的控制系统反馈解锁已完成标识；
所述电子调速器依据控制指令对所述桨叶进行控制；
其中，所述解锁已完成标识用于使所述控制系统在接收到所述解锁已完成标识后，将用户终端传输的控制指令转发给所述电子调速器，所述控制系统在接收到所述解锁已完成标识之前，对用户终端传输的控制指令进行缓存，若所述控制系统在解锁失败时，删除缓存的控制指令。
6.一种飞行器解锁控制系统，其特征在于，所述飞行器解锁控制系统包括用户终端和飞行器，所述飞行器包括电子调速器和控制系统，所述控制系统与所述电子调速器连接，所述控制系统与所述用户终端无线通信连接；
所述用户终端用于生成解锁指令，并将所述解锁指令传输给所述控制系统；
所述控制系统用于将用户终端传输的解锁指令转发给所述电子调速器；
所述电子调速器用于在接收到解锁指令后，控制所述飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；在所述桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，所述电子调速器确认解锁已完成，向所述控制系统反馈解锁已完成标识，其中，所述第一时间长度为桨叶旋转一定圈数的时间长度；
在所述电子调速器确认解锁已完成之后，所述电子调速器用于向所述飞行器的控制系统反馈解锁已完成标识；依据控制指令对所述桨叶进行控制；
其中，所述解锁已完成标识用于使所述控制系统在接收到所述解锁已完成标识后，将用户终端传输的控制指令转发给所述电子调速器，所述控制系统在接收到所述解锁已完成标识之前，对用户终端传输的控制指令进行缓存，若所述控制系统在解锁失败时，删除缓存的控制指令。
7.一种飞行器解锁控制装置，其特征在于，应用于飞行器内的电子调速器，所述装置包括：
第一指令执行单元，用于所述电子调速器在接收到解锁指令后，控制所述飞行器的桨叶按照预设的第一转速旋转；
第一状态确认单元，用于在所述桨叶持续第一时间长度未发生堵转故障的情况下，所述电子调速器确认解锁已完成，其中，所述第一时间长度为桨叶旋转一定圈数的时间长度；
在所述电子调速器确认解锁已完成之后，所述第一状态确认单元还用于所述电子调速器向所述飞行器的控制系统反馈解锁已完成标识；
所述第一指令执行单元还用于所述电子调速器依据控制指令对所述桨叶进行控制；
其中，所述解锁已完成标识用于使所述控制系统在接收到所述解锁已完成标识后，将用户终端传输的控制指令转发给所述电子调速器，所述控制系统在接收到所述解锁已完成标识之前，对用户终端传输的控制指令进行缓存，若所述控制系统在解锁失败时，删除缓存的控制指令。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
9.一种飞行器，其特征在于，包括：控制系统和电子调速器，所述控制系统和所述电子调速器用于执行权利要求8中所述的计算机程序。
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