CN107544552A - 悬浮摇键操控装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能遥控技术领域，尤其涉及一种悬浮摇键操控装置和方法，其中，所述装置包括信号处理模块、悬浮于磁感应板上方的磁场中的悬浮摇键以及设于所述磁感应板上的磁力数据采集模块和显示模块；所述磁力数据采集模块用于根据所述悬浮摇键的位置变化从所述磁感应板上获取磁力感应数据，并将所述磁力感应数据发送至所述信号处理模块；所述信号处理模块用于对所述磁力感应数据进行分析，获取所述磁力感应数据对应的用户操控指令；并根据所述用户操控指令控制所述无人机的飞行姿态；所述装置具有操作简单、直观的特点；并且，用户的手可以与所述悬浮摇键充分接触，提高了用户的交互体验。

Description

悬浮摇键操控装置和方法

技术领域

本发明属于智能遥控技术领域，尤其涉及一种悬浮摇键操控装置和方法。

背景技术

现有的摇键操控设备，只能实现前后左右二维空间的操控。而随着遥控设备的快速发展，虚拟键盘、虚拟鼠标和虚拟笔等三维操控设备开始出现，例如，红外虚拟键盘通过红外摄像装置将手指红外线相对于虚拟键盘图像的位置变化转化成电信号，并根据所述电信号识别手指击打位置，完成点击操作，用户无需携带实体键盘，并且还能实现无声操作。

但是，这种虚拟操控技术缺少手感，用户无法通过手指上的触感神经感知操控设备，实现对操控对象的准确操控，极大的降低了用户的交互体验。并且，在无人机操控领域中，利用上述现有的遥控设备实现无人机的操控难度较大，通常只有专业的无人机操作员才能完成无人机的操控，使得无人机操控的普及受到阻碍。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种悬浮摇键操控装置和方法，旨在解决目前的遥控设备对无人机的操控难度较大、用户交互体验差的问题。

本发明实施例第一方面提供一种悬浮摇键操控装置，所述装置包括信号处理模块、悬浮于磁感应板上方的磁场中的悬浮摇键以及设于所述磁感应板上的磁力数据采集模块和显示模块；

所述磁力数据采集模块，用于根据所述悬浮摇键的位置变化从所述磁感应板上获取磁力感应数据，并将所述磁力感应数据发送至所述信号处理模块；

所述信号处理模块，用于对所述磁力感应数据进行分析，获取所述磁力感应数据对应的用户操控指令；并根据所述用户操控指令控制无人机的飞行姿态；

所述信号处理模块，还用于接收来自所述无人机的航拍影像，并控制所述显示模块显示所述航拍影像。

本发明实施例第二方面提供一种悬浮摇键操控方法，包括：

根据悬浮摇键的位置变化获取磁力感应数据；

对所述磁力感应数据进行分析，获取所述磁力感应数据对应的用户操控指令；

根据所述用户操控指令控制无人机的飞行姿态；

接收所述无人机的航拍影像，并显示所述航拍影像。

本发明实施例中，用户操控所述无人机时，只需触碰与该无人机对应的所述悬浮摇键，即可使所述悬浮摇键的位置发生变化，从而引起所述悬浮摇键的磁力发生变化，进而获取用户操控所述无人机的磁力感应数据，并根据所述磁力感应数据对应的用户操控指令控制所述无人机的飞行姿态；使得用户通过简单的触碰所述悬浮摇键，即可实现无人机的操控，同时，用户还可以根据所述航拍影像直观的了解所述无人机的飞行状态，从而更好的通过所述悬浮摇键实现所述无人机的操控，具有操作简单、直观的特点；并且，用户的手可以与所述悬浮摇键充分接触，精确的感知所述悬浮摇键的姿态，实现对所述无人机的准确操控，提高了用户的交互体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的一种悬浮摇键操控装置的第一结构框图；

图2是本发明实施例提供的一种悬浮摇键操控装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的悬浮摇键姿态与无人机飞行姿态对应的第一结构示意图；

图4是本发明实施例提供的悬浮摇键姿态与无人机飞行姿态对应的第二结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种悬浮摇键操控装置的第二结构框图；

图6是本发明实施例提供的无人机相遇时的飞行轨迹示意图；

图7是本发明实施例提供的群体无人机同步加速示意图；

图8是本发明实施例提供的一种悬浮摇键操控装置的第三结构框图；

图9是本发明实施例提供的一种悬浮摇键操控方法实现的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供的一种悬浮摇键操控装置，应用于无人机的飞行控制。

所述无人机包括航拍摄像模块和飞行控制模块，所述航拍摄像模块用于在所述无人机飞行时，拍摄航拍影像，也就是说，所述航拍影像可以体现所述无人机的飞行位置信息，例如，所述无人机的航拍影像中出现某一座大楼，则表示所述无人机正在所述大楼的上空飞行。所述无人机的飞行控制模块包括陀螺仪、加速计、地磁感应、控制电路或GPS模块，其主要的功能为保持无人机的正常飞行姿态。

图1示出了本发明实施例提供的一种悬浮摇键操控装置100的第一结构框图，所述装置包括信号处理模块110、悬浮于磁感应板上方的磁场中的悬浮摇键以及设于所述磁感应板上的磁力数据采集模块120和显示模块130；

图2示出了本发明实施例提供的一种悬浮摇键操控装置100的结构示意图，所述装置100包括至少一个所述悬浮摇键140，每个所述悬浮摇键140与一架所述无人机唯一对应，且所述悬浮摇键在位置变化时产生的加速度与所述无人机飞行的加速度变化对应。使得一位无人机操作员可以同时控制多架无人机的飞行，例如，可以飞行编队表演等，从而改变现有技术中需要多位无人机操作员控制无人机群的现象，极大地降低了无人机群的操控难度，提高了无人机群的操控效率。无人机操控员无需经过复杂的专业训练就可以轻松地完成编队表演。无人机操控员还可以通过预先设置的飞控动作轨迹包，完成无人机群的复杂的表演，无需多人同时协调完成无人机群的表演，进一步地提高了群体表演的效率，降低无人机群操控的难度。

具体地，所述悬浮摇键140悬浮在所述磁感应板121上方的磁场中，并与用户操控的所述无人机一一对应，当用户操控所述无人机200时，只需触碰与该无人机对应的所述悬浮摇键140，即可使所述悬浮摇键的位置发生变化，从而使与所述悬浮摇键140对应的所述无人机的飞行姿态发生变化，所述悬浮摇键140的姿态实时反映所述无人机的飞行姿态。例如，图3示出了本发明实施例提供的悬浮摇键姿态与无人机飞行姿态对应的第一结构示意图，当所述悬浮摇键140a沿图示立方体的一个顶点方向(图中小箭头所示方向)进行位置改变时，其对应的所述无人机200a将由图中200a的位置向200a’的位置飞行。又例如，图4示出了本发明实施例提供的悬浮摇键姿态与无人机飞行姿态对应的第二结构示意图，图中所述八个悬浮摇键140分别对应所述八架无人机200，当所述八个悬浮摇键140沿图示立方体的八个顶点方向(图中小箭头所示方向)进行位置改变时，其对应的所述八架无人机200将由图中实线轨道a向虚线轨道b飞行。其中，由于所述悬浮摇键140每次被击打或被触碰后，受到磁力作用，均会恢复至被击打或被触碰前的位置，类似于弹簧发生弹性形变后，要恢复原来的形状一样，使得用户可在原来位置进行下一次的操控；

所述磁力数据采集模块120，用于根据所述悬浮摇键140的位置变化从所述磁感应板121上获取磁力感应数据，并将所述磁力感应数据发送至所述信号处理模块110；

其中，所述悬浮摇键140为具有磁性的机器人，其主要用于为用户提供操控所述无人机的输入设备，所述悬浮摇键位置变化的加速度与所述无人机飞行的加速度变化对应。具体地，用户通过击打或触碰所述悬浮摇键140，使所述悬浮摇键的位置发生变化，其位置变化的加速度方向和加速度大小同所述悬浮摇键磁力变化的加速度方向和加速度大小相对应，从而使得所述磁力数据采集模块120能够根据所述悬浮摇键140的位置变化从所述磁感应板121上获取磁力感应数据；所述磁力感应数据包括磁力变化的加速度方向和加速度大小。

作为一种实施方式，所述磁感应板121包括磁力发生装置，用于为悬浮在所述磁感应板121上方的所述悬浮摇键140提供磁场，所述磁力发生装置可以为与所述悬浮摇键140磁性相异的磁铁，还可以为磁力发电机。

所述信号处理模块110，用于对所述磁力感应数据进行分析，获取所述磁力感应数据对应的用户操控指令；并根据所述用户操控指令控制所述无人机的飞行姿态；

其中，所述磁力感应数据对应的用户操控指令是指能够被所述无人机的飞行控制模块识别的操控指令，例如，所述用户操控指令包括所述无人机的飞行方向和加速度大小，即磁力感应数据中的磁力变化的加速度方向和加速度大小同所述无人机飞行的加速度方向和加速度大小的变化相对应，使得所述无人机的飞行控制模块能够根据所述用户操控指令调整所述无人机的飞行姿态。其中，所述无人机的飞行姿态包括所述无人机的飞行方向和加速度大小。

作为一种实施方式，所述信号处理模块110可以是处理器，该处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。在本实施例中，优选地，所述信号处理模块110为单片机，该单片机可以为STM32系列单片机，该STM32系列单片机具有高性能内核、低功耗、高集成度以及结构简单等优点，并具有高速的数据处理能力。

图5示出了本发明实施例提供的一种悬浮摇键操控装置100的第二结构框图，作为一种实施方式，所述装置还包括无线通信模块150，所述信号处理模块通过所述无线通信模块，将所述用户操控指令发送至所述无人机的飞行控制模块。所述无线通信模块采用蓝牙传输、wifi传输或者红外传输等方式进行无线通信。

所述信号处理模块110，还用于接收来自所述无人机的航拍影像，并控制所述显示模块显示所述航拍影像。

作为一种实施方式，所述无线通信模块150接收所述航拍摄像模块采集的所述无人机的航拍影像，并发送至所述信号处理模块110，所述信号处理模块110接收所述航拍影像，并控制所述显示模块130显示所述航拍影像。

其中，所述航拍影像可以采用热成像、红外成像、磁成像、雷达成像、激光成像，太赫兹成像，微波成像或全息成像等多种成像方式拍摄。所述显示模块上显示的航拍影像实时对应所述无人机拍摄的航拍影像。在实际应用中，用户通过将所述悬浮摇键140与所述航拍影像结合，进行所述航拍影像的观看，实现类似于用户自己乘坐在所述无人机上，向外观看风景的体验，使得用户可以根据所述航拍影像直观的了解所述无人机的飞行状态，从而更好的通过所述悬浮摇键140实现所述无人机的操控，具有操作简单、直观的特点；并且，用户的手可以与所述悬浮摇键140充分接触，从而精确的感知所述悬浮摇键140的姿态，实现对所述无人机的准确操控，提高了用户的交互体验。并且，用户还可以根据所述航拍影像寻找想要搜索目标，例如，用户想要观看某一处风景时，可以通过所述无人机回传的航拍影像进行观看，进一步地提高了用户的交互体验。

作为一种实施方式，所述无人机的航拍摄像模块包括偶数线拍摄单元和奇数线拍摄单元，所述偶数线拍摄单元和奇数线拍摄单元用于对所述航拍影像进行隔行拍摄，获取偶数线航拍影像和奇数线航拍影像；

所述信号处理模块110，还用于接收来自所述无人机的所述偶数线航拍影像和奇数线航拍影像，并控制所述显示模块交替显示所述偶数线航拍影像和奇数线航拍影像。

在所述无人机航拍摄像模块的多方位拍摄过程中，有可能因为所述无人机的飞行速度快于拍摄速度，导致一些方向上的航拍影像传输不连续，使得用户看到的航拍影像出现卡顿。为了协调所述悬浮摇键140相对于所述显示模块显示的航拍影像中连续活动地图的校准处理，完成实时连续图像的传输。因此采用偶数线拍摄和奇数线拍摄交替进行的方法，实现隔行拍摄，缩短拍摄整个图像的时间，使用户看到的航拍影像连续而不卡顿。

具体地，由于所述航拍摄像模块拍摄所述航拍影像时，一般从所述影像的上方到所述影像的下方一行行进行拍摄，所以，当所述无人机的航拍摄像模块进行偶数线拍摄时，则奇数线的拍摄被跳过，同样地，当所述无人机的航拍摄像模块进行奇数线拍摄时，则偶数线的拍摄被跳过，因而节省了影像的拍摄时间，又由于所述偶数线或奇数线成像的分辨率均在人眼识别图像的精度范围内，因此，显示模块交替显示所述偶数线航拍影像和奇数线航拍影像时，用户看到的航拍影像为连续、不卡顿、清晰的影像。

需要说明的是，所述无人机的航拍影像一般由所述多架无人机中的无人机首领进行回传，除所述无人机首领外的无人机仅仅向所述信号处理模块110回传其所在的位置信息。从而降低了所述信号处理模块110的数据处理量，提高了所述信号处理模块110信号处理速度。另外，在所述无人机首领的飞行位置脱离预设位置时，所述信号处理模块110还用于控制所述显示模块显示所述无人机群的平均拍摄影像，从而校正视觉。所述无人机首领可以为用户自定义的一架无人机。

所述信号处理模块140还用于在至少两架无人机的间隔距离小于设定值时，结合所述间隔距离调整所述无人机的飞行速度。

图6示出了本发明实施例提供的无人机相遇时的飞行轨迹示意图，由于用户操控所述无人机时，有可能因操作不熟练或者操作失误，使得至少两架所述无人机200a、200b发生碰撞，因此，所述信号处理模块140还用于利用智能算法，对所述无人机的飞行姿态进行优化调整，避免所述无人机发生相撞，例如，在所述无人机的GPS模块的定位显示至少有两架无人机的间隔距离小于安全距离时，所述信号处理模块140在向所述无人机的飞行控制模块发送用户操控指令时，结合所述无人机的间隔距离调整所述无人机200a、200b的飞行速度，使相遇的所述无人机200a、200b无限逼近，但不相撞，使得用户可以不用担心所述无人机的相撞问题，从而降低所述无人机操控的难度，使用户更自由的操控所述无人机。

作为一种实施例，为了更好的降低多架无人机操控的难度，所述信号处理模块110还用于，在某一架无人机的加速度大于设定值时，根据其他无人机与该无人机的间隔距离对其他无人机按相应的加速度进行加速，从而使得所述无人机群的操控趋于稳定，便于用户对所述群体无人机进行操控。例如，图7示出了本发明实施例提供的群体无人机同步加速示意图；所述群体无人机中的无人机200a按飞行轨迹g、飞行方向f、加速度a飞行时，所述信号处理模块根据所述无人机200b、200c、200d与所述无人机200a的间隔距离，控制所述无人机200b、200c、200d以加速度b、c、d，飞行轨迹g，飞行方向f飞行，避免无人机出现掉队的现象。

图8示出了本发明实施例提供的一种悬浮摇键操控装置100的第三结构框图，所述装置100还包括模式匹配模块160，若所述间隔距离小于所述设定值的发生次数大于设定次数，所述模式匹配模块用于为所述装置匹配相应的操作模式，并提供飞控动作轨迹包，所述飞控动作轨迹包预先存储有所述悬浮摇键的位置变化信息。

所述设定次数根据实际应用设定，例如，所述设定次数可以为5次。

如上述所述，当用户频繁出现至少两架所述无人机200a、200b发生碰撞的情形时，所述模式匹配模块为用户匹配相应的操作模式，例如，为用户匹配操作难度较低的操作模式，例如，在用户触碰所述悬浮摇键140时，通过降低所述无人机方向的改变量及加速度大小的改变量，从而使得所述无人机操控节奏变缓，用户有足够的时间进行下一阶段的无人机操控，以适应专业程度不同的无人机操作员。

另外，所述模式匹配模块160还用于为用户提供飞控动作轨迹包，所述飞控动作轨迹包预先存储有所述悬浮摇键的位置变化信息。

具体地，当用户操控所述无人机的熟练程度较弱时，较难完成高难度飞行动作的操控，因此，当该用户想要体验高难度飞行动作的操控时，可以通过所述模式匹配模块160提供的飞控动作轨迹包来完成，所述飞控动作轨迹包为预先存储在所述模式匹配模块存储器中的所述悬浮摇键的位置变化信息，所述悬浮摇键的位置变化信息为专业程度较高的无人机操控员操控所述悬浮摇键实现高难度飞控动作时录制的悬浮摇键的位置变化信息，当用户调用所述飞控动作轨迹包时，所述信号处理模块110用于控制所述磁力数据采集模块驱动所述悬浮摇键140发生位置改变，并由所述磁力数据采集模块重新获取所述无人机对应的悬浮摇键140的位置变化产生的磁力感应数据，并将所述磁力感应数据发送至所述信号处理模块，完成所述无人机的操控。使得普通的无人机操控员也能体验无人机高难度飞控动作的操控。而对于专业的无人机操控员，所述模式匹配模块可以为其匹配较高操控难度的操作模式即可满足其操控需求，从而使得不同专业程度的无人机操作员能够根据自身需求操控所述无人机，达到较高的用户体验。

图9示出了本发明实施例提供的一种悬浮摇键操控方法实现的流程图，包括以下步骤：

S301：根据所述悬浮摇键的位置变化获取磁力感应数据；

S302：对所述磁力感应数据进行分析，获取所述磁力感应数据对应的用户操控指令；

S303：根据所述用户操控指令控制无人机的飞行姿态；

S304：接收所述无人机的航拍影像，并显示所述航拍影像。

所述方法包括：至少一个所述悬浮摇键，每个所述悬浮摇键与一架所述无人机唯一对应，且所述悬浮摇键在位置变化时产生的加速度与所述无人机飞行的加速度变化对应。

其中，所述接收所述无人机的航拍影像，并显示所述航拍影像包括：接收来自所述无人机的偶数线航拍影像和奇数线航拍影像，并控制所述显示模块交替显示所述偶数线航拍影像和奇数线航拍影像。

所述根据所述用户操控指令控制无人机的飞行姿态包括：在至少两架无人机的间隔距离小于设定值时，结合所述间隔距离调整所述无人机的飞行速度。

所述方法还包括：若所述间隔距离小于所述设定值的发生次数大于设定次数，则匹配相应的操作模式，并提供飞控动作轨迹包，所述飞控动作轨迹包预先存储有所述悬浮摇键的位置变化信息。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述描述的方法的具体工作过程，可以参考前述装置中的对应过程，在此不再过多赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种悬浮摇键操控装置，其特征在于，所述装置包括信号处理模块、悬浮于磁感应板上方的磁场中的悬浮摇键以及设于所述磁感应板上的磁力数据采集模块和显示模块；

所述磁力数据采集模块，用于根据所述悬浮摇键的位置变化从所述磁感应板上获取磁力感应数据，并将所述磁力感应数据发送至所述信号处理模块；

所述信号处理模块，用于对所述磁力感应数据进行分析，获取所述磁力感应数据对应的用户操控指令；并根据所述用户操控指令控制无人机的飞行姿态；

所述信号处理模块，还用于接收来自所述无人机的航拍影像，并控制所述显示模块显示所述航拍影像。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置包括至少一个所述悬浮摇键，每个所述悬浮摇键与一架所述无人机唯一对应，且所述悬浮摇键在位置变化时产生的加速度与所述无人机飞行的加速度变化对应。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信号处理模块还用于：

接收来自所述无人机的偶数线航拍影像和奇数线航拍影像，并控制所述显示模块交替显示所述偶数线航拍影像和奇数线航拍影像。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信号处理模块还用于：

在至少两架无人机的间隔距离小于设定值时，结合所述间隔距离调整所述无人机的飞行速度。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括模式匹配模块，

若所述间隔距离小于所述设定值的发生次数大于设定次数，所述模式匹配模块用于为所述装置匹配相应的操作模式，并提供飞控动作轨迹包，所述飞控动作轨迹包预先存储有所述悬浮摇键的位置变化信息。

6.一种悬浮摇键操控方法，其特征在于，包括：

根据悬浮摇键的位置变化获取磁力感应数据；

对所述磁力感应数据进行分析，获取所述磁力感应数据对应的用户操控指令；

根据所述用户操控指令控制无人机的飞行姿态；

接收所述无人机的航拍影像，并显示所述航拍影像。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，包括至少一个所述悬浮摇键，每个所述悬浮摇键与一架所述无人机唯一对应，且所述悬浮摇键在位置变化时产生的加速度与所述无人机飞行的加速度变化对应。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收所述无人机的航拍影像，并显示所述航拍影像包括：接收来自所述无人机的偶数线航拍影像和奇数线航拍影像，并控制所述显示模块交替显示所述偶数线航拍影像和奇数线航拍影像。

9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户操控指令控制无人机的飞行姿态包括：

在至少两架无人机的间隔距离小于设定值时，结合所述间隔距离调整所述无人机的飞行速度。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述间隔距离小于所述设定值的发生次数大于设定次数，则匹配相应的操作模式，并提供飞控动作轨迹包，所述飞控动作轨迹包预先存储有所述悬浮摇键的位置变化信息。