CN113302128A - 螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端、系统及介质 - Google Patents

螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端、系统及介质 Download PDF

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CN113302128A CN202080007323.7A CN202080007323A CN113302128A CN 113302128 A CN113302128 A CN 113302128A CN 202080007323 A CN202080007323 A CN 202080007323A CN 113302128 A CN113302128 A CN 113302128A
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陈鸿滨
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Abstract

一种螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端及介质，该方法包括：获取无人机处于未起飞状态时的运行信息(S101)；根据运行状态信息和/或振动状态信息，确定螺旋桨的桨叶检测结果(S102)；当桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常(S103)。本申请提高了无人机的飞行安全。

Description

螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端、系统及介质
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端及介质。
背景技术
无人机的动力系统可以为无人机提供飞行动力，从而驱动无人机飞行，因此动力系统对于无人机的飞行尤其重要，动力系统包括桨叶系统和用于驱动桨叶系统的电机，而桨叶系统是经过比较严格设计过的较精密系统，如果多片桨叶出现不平衡现象，会影响无人机的飞行性能和安全。然而，用户在使用无人机时，通常会忽略桨叶系统，而是直接控制无人机飞行，一旦桨叶出现损坏、射桨、断桨或未展开的问题，会导致无人机侧翻或者乱飞，无法保证无人机的飞行安全。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端及介质，旨在提高无人机的飞行安全。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机，包括：
机架；
动力系统，包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力；
控制器，用于根据所述无人机的至少部分部件在所述无人机处于未起飞状态时的状态信息，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态，所述不平衡状态包括所述多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或所述多个桨叶之间可转动时，所述多个桨叶中的至少一个桨叶未展开；
其中，在确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。
第二方面，本申请实施例还提供了一种螺旋桨异常检测方法，应用于无人机，所述无人机包括动力系统，所述动力系统包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力，所述方法包括：
获取所述无人机处于未起飞状态时的运行信息，其中，所述运行信息包括所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息中的至少一项；
根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果；
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。
第三方面，本申请实施例还提供了一种螺旋桨异常检测方法，应用于控制终端，所述控制终端用于与无人机通信连接，并用于控制所述无人机，所述方法包括：
获取所述无人机发送的所述螺旋桨的桨叶检测结果，其中，所述桨叶检测结果是根据上述螺旋桨异常检测方法确定的；
根据所述桨叶检测结果，在与所述控制终端连接的显示装置内显示对应的无人机模型，以反馈所述无人机的桨叶检测结果。
第四方面，本申请实施例还提供了一种无人机，包括动力系统，所述动力系统包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力，所述无人机还包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述无人机处于未起飞状态时的运行信息，其中，所述运行信息包括所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息中的至少一项；
根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果；
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。
第五方面，本申请实施例还提供了一种控制终端，所述控制终端用于与一无人机通信连接，用于控制所述无人机，所述无人机包括动力系统，所述动力系统包括电机和螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力，所述控制终端包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述无人机发送的所述螺旋桨的桨叶检测结果；
根据所述桨叶检测结果，在与所述控制终端连接的显示装置内显示对应的无人机模型，以反馈所述无人机的桨叶检测结果。
第六方面，本申请实施例还提供了一种控制系统，所述控制系统包括如上所述的无人机和如上所述的控制终端，所述控制终端与所述无人机通信连接，用于控制所述无人机。
第七方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的螺旋桨异常检测方法的步骤。
本申请实施例提供了一种螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端及介质，通过无人机的至少部分部件在无人机处于未起飞状态时的状态信息，确定无人机的螺旋桨是否处于不平衡状态，若无人机的螺旋桨处于不平衡状态，则输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常，能够准确地确定螺旋桨是否出现异常，保证无人机起飞时螺旋桨能够处于平衡状态，提高无人机的飞行安全，极大地提高了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图；
图2是本申请实施例中的无人机的螺旋桨处于不平衡状态的场景示意图；
图3是本申请实施例提供的一种螺旋桨异常检测方法的步骤示意流程图；
图4是图3中的螺旋桨异常检测方法的一子步骤示意流程图；
图5是本申请实施例中动力系统的电机的转速与电流之间的关系示意图；
图6是图3中的螺旋桨异常检测方法的另一子步骤示意流程图；
图7是本申请实施例提供的另一种螺旋桨异常检测方法的步骤示意流程图；
图8是本申请实施例中控制终端与无人机连接的示意图；
图9是本申请实施例中无人机的螺旋桨的一场景示意图；
图10是本申请实施例中显示装置显示的无人机模型的一场景示意图；
图11是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图；
图12是本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意性框图；
图13是本申请实施例提供的一种控制系统的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
无人机的动力系统可以为无人机提供飞行动力，从而驱动无人机飞行，因此动力系统对于无人机的飞行尤其重要，因此，在实际使用无人机时，需要用户检查动力系统，主要是检查动力系统的螺旋桨是否出现破损或无法完全展开，然而，用户只能简单的对螺旋桨进行检查，无法准确地确定螺旋桨是否出现异常，当用户未检查出螺旋桨的异常而使用无人机时，会导致无人机侧翻或者乱飞，无法保证无人机的飞行安全。
为解决上述问题，本申请实施例提供了一种螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端及介质，该螺旋桨异常检测方法可以应用于无人机，也可以应用于控制终端，还可以应用于由无人机和控制终端组成的控制系统，本申请对此不做具体限定。本方案通过无人机的至少部分部件在无人机处于未起飞状态时的状态信息，确定无人机的螺旋桨是否处于不平衡状态，若无人机的螺旋桨处于不平衡状态，则输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常，能够准确地确定螺旋桨是否出现异常，保证无人机起飞时螺旋桨能够处于平衡状态，提高无人机的飞行安全，极大地提高了用户体验。
请参照图1，图1是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图。
如图1所示，无人机100包括机架110和动力系统120，动力系统120包括电机121和螺旋桨122，螺旋桨122包括多个桨叶，电机121用于驱动螺旋桨122旋转，从而为无人机100提供飞行动力。例如，如图1所示，螺旋桨122包括两个桨叶。在一实施例中，所述螺旋桨包括多个桨叶和桨夹，所述桨叶的一端套设于所述桨夹的连接柱上，在正常状态下，所述桨叶相对于所述桨夹自由转动，即其相对于桨夹转动时受到的阻力特别小；当在异常状态时，所述桨叶相对于所述桨夹处于夹紧状态或无法完全展开状态，在起飞时无法自然甩开，其相对于桨夹转动时受到的阻力比较大。在异常状态下，多个桨叶处于不平衡状态，容易导致飞行器控制系统异常起飞后伤人。本发明实施例所涉及到多个桨叶的情况并不限于此，其他涉及到多个桨叶之间可转动、或其中一个桨叶相对于其他结构(例如电机的壳体)可转动的方案均在本发明的保护范围内。在一实施例中，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述桨叶通过套设于一连接柱
可选的，多个桨叶之间固定连接，或，多个桨叶之间可转动连接。其中，无人机100可以有一个或多个动力系统120，所有的动力系统120可以是相同的类型。可选的，一个或者多个动力系统120可以是不同的类型。动力系统120可以通过合适的手段安装在无人机100的机架110上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力系统120可以安装在无人机100任何合适的位置，如顶端、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。
在一实施例中，动力系统120能够使无人机100垂直地从地面起飞，或者垂直地降落在地面上，而不需要无人机100任何水平运动(如不需要在跑道上滑行)。可选的，动力系统120可以允许无人机100在空中预设位置和/或方向盘旋。一个或者多个动力系统120在受到控制时可以独立于其它的动力系统120。可选的，一个或者多个动力系统120可以同时受到控制。例如，无人机100可以有多个水平方向的动力系统120，以追踪目标的提升及/或推动。水平方向的动力系统120可以被致动以提供无人机100垂直起飞、垂直降落、盘旋的能力。
在一实施例中，水平方向的动力系统120中的一个或者多个可以顺时针方向旋转，而水平方向的动力系统中的其它一个或者多个可以逆时针方向旋转。例如，顺时针旋转的动力系统120与逆时针旋转的动力系统120的数量一样。每一个水平方向的动力系统120的旋转速率可以独立变化，以实现每个动力系统导致的提升及/或推动操作，从而调整无人机100的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)。
在一实施例中，无人机100还可以包括传感系统，传感系统可以包括一个或者多个传感器，以感测无人机100的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)、角加速度、姿态、位置(绝对位置或者相对位置)等。所述一个或者多个传感器包括GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器或者影像传感器。可选的，传感系统还可以用于采集无人飞行器所处的环境数据，如气候条件、要接近的潜在的障碍、地理特征的位置、人造结构的位置等。另外，无人机100可以包括脚架，所述脚架是无人机100降落时，无人机100与地面的接触件，脚架可以是无人飞行器在飞行状态(例如无人飞行器在巡航时)收起，在降落时才放下；也可以固定安装在无人机100上，一直处于放下的状态。
在一实施例中，无人机100能够与控制终端进行通信，可以实现控制终端与无人机100之间的数据交互，例如对无人机100的飞行控制、对负载的控制(当负载为拍摄设备时，控制终端可以控制该拍摄设备)，其中，控制终端可以与无人机100和/或负载进行通信，无人机100与控制终端之间的通信可以是无线通信，可以在无人机101和控制终端之间提供直接通信。这种直接通信可以无需任何中间装置或网络地发生的。
在一实施例中，可以在无人机100与控制终端之间提供间接通信。这种间接通信可以借助于一个或多个中间装置或网络来发生。例如，间接通信可以利用电信网络。间接通信可以借助于一个或多个路由器、通信塔、卫星、或任何其他的中间装置或网络来进行。通信类型的实例可以包括但不限于经由以下方式的通信：因特网，局域网(LAN)，广域网(WAN)，蓝牙，近场通信(NFC)技术，基于诸如通用分组无线电服务(GPRS)、GSM增强型数据GSM环境(EDGE)、3G、4G、或长期演进(LTE)协议的移动数据协议的网络，红外线(IR)通信技术，和/或Wi-Fi，并且可以是无线式、有线式、或其组合。
其中，控制终端可以包括但不限于：智能电话/手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、台式计算机、媒体内容播放器、视频游戏站/系统、虚拟现实系统、增强现实系统、可穿戴式装置(例如，手表、眼镜、手套、头饰(例如，帽子、头盔、虚拟现实头戴耳机、增强现实头戴耳机、头装式装置(HMD)、头带)、挂件、臂章、腿环、鞋子、马甲)、手势识别装置、麦克风、能够提供或渲染图像数据的任意电子装置、或者任何其他类型的装置。该控制终端可以是手持终端，控制终端可以是便携式的。该控制终端可以由人类用户携带。在一些情况下，控制终端可以远离人类用户，并且用户可以使用无线和/或有线通信来控制控制终端。
在一实施例中，无人机100还包括控制器(图中未示出)，该控制器可以包括飞行控制器和/或电子调速器，该控制器用于根据无人机100的至少部分部件在无人机100处于未起飞状态时的状态信息，确定螺旋桨是否处于不平衡状态，在确定螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。其中，无人机100处于未起飞状态是指无人机100未从地面或其他起飞平台(例如基站、车)起飞，无人机100的落脚架或者底部与地面或其他起飞平台接触。通过至少部分部件在无人机100处于未起飞状态时的状态信息可以准确地确定螺旋桨是否处于不平衡状态，使得确定螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，保证无人机起飞时螺旋桨能够处于平衡状态，提高无人机的飞行安全，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，在动力系统启动，即无人机起桨时，电子调速器采集动力系统的电机在不同时刻下的转速和电流，并根据采集到的电机在不同时刻下的转速和电流，确定螺旋桨是否处于不平衡状态；若螺旋桨处于平衡状态，则不做处理，无人机可以正常工作；若螺旋桨处于不平衡状态，则电子调速器向飞行控制器发送桨叶异常信息，飞行控制器在接收到桨叶异常信息后，在无人机起桨后的预设时间内，飞行控制器控制动力系统的电机停止转动，以使螺旋桨停止转动，避免无人机强行起飞而造成炸机，而在无人机起桨的时间超过预设时间时，飞行控制器忽略电子调速器发送的桨叶异常信息，避免在无人机的飞行过程中，由于缺少飞行动力导致无人机坠落的问题发生。
在一实施例中，在动力系统启动，即无人机起桨时，电子调速器采集动力系统的电机在不同时刻下的转速和电流，并将采集到的电机在不同时刻下的转速和电流发送给飞行控制器，飞行控制器根据电机在不同时刻下的转速和电流，确定螺旋桨是否处于不平衡状态；若螺旋桨处于平衡状态，则不做处理，无人机可以正常工作；若螺旋桨处于不平衡状态，则在无人机起桨后的预设时间内，飞行控制器控制动力系统的电机停止转动，以使螺旋桨停止转动，避免无人机强行起飞而造成炸机，而在无人机起桨的时间超过预设时间时，飞行控制器忽略电子调速器发送的桨叶异常信息，避免在无人机的飞行过程中，由于缺少飞行动力导致无人机坠落的问题发生。
其中，所述不平衡状态包括多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或多个桨叶之间可转动时，多个桨叶中的至少一个桨叶未展开。其中，桨叶未展开是指在动力系统启动时，电机驱动多个桨叶旋转，使得折叠的桨叶能够展开，但在一些情况下，折叠的桨叶卡住，会使得桨叶不能完全展开。例如，如图1和图2所示，图1中的螺旋桨122包括两个桨叶，而图2中的螺旋桨122仅包括一个桨叶，另外一个桨叶断裂，因此螺旋桨122处于不平衡状态。
在一实施例中，在确定螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息的方式可以包括：在确定螺旋桨处于不平衡状态时，控制器控制无人机100上的LED灯按照预设闪烁方式进行闪烁，以提示用户桨叶异常；和/或控制器控制无人机100上的扬声器或蜂鸣器发出桨叶异常提示音，以提示用户桨叶异常；和/或向与无人机100通信的控制终端发送桨叶异常信息，控制终端用于在接收到桨叶异常信息时，发出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。其中，无人机100可以包括一个或多个LED灯，预设闪烁方式可基于实际情况进行设置，例如，一个LED灯每隔0.5秒闪烁一次，又例如，每隔0.5秒轮流点亮多个LED灯中的一个LED灯。
在一实施例中，所述控制器还用于当确定螺旋桨处于不平衡状态时，控制动力系统120做出预设的响应。例如，控制动力系统120中的电机停止转动，使得螺旋桨停止旋转，通过确定螺旋桨处于不平衡状态时，停止起桨，避免无人机强行起飞而造成炸机，提高无人机的飞行安全，极大地提高了用户体验。又例如，增大动力系统120中的电机的转速，并持续预设时间，进而提高螺旋桨的旋转速度，产生更大的甩力，使得未展开的桨叶能够被展开，保证螺旋桨处于平衡状态，提高无人机的飞行安全，极大地提高了用户体验。其中，预设时间可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，可选的，预设时间为5秒。
在一实施例中，若动力系统120中的电机的运行时长小于预设运行时长，则确定无人机处于未起飞状态；和/或；若动力系统120中电机的转速小于预设悬停转速，则确定无人机处于未起飞状态。其中，预设运行时长和预设悬停转速可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。例如，预设运行时长为5秒，则电机启动后的5秒内，可以确定无人机处于未起飞状态。
在一实施例中，无人机的至少部分部件在无人机处于未起飞状态时的状态信息可以包括机架110的多个振动状态量和动力系统120中的电机的多个运行状态量中的至少一项，该振动状态量包括机架的振动强度和振动频率，该运行状态量包括电机的电流和转速。例如，在动力系统120启动时，以间隔预设时间通过无人机100的惯性测量单元采集机架110的振动状态量，当动力系统120的启动时间达到预设运行时长时，停止采集机架110的振动状态量，并获取惯性测量单元已经采集到的机架110的多个振动状态量。又例如，在动力系统120启动时，以间隔预设时间开始采集动力系统120中的电机的运行状态量，当动力系统120的启动时间达到预设运行时长时，停止采集动力系统120中的电机的运行状态量，并获取已经采集到的动力系统120中的电机的多个运行状态量。
在一实施例中，在无人机处于开环控制阶段，在动力系统120启动时，通过无人机100的惯性测量单元采集机架110的在不同时刻下的振动状态量，并根据惯性测量单元采集到的机架110在不同时刻下的振动状态量，确定螺旋桨是否处于不平衡状态。其中，无人机处于开环控制阶段时，无人机的控制器不会根据惯性测量单元的数据调整无人机的姿态。因此，可以提高螺旋桨不平衡状态的检测准确性。例如，在开环控制阶段，当机架110的振动频率大于预设的阈值时，可以确定螺旋桨的桨叶发生不平衡；或，在开环控制阶段，当机架110在预设的时间内持续振动时，可以确定螺旋桨的桨叶发生不平衡；或，在开环控制阶段，机架110的在预设的时间内振动周期性变化时，可以确定螺旋桨的桨叶发生不平衡。在一实施例中，该控制器还用于根据动力系统120中的电机的多个运行状态量，确定运行状态量在无人机100处于预设时间段内的正异常分布；根据运行状态量在无人机100处于预设时间段内的正异常分布，确定螺旋桨是否处于不平衡状态。例如，预设时间段为动力系统120的启动时刻至启动3秒的时刻之间的时间段。
在一实施例中，统计多个运行状态量中位于异常的第一预设运行状态量范围内的运行状态量的第一数量；统计多个运行状态量中位于正常的第二预设运行状态量范围内的运行状态量的第二数量；根据运行状态量的总数量、第一数量和第二数量，确定运行状态量在无人机100处于预设时间段内的正异常分布，即确定第一数量占总数量的比例和第二数量占总数量的比例，得到运行状态量在无人机100处于预设时间段内的正异常分布。
在一实施例中，若第一数量占总数量的比例大于第一预设比例，和/或第二数量占总数量的比例小于第二预设比例，则确定螺旋桨处于不平衡状态，而若第一数量占总数量的比例小于或等于第一预设比例，第二数量占总数量的比例大于或等于第二预设比例，则确定螺旋桨处于平衡状态。其中，第一预设比例大于第二预设比例，第一预设比例和第二预设比例之和为1，第一预设比例和第二预设比例可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，第一预设比例为70％，第二预设比例为30％。
在一实施例中，该控制器还用于根据机架110的多个振动状态量，确定振动状态量在无人机100处于预设时间段内的正异常分布；根据振动状态量在无人机100处于预设时间段内的正异常分布，确定螺旋桨是否处于不平衡状态。例如，预设时间段为动力系统120的启动时刻至启动4秒的时刻之间的时间段。
在一实施例中，统计多个振动状态量中位于异常的第一预设振动状态量范围内的运行状态量的第三数量；统计多个振动状态量中位于正常的第二预设振动状态量范围内的运行状态量的第四数量；根据振动状态量的总数量、第三数量和第四数量，确定振动状态量在无人机100处于预设时间段内的正异常分布，即确定第三数量占总数量的比例和第四数量占总数量的比例，得到振动状态量在无人机100处于预设时间段内的正异常分布。
可以理解的是，异常的第一预设振动状态量范围是根据在螺旋桨处于不平衡状态时所采集到的机架110的振动状态量确定的，正常的第二预振动状态量范围是根据在螺旋桨处于平衡状态时所采集到的机架110的振动状态量确定的。
在一实施例中，若第三数量占总数量的比例大于第一预设比例，和/或第四数量占总数量的比例小于第二预设比例，则确定螺旋桨处于不平衡状态，而若第三数量占总数量的比例小于或等于第一预设比例，第四数量占总数量的比例大于或等于第二预设比例，则确定螺旋桨处于平衡状态。其中，第一预设比例大于第二预设比例，第一预设比例和第二预设比例之和为1，第一预设比例和第二预设比例可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，第一预设比例为70％，第二预设比例为30％。
在一实施例中，根据多个运行状态量，确定运行状态量在无人机100处于预设时间段内的第一正异常分布；根据多个振动状态量，确定振动状态量在无人机100处于预设时间段内的第二正异常分布；根据第一正异常分布和第二正异常分布，确定螺旋桨是否处于不平衡状态。通过机架的多个振动状态量和电机的多个运行状态量，可以更加准确地确定螺旋桨是否处于不平衡状态，能够进一步地保证无人机起飞时螺旋桨能够处于平衡状态，提高无人机的飞行安全，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，若第一正异常分布满足第一预设正异常分布，且第二正异常分布满足第二预设正异常分布，则确定螺旋桨处于不平衡状态；而若第一正异常分布不满足第一预设正异常分布，和/或第二正异常分布不满足第二预设正异常分布，则确定螺旋桨处于平衡状态。其中，第一预设正异常分布包括第一数量占总数量的比例大于第一预设比例，和/或第二数量占总数量的比例小于第二预设比例，第二预设正异常分布包括第三数量占总数量的比例大于第一预设比例，和/或第四数量占总数量的比例小于第二预设比例。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种螺旋桨异常检测方法的步骤示意流程图。该螺旋桨异常检测方法可以应用无人机，无人机包括动力系统，动力系统包括电机和螺旋桨，螺旋桨包括多个桨叶，电机用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机提供飞行动力。无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
如图3所示，该螺旋桨异常检测方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、获取所述无人机处于未起飞状态时的运行信息，其中，所述运行信息包括所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息中的至少一项。
其中，无人机的动力系统中的电机的运行状态信息包括电机的多个运行状态量运行状态量包括所述电机的转速和电流，无人机还包括机架和惯性测量单元，无人机的振动状态信息包括惯性测量单元采集到的机架的多个振动状态量，振动状态量包括机架的振动强度和振动频率。
在一实施例中，若无人机的动力系统中的电机的运行时长小于预设运行时长，则确定无人机处于未起飞状态；和/或，若无人机的动力系统中的电机的转速小于预设悬停转速，则确定无人机处于未起飞状态。其中，预设运行时长和预设悬停转速可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，获取无人机处于未起飞状态时的运行信息的方式可以为：在动力系统启动时，以间隔预设时间开始采集动力系统中的电机的运行状态量，当动力系统的启动时间达到预设运行时长时，停止采集动力系统中的电机的运行状态量，并获取已经采集到的动力系统中的电机的多个运行状态量。和/或在无人机的动力系统启动时，以间隔预设时间通过无人机的惯性测量单元采集机架的振动状态量，当动力系统的启动时间达到预设运行时长时，停止采集机架的振动状态量，并获取惯性测量单元已经采集到的机架的多个振动状态量。其中，预设时间可基于实际情况进行设置，例如，预设时间为0.5秒。
S102、根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
在获取到无人机处于未起飞状态时的运行信息后，可以根据该运行信息中的电机的运行状态信息，确定螺旋桨的桨叶检测结果，也可以根据该运行信息中的无人机的振动状态信息，确定螺旋桨的桨叶检测结果，还可以根据该运行信息中的电机的运行状态信息和无人机的振动状态信息，确定螺旋桨的桨叶检测结果。
其中，螺旋桨的桨叶检测结果包括螺旋桨处于平衡状态和螺旋桨处于不平衡状态，所述不平衡状态包括多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或多个桨叶之间可转动时，多个桨叶中的至少一个桨叶未展开。如图1和图2所示，图1中的螺旋桨122包括两个桨叶，螺旋桨122处于平衡状态，而图2中的螺旋桨122仅包括一个桨叶，因此螺旋桨122处于不平衡状态。
在一实施例中，如图4所示，步骤S102可以包括子步骤S1021至S1022。
S1021、根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布。
例如，预设时间段为动力系统120的启动时刻至启动3秒的时刻之间的时间段。
在一实施例中，统计多个运行状态量中位于异常的第一预设运行状态量范围内的运行状态量的第一数量；统计多个运行状态量中位于正常的第二预设运行状态量范围内的运行状态量的第二数量；根据运行状态量的总数量、第一数量和第二数量，确定运行状态量在无人机处于预设时间段内的正异常分布，即确定第一数量占总数量的比例和第二数量占总数量的比例，得到运行状态量在无人机处于预设时间段内的正异常分布。其中，第一预设运行状态量范围和第二预设运行状态量范围是根据运行状态量的决策面确定的。如图5所示，图5中的虚线为运行状态量的决策面，决策面的下侧区域包括第一预设运行状态量范围，决策面的上侧区域包括第二预设运行状态量范围。
S1022、根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
若第一数量占总数量的比例大于第一预设比例，和/或第二数量占总数量的比例小于第二预设比例，则确定螺旋桨的桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态，而若第一数量占总数量的比例小于或等于第一预设比例，第二数量占总数量的比例大于或等于第二预设比例，则确定螺旋桨的桨叶检测结果为螺旋桨处于平衡状态。其中，第一预设比例大于第二预设比例，第一预设比例和第二预设比例之和为1，第一预设比例和第二预设比例可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，第一预设比例为70％，第二预设比例为30％。
在一实施例中，如图6所示，步骤S102可以包括子步骤S1023至S1024。
S1023、根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布。
例如，预设时间段为动力系统120的启动时刻至启动5秒的时刻之间的时间段。
在一实施例中，统计多个振动状态量中位于异常的第一预设振动状态量范围内的运行状态量的第三数量；统计多个振动状态量中位于正常的第二预设振动状态量范围内的运行状态量的第四数量；根据振动状态量的总数量、第三数量和第四数量，确定振动状态量在无人机处于预设时间段内的正异常分布，即确定第三数量占总数量的比例和第四数量占总数量的比例，得到振动状态量在无人机100处于预设时间段内的正异常分布。
可以理解的是，异常的第一预设振动状态量范围是根据在螺旋桨处于不平衡状态时所采集到的机架的振动状态量确定的，正常的第二预振动状态量范围是根据在螺旋桨处于平衡状态时所采集到的机架的振动状态量确定的。
S1024、根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
若第三数量占总数量的比例大于第一预设比例，和/或第四数量占总数量的比例小于第二预设比例，则确定螺旋桨的桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态，而若第三数量占总数量的比例小于或等于第一预设比例，第四数量占总数量的比例大于或等于第二预设比例，则确定螺旋桨的桨叶检测结果为螺旋桨处于平衡状态。其中，第一预设比例大于第二预设比例，第一预设比例和第二预设比例之和为1，第一预设比例和第二预设比例可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，第一预设比例为70％，第二预设比例为30％。
在一实施例中，根据多个运行状态量，确定运行状态量在无人机处于预设时间段内的第一正异常分布；根据多个振动状态量，确定振动状态量在无人机处于预设时间段内的第二正异常分布；根据第一正异常分布和所述第二正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。通过机架的多个振动状态量和电机的多个运行状态量，可以更加准确地确定螺旋桨是否处于不平衡状态，能够进一步地保证无人机起飞时螺旋桨能够处于平衡状态，提高无人机的飞行安全，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，若第一正异常分布满足第一预设正异常分布，且第二正异常分布满足第二预设正异常分布，则确定螺旋桨处于不平衡状态；而若第一正异常分布不满足第一预设正异常分布，和/或第二正异常分布不满足第二预设正异常分布，则确定螺旋桨处于平衡状态。其中，第一预设正异常分布包括第一数量占总数量的比例大于第一预设比例，和/或第二数量占总数量的比例小于第二预设比例，第二预设正异常分布包括第三数量占总数量的比例大于第一预设比例，和/或第四数量占总数量的比例小于第二预设比例。
S103、当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。
当确定桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。具体可以包括：控制无人机上的LED灯按照预设闪烁方式进行闪烁，以提示用户桨叶异常；和/或控制无人机上的扬声器或蜂鸣器发出桨叶异常提示音，以提示用户桨叶异常；和/或向与无人机100通信的控制终端发送桨叶异常信息，控制终端用于在接收到桨叶异常信息时，发出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。其中，无人机100可以包括一个或多个LED灯，预设闪烁方式可基于实际情况进行设置，例如，一个LED灯每隔0.5秒闪烁一次，又例如，每隔0.5秒轮流点亮多个LED灯中的一个LED灯。
在一实施例中，当确定桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态时，增大电机的转速至预设转速，并持续预设时长。其中，预设转速和预设时长可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设时长为5秒。通过增大的电机的转速，并持续预设时长，进而提高螺旋桨的旋转速度，产生更大的甩力，使得未展开的桨叶能够被展开，保证螺旋桨处于平衡状态，提高无人机的飞行安全，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，当确定桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态时，控制螺旋桨停止旋转。避免无人机强行起飞而造成炸机。
在一实施例中，在控制螺旋桨停止旋转后，向与无人机通信的控制终端发送桨叶异常信息，以供控制终端输出桨叶异常信息，以提示用户桨叶异常。其中，控制终端可以根据桨叶检测结果，在与控制终端连接的显示装置内显示对应的无人机模型，以反馈无人机的桨叶检测结果，该显示装置可以为控制终端内部的显示装置，例如，控制终端为智能手机，也可以为控制终端的外部显示设备。
上述实施例提供的螺旋桨异常检测方法，通过获取无人机处于未起飞状态时的电机的运行状态信息和/或无人机的振动状态信息，并根据电机的运行状态信息和/或无人机的振动状态信息，确定螺旋桨的桨叶检测结果，然后当确定桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常，可以保证无人机起飞时螺旋桨能够处于平衡状态，提高无人机的飞行安全，极大地提高了用户体验。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的另一种螺旋桨异常检测方法的步骤示意流程图。该螺旋桨异常检测方法应用于控制终端，控制终端用于与无人机通信连接，并用于控制无人机，无人机包括动力系统，动力系统包括电机和螺旋桨，电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为无人机提供飞行动力。
如图7所示，该螺旋桨异常检测方法包括步骤S201至S202。
S201、获取所述无人机发送的所述螺旋桨的桨叶检测结果。
无人机在获取到螺旋桨的桨叶检测结果后，将该桨叶检测结果发送至控制终端，控制终端获取无人机发送的螺旋桨的桨叶检测结果。其中，螺旋桨的桨叶检测结果的具体检测方式可以参照前述实施例，本实施例对此不做具体限定。如图8所示，无人机100与控制终端200通信连接，控制终端200与显示装置210连接，使得控制终端200能够将无人机100发送的数据输出在显示装置210上，便于用户观看。
S202、根据所述桨叶检测结果，在与所述控制终端连接的显示装置内显示对应的无人机模型，以反馈所述无人机的桨叶检测结果。
其中，所述无人机模型包括螺旋桨，螺旋桨包括多个桨叶，无人机模型上的螺旋桨的运行状态是根据桨叶检测结果确定的，螺旋桨的运行状态包括旋转状态和静止状态，若桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态，则无人机模型上的对应螺旋桨处于静止状态，若桨叶检测结果为螺旋桨处于平衡状态，则无人机模型的螺旋桨均处于旋转状态。
例如，如图9所示，无人机包括螺旋桨10、螺旋桨20、螺旋桨30和螺旋桨40，无人机模型包括螺旋桨1、螺旋桨2、螺旋桨3和螺旋桨4，且螺旋桨10、螺旋桨20、螺旋桨30和螺旋桨40分别与无人机模型中的螺旋桨1、螺旋桨2、螺旋桨3和螺旋桨4对应，若桨叶检测结果为螺旋桨10处于不平衡状态，螺旋桨20、螺旋桨30和螺旋桨40处于平衡状态，则如图10所示，无人机模型上的螺旋桨1处于静止状态，而螺旋桨2、螺旋桨3和螺旋桨4处于旋转状态。
在一实施例中，若桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态，则控制显示装置显示预设桨叶图标，以反馈螺旋桨处于不平衡状态。通过显示预设桨叶图标，进而反馈螺旋桨处于不平衡状态，便于用户知晓螺旋桨处于不平衡状态，使得用户检查或者更换螺旋桨，能够保证后续无人机飞行时的安全。
在一实施例中，控制预设桨叶图标按照预设闪烁频率进行闪烁；或控制预设桨叶图标的颜色在第一预设颜色与第二预设颜色之间进行循环切换。其中，预设闪烁频率、第一预设颜色和第二预设颜色可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设闪烁频率为每隔1秒闪烁一次预设桨叶图标，第一预设颜色为红色，第二预设颜色为橙色。通过控制预设桨叶图标闪烁或者变换颜色，便于用户知晓螺旋桨处于不平衡状态，使得用户检查或者更换螺旋桨，能够保证后续无人机飞行时的安全。
上述实施例提供的螺旋桨异常检测方法，通过获取无人机发送的螺旋桨的桨叶检测结果，并根据桨叶检测结果，在与控制终端连接的显示装置内显示对应的无人机模型，以反馈无人机的桨叶检测结果，便于用户及时知晓螺旋桨处于不平衡状态，使得用户检查或者更换螺旋桨，能够保证后续无人机飞行时的安全。
请参阅图11，图11是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。
无人机包括动力系统，动力系统包括电机和螺旋桨，螺旋桨包括多个桨叶，该电机用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机300提供飞行动力，如图11所示，无人机300还包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。其中，无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述无人机处于未起飞状态时的运行信息，其中，所述运行信息包括所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息中的至少一项；
根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果；
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。
所述不平衡状态包括所述多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或所述多个桨叶之间可转动时，所述多个桨叶中的至少一个桨叶未展开。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
若所述电机的运行时长小于预设运行时长，则确定无人机处于未起飞状态；和/或；
若所述电机的转速小于预设悬停转速，则确定所述无人机处于未起飞状态。
在一实施例中，所述电机的运行状态信息包括所述电机的多个运行状态量，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述根据所述电机的运行状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
在一实施例中，所述根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，包括：
统计所述多个运行状态量中位于异常的第一预设运行状态量范围内的运行状态量的第一数量；
统计所述多个运行状态量中位于正常的第二预设运行状态量范围内的运行状态量的第二数量；
根据所述运行状态量的总数量、第一数量和第二数量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布。
在一实施例中，所述根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
若所述第一数量占所述总数量的比例大于第一预设比例，和/或所述第二数量占所述总数量的比例小于第二预设比例，则确定所述螺旋桨的桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态。
在一实施例中，所述无人机还包括机架和惯性测量单元，所述无人机的振动状态信息包括所述惯性测量单元采集到的所述机架的多个振动状态量，所述振动状态量包括所述机架的振动强度和振动频率，所述根据所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
在一实施例中，所述根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布，包括：
统计所述多个振动状态量中位于异常的第一预设振动状态量范围内的运行状态量的第三数量；
统计所述多个振动状态量中位于正常的第二预设振动状态量范围内的运行状态量的第四数量；
根据所述振动状态量的总数量、第三数量和第四数量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布。
在一实施例中，所述无人机还包括机架和惯性测量单元，所述电机的运行状态信息包括所述电机的多个运行状态量和所述惯性测量单元采集到的所述机架的多个振动状态量，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述振动状态量包括所述机架的振动强度和振动频率，所述根据所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的第一正异常分布；
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的第二正异常分布；
根据所述第一正异常分布和所述第二正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
在一实施例中，所述根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果之后，还包括：
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，增大所述电机的转速至预设转速，并持续预设时长。
在一实施例中，所述根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果之后，还包括：
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，控制所述螺旋桨停止旋转。
在一实施例中，所述控制所述螺旋桨停止旋转之后，还包括：
向与所述无人机通信的控制终端发送桨叶异常信息，以供所述控制终端输出所述桨叶异常信息，以提示用户桨叶异常。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机的具体工作过程，可以参考前述螺旋桨异常检测方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种控制终端，该控制终端用于与一无人机通信连接，用于控制无人机，无人机包括动力系统，动力系统包括电机和螺旋桨，电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为无人机提供飞行动力。请参阅图12，图12是本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意性框图。
如图12所示，控制终端400包括处理器401和存储器402，处理器401和存储器402通过总线403连接，该总线403比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述无人机发送的所述螺旋桨的桨叶检测结果；
根据所述桨叶检测结果，在与所述控制终端连接的显示装置内显示对应的无人机模型，以反馈所述无人机的桨叶检测结果。
在一实施例中，所述无人机模型包括螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述无人机模型上的螺旋桨的运行状态是根据所述桨叶检测结果确定的。
在一实施例中，所述螺旋桨的运行状态包括旋转状态和静止状态，若所述桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态，则所述无人机模型上的对应螺旋桨处于静止状态，若所述桨叶检测结果为螺旋桨处于平衡状态，则所述无人机模型的螺旋桨均处于旋转状态。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
若所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态，则控制所述显示装置显示预设桨叶图标，以反馈所述螺旋桨处于不平衡状态。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
控制所述预设桨叶图标按照预设闪烁频率进行闪烁；或
控制所述预设桨叶图标的颜色在第一预设颜色与第二预设颜色之间进行循环切换。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制终端的具体工作过程，可以参考前述螺旋桨异常检测方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图13，图13是本申请实施例提供的一种控制系统的结构示意性框图。如图13所示，控制系统500包括无人机510和控制终端520，控制终端520与无人机510通信连接，用于控制无人机510。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制系统的具体工作过程，可以参考前述螺旋桨异常检测方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的螺旋桨异常检测方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制终端或无人机的内部存储单元，例如所述控制终端或无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制终端或无人机的外部存储设备，例如所述控制终端或无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (43)

1.一种无人机，其特征在于，包括：
机架；
动力系统，包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力；
控制器，用于根据所述无人机的至少部分部件在所述无人机处于未起飞状态时的状态信息，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态，所述不平衡状态包括所述多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或所述多个桨叶之间可转动时，所述多个桨叶中的至少一个桨叶未展开；
其中，在确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。
2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述多个桨叶之间固定连接，或，所述多个桨叶之间可转动连接；
所述控制器包括飞行控制器和/或电子调速器。
3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于当确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，控制所述动力系统做出预设的响应。
4.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于当确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，向与所述无人机通信的控制终端发送桨叶异常信息；
所述控制终端，用于在接收到所述桨叶异常信息时，发出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。
5.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述状态信息包括所述机架的多个振动状态量，所述振动状态量包括所述机架的振动强度和振动频率，所述控制器还用于：
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态。
6.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述状态信息包括所述电机的多个运行状态量，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述控制器还用于：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态。
7.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述状态信息包括所述机架的多个振动状态量和所述电机的多个运行状态量，所述振动状态量包括振动强度和振动频率，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述控制器还用于：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的第一正异常分布；
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的第二正异常分布；
根据所述第一正异常分布和所述第二正异常分布，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态。
8.一种螺旋桨异常检测方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括动力系统，所述动力系统包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力，所述方法包括：
获取所述无人机处于未起飞状态时的运行信息，其中，所述运行信息包括所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息中的至少一项；
根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果；
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。
9.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述不平衡状态包括所述多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或所述多个桨叶之间可转动时，所述多个桨叶中的至少一个桨叶未展开。
10.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述电机的运行时长小于预设运行时长，则确定无人机处于未起飞状态；和/或；
若所述电机的转速小于预设悬停转速，则确定所述无人机处于未起飞状态。
11.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述电机的运行状态信息包括所述电机的多个运行状态量，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述根据所述电机的运行状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
12.根据权利要求11所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，包括：
统计所述多个运行状态量中位于异常的第一预设运行状态量范围内的运行状态量的第一数量；
统计所述多个运行状态量中位于正常的第二预设运行状态量范围内的运行状态量的第二数量；
根据所述运行状态量的总数量、第一数量和第二数量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布。
13.根据权利要求12所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
若所述第一数量占所述总数量的比例大于第一预设比例，和/或所述第二数量占所述总数量的比例小于第二预设比例，则确定所述螺旋桨的桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态。
14.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述无人机还包括机架和惯性测量单元，所述无人机的振动状态信息包括所述惯性测量单元采集到的所述机架的多个振动状态量，所述振动状态量包括所述机架的振动强度和振动频率，所述根据所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
15.根据权利要求14所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布，包括：
统计所述多个振动状态量中位于异常的第一预设振动状态量范围内的运行状态量的第三数量；
统计所述多个振动状态量中位于正常的第二预设振动状态量范围内的运行状态量的第四数量；
根据所述振动状态量的总数量、第三数量和第四数量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布。
16.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述无人机还包括机架和惯性测量单元，所述电机的运行状态信息包括所述电机的多个运行状态量和所述惯性测量单元采集到的所述机架的多个振动状态量，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述振动状态量包括所述机架的振动强度和振动频率，所述根据所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的第一正异常分布；
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的第二正异常分布；
根据所述第一正异常分布和所述第二正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
17.根据权利要求8-16中任一项所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果之后，还包括：
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，增大所述电机的转速至预设转速，并持续预设时长。
18.根据权利要求8-16中任一所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果之后，还包括：
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，控制所述螺旋桨停止旋转。
19.根据权利要求18所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述控制所述螺旋桨停止旋转之后，还包括：
向与所述无人机通信的控制终端发送桨叶异常信息，以供所述控制终端输出所述桨叶异常信息，以提示用户桨叶异常。
20.一种螺旋桨异常检测方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端用于与无人机通信连接，并用于控制所述无人机，所述方法包括：
获取所述无人机发送的所述螺旋桨的桨叶检测结果，其中，所述桨叶检测结果是根据如权利要求8-19中任一项所述的螺旋桨异常检测方法确定的；
根据所述桨叶检测结果，在与所述控制终端连接的显示装置内显示对应的无人机模型，以反馈所述无人机的桨叶检测结果。
21.根据权利要求20所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述无人机模型包括螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述无人机模型上的螺旋桨的运行状态是根据所述桨叶检测结果确定的。
22.根据权利要求21所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述螺旋桨的运行状态包括旋转状态和静止状态，若所述桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态，则所述无人机模型上的对应螺旋桨处于静止状态，若所述桨叶检测结果为螺旋桨处于平衡状态，则所述无人机模型的螺旋桨均处于旋转状态。
23.根据权利要求20所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态，则控制所述显示装置显示预设桨叶图标，以反馈所述螺旋桨处于不平衡状态。
24.根据权利要求23所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述预设桨叶图标按照预设闪烁频率进行闪烁；或
控制所述预设桨叶图标的颜色在第一预设颜色与第二预设颜色之间进行循环切换。
25.一种无人机，其特征在于，包括动力系统，所述动力系统包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力，所述无人机还包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述无人机处于未起飞状态时的运行信息，其中，所述运行信息包括所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息中的至少一项；
根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果；
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。
26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述不平衡状态包括所述多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或所述多个桨叶之间可转动时，所述多个桨叶中的至少一个桨叶未展开。
27.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
若所述电机的运行时长小于预设运行时长，则确定无人机处于未起飞状态；和/或；
若所述电机的转速小于预设悬停转速，则确定所述无人机处于未起飞状态。
28.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述电机的运行状态信息包括所述电机的多个运行状态量，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述根据所述电机的运行状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
29.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，包括：
统计所述多个运行状态量中位于异常的第一预设运行状态量范围内的运行状态量的第一数量；
统计所述多个运行状态量中位于正常的第二预设运行状态量范围内的运行状态量的第二数量；
根据所述运行状态量的总数量、第一数量和第二数量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布。
30.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
若所述第一数量占所述总数量的比例大于第一预设比例，和/或所述第二数量占所述总数量的比例小于第二预设比例，则确定所述螺旋桨的桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态。
31.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括机架和惯性测量单元，所述无人机的振动状态信息包括所述惯性测量单元采集到的所述机架的多个振动状态量，所述振动状态量包括所述机架的振动强度和振动频率，所述根据所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布；
根据所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
32.根据权利要求31所述的无人机，其特征在于，所述根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布，包括：
统计所述多个振动状态量中位于异常的第一预设振动状态量范围内的运行状态量的第三数量；
统计所述多个振动状态量中位于正常的第二预设振动状态量范围内的运行状态量的第四数量；
根据所述振动状态量的总数量、第三数量和第四数量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布。
33.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括机架和惯性测量单元，所述电机的运行状态信息包括所述电机的多个运行状态量和所述惯性测量单元采集到的所述机架的多个振动状态量，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述振动状态量包括所述机架的振动强度和振动频率，所述根据所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果，包括：
根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的第一正异常分布；
根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的第二正异常分布；
根据所述第一正异常分布和所述第二正异常分布，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果。
34.根据权利要求25-33中任一项所述的无人机，其特征在于，所述根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果之后，还包括：
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，增大所述电机的转速至预设转速，并持续预设时长。
35.根据权利要求25-33中任一项所述的无人机，其特征在于，所述根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果之后，还包括：
当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，控制所述螺旋桨停止旋转。
36.根据权利要求35所述的无人机，其特征在于，所述控制所述螺旋桨停止旋转之后，还包括：
向与所述无人机通信的控制终端发送桨叶异常信息，以供所述控制终端输出所述桨叶异常信息，以提示用户桨叶异常。
37.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端用于与一无人机通信连接，用于控制所述无人机，所述无人机包括动力系统，所述动力系统包括电机和螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力，所述控制终端包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述无人机发送的所述螺旋桨的桨叶检测结果；
根据所述桨叶检测结果，在与所述控制终端连接的显示装置内显示对应的无人机模型，以反馈所述无人机的桨叶检测结果。
38.根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述无人机模型包括螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述无人机模型上的螺旋桨的运行状态是根据所述桨叶检测结果确定的。
39.根据权利要求38所述的控制终端，其特征在于，所述螺旋桨的运行状态包括旋转状态和静止状态，若所述桨叶检测结果为螺旋桨处于不平衡状态，则所述无人机模型上的对应螺旋桨处于静止状态，若所述桨叶检测结果为螺旋桨处于平衡状态，则所述无人机模型的螺旋桨均处于旋转状态。
40.根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
若所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态，则控制所述显示装置显示预设桨叶图标，以反馈所述螺旋桨处于不平衡状态。
41.根据权利要求40所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
控制所述预设桨叶图标按照预设闪烁频率进行闪烁；或
控制所述预设桨叶图标的颜色在第一预设颜色与第二预设颜色之间进行循环切换。
42.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括如权利要求25-36中任一项所述的无人机和如权利要求37-41中任一项所述的控制终端，所述控制终端与所述无人机通信连接，用于控制所述无人机。
43.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-24中任一项所述的螺旋桨异常检测方法的步骤。
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