CN202512510U - 一种肢体姿势识别系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种肢体姿势识别系统，所述系统包括用于分别获取肢体上不同部位的运动参数的多个第一传感器模块、用于获取硬件设备的感应参数的第二传感器模块、用于对所述第一传感器模块和第二传感器模块获取的参数进行处理的微处理器以及用于进行数据传输而实现人机交互的数据传输模块。本实用新型提供的肢体姿势识别技术采用传感器器件进行肢体姿势的识别，同时也可以外接光学设备辅助监测肢体相对于硬件设备的位置；本实用新型提供的肢体姿势识别系统增强了肢体姿势识别的速度，且能够同时对肢体的不同部位进行识别，具有一定的灵活性。

Description

一种肢体姿势识别系统

技术领域

本实用新型涉及一种肢体姿态与位置的感知，具体涉及一种感知肢体姿势并对其进行识别的系统。

背景技术

近年来，随着多媒体技术的普及与发展，人们在对新型人机交互技术进行不懈的探索。使用肢体、手势等直观的方式完成计算机的操作，已成为一个技术热点。而人的肢体又是一种复杂的执行机制，其灵活度高、表现力丰富且可以完成精细的操作，但这些特性也使其姿态的识别与跟踪成为计算机研究中的重大挑战。

因此，通过各种高科技手段实现的方便、先进、可靠的人机交互系统迎刃而生，很多畅销的电子产品也是由于出色的人机交互手段而产生巨大的经济效益。比如任天堂的WII游戏机，其人机交互手段采取了通过游戏机遥控器内部的加速度（倾角）传感器介入人和游戏的交互方式，从而战胜了其他技术，突出了任天堂技术的先进；而SONY公司的PLAYSTATION III、微软公司的X-BOX以及美国APPLE公司的IPHONE、IPAD，其成功很大程度上也是由于其产品的人机交互手段的先进，比如其接触屏幕界面的电容传感器和画面横竖切换的加速度传感器（倾角）等。

当前，手势识别技术作为人类和计算机之间的交流手段而应用于智能机器人、计算机、游戏机、手机、显示器、自动控制系统、生产技术等各种领域。来自微软公司的US20100199228A1（公开日为2010年8月5日）提供了利用深度摄像头捕获并分析用户的身体姿态，并将其解释为计算机命令的方案。来自Nintendo公司的US20080291160A1(公开日为2008年11月27日)提供了利用红外传感器和加速度传感器捕获用户手部位置的方案。此外，现有技术中还有利用数据手套来辅助对手部姿态的识别的方案。这些方案实现了对手部运动的识别，但也存在着各种不足，而且价格相当昂贵。来自松下电器产业株式会社的CN1276572A提供了使用摄像头对手部进行拍照，然后对图像进行归一化分析，并将归一化得到的图像进行空间投影，并将所得的投影坐标与预先存储的图像的投影坐标进行比较。该方法比较直观，但需要经过复杂的数学计算过程，且无法对手部的空间位置进行识别与跟踪。而近期（2011年10月20日）在英国《每日电讯报》上报导的微软公司研制的新一代体感传感器，其工作方式是把墙壁、汽车、甚至手掌作为人机交互的触摸屏幕。微软研究人员研制的新一代KINECT体感传感器，可以追踪从人的胳膊到墙壁的运动，其原理是在人的肩头使用光学投影仪器，使人手在墙壁等平面的影像当作虚拟计算机键盘。美国卡内基梅隆大学的OMNITOUCH也使用了类似原理。

这些貌似先进的手段，其原理都是通过摄像机等光学设备拍摄人类手部的活动而得到手部的运动图像，然后通过计算机主机进行图像处理，从而识别手部特定部分的一连串的特定活动，由计算机主机执行基于由手势识别装置识别到的手势虚拟光标而进行各种处理。但是，在应用上却存在很多局限性，很多情况下他们的应用不是很方便，例如，当２只手相对光源重叠、２只手不在同一平面、或者是2只手垂直光源、没有光滑平面的时候等等大多数的现实情况下，上述“先进”技术也无法使用；另外，通过图像识别一个姿势的时间往往较长，至少需要10多秒钟，而对于动态姿势的识别则需要更长的时间，这对于高效率、快节奏的现代人来说无疑是一种折磨。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种肢体姿势识别系统，本实用新型提供的系统能够感知肢体姿势并对其进行识别，从而实现人机交互。

本实用新型为了解决上述技术问题，公开了一种肢体姿势识别系统，所述系统包括：微处理器、数据传输模块、处于肢体上不同部位的多个第一传感器模块以及处于硬件设备上的第二传感器模块，其中，

所述多个第一传感器模块，用于分别获取肢体上不同部位的运动参数；

所述第二传感器模块，用于获取硬件设备的感应参数；

所述微处理器，用于计算处于肢体上不同部位的各第一传感器模块获取的运动参数之间的角度差值，然后根据计算出的角度差值而得到肢体的位置变化信息，并根据肢体的位置变化信息计算与第二传感器模块获取的硬件设备的感应参数之间的角度差值，从而确定肢体相对于硬件设备的运动信息；

所述数据传输模块，用于将所述微处理器计算的肢体相对于硬件设备的运动信息作为监控信息输出。

进一步，所述系统还包括用于辅助监测肢体相对于硬件设备位置的光学设备。

进一步，所述多个第一传感器模块分别置于肢体的手指处、手背或手腕处、手臂处、以及脖子或胸前处。

进一步，所述多个第一传感器模块和第二传感器模块通过导线与所述微处理器相连接。

进一步，所述多个第一传感器模块和第二传感器模块分别包括用于检测在空间具有3个自由度、6个自由度或9个自由度的运动参数的多自由度传感器。

进一步，所述多个第一传感器模块分别包括用于获取肢体运动参数的第一传感器、用于将第一传感器获取的运动参数传输至微处理器的无线数据传输单元以及为所述第一传感器和无线数据传输单元提供工作电压的能源单元。

进一步，所述能源单元为电池或是可充电电池。

进一步，所述电池或是可充电电池采用能够获取外部环境中能量的材料制成，所述材料包括压电材料、磁致伸缩材料、光敏材料、热敏材料和热电转换材料中的一种或几种。

进一步，所述第二传感器模块包括用于获取外部触发硬件设备时触发点位置信息的第二传感器。

进一步，所述第一传感器和第二传感器分别为用于检测在空间具有3个自由度、6个自由度或9个自由度的运动参数的多自由度传感器。

进一步，所述检测在空间具有3个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器或3个自由度的加速度传感器。

进一步，所述检测在空间具有6个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器以及3个自由度的加速度传感器的组合。

进一步，所述检测在空间具有9个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器、3个自由度的加速度传感器以及3个自由度的旋转传感器的组合。

采用上述本实用新型技术方案的有益效果是：本实用新型提供的肢体姿势识别系统，采用传感器器件进行肢体姿势的识别，同时也可以外接光学设备辅助监测肢体相对于硬件设备的位置，通过传感器感知肢体姿势并对其进行识别，从而实现人机交互功能；通过本实用新型提供的肢体姿势识别系统实现的肢体姿势识别技术增强了识别速度，使得识别时间缩短至毫秒级，且能够同时对肢体的不同部位进行识别，具有一定的灵活性。

附图说明

图1为本实用新型实施例中肢体姿势识别系统的逻辑结构图；

图2为本实用新型实施例中肢体姿势识别系统的第二种实施方式中第一传感器模块的内部逻辑结构图；

图3为本实用新型肢体姿势识别系统的一个具体应用原理图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

图1为本实用新型实施例中肢体姿势识别系统的逻辑结构图，如图1所示，所述肢体姿势识别系统包括：微处理器101、数据传输模块102、处于肢体上不同部位的多个第一传感器模块（包括第一传感器模块A 103A、第一传感器模块B 103B、……第一传感器模块N 103N）以及处于硬件设备上的第二传感器模块104。在本实用新型实施例中，所述多个第一传感器模块，可以分别置于肢体的手指处、手背或手腕处、手臂处（如肱二头肌的位置）、以及脖子或胸前处，分别用于获取肢体上各部位的运动参数；所述第二传感器模块104，用于获取硬件设备的感应参数，本实施例中，所述硬件设备的感应参数为外部触发硬件设备时触发点的坐标位置信息；所述微处理器101，用于计算处于肢体上不同部位的各第一传感器模块获取的运动参数之间的角度差值，然后根据计算出的角度差值而得到肢体的位置变化信息，并根据肢体的位置变化信息计算与第二传感器模块104获取的硬件设备的感应参数之间的角度差值，从而确定肢体相对于硬件设备的运动信息，将肢体相对于硬件设备的运动信息识别为监控信息；所述数据传输模块102，用于将所述微处理器101计算的肢体相对于硬件设备的运动信息作为监控信息输出。

在本实用新型实施例中，所述的硬件设备包括但不限于大型显示器、电子沙盘、钢琴等设备。该实施方式中，各第一传感器模块和第二传感器模块分别包括用于检测在空间具有3个自由度、6个自由度或9个自由度的运动参数的多自由度传感器。其中，所述检测在空间具有3个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器或3个自由度的加速度传感器；所述检测在空间具有6个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器以及3个自由度的加速度传感器的组合；所述检测在空间具有9个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器、3个自由度的加速度传感器以及3个自由度的旋转传感器的组合。

在本实用新型的肢体姿势识别系统的第一种实施方式中，所述多个第一传感器模块（包括第一传感器模块A 103A、第一传感器模块B 103B、……第一传感器模块N 103N）和第二传感器模块通过导线与所述微处理器相连接。在该实施方式中，所述第一传感器模块获取的肢体各部位的运动参数和所述第二传感器模块获取的硬件设备的感应参数分别通过导线传输至微处理器中进行处理。

在本实用新型的肢体姿势识别系统的第二种实施方式中，所述各第一传感器模块采用无线方式传输数据至微处理器，该实施方式中，所述第一传感器模块的内部逻辑结构图如图2所示：在本实施例中，所述各第一传感器模块分别包括用于获取肢体各部位运动参数的第一传感器201、用于将第一传感器201获取的运动参数传输至微处理器的无线数据传输单元202以及为所述第一传感器201和无线数据传输单元202提供工作电压的能源单元203。在该实施方式中，所述能源单元203可以是电池或者是可充电电池，其中，所述电池或是可充电电池可以采用能够获取外部环境中能量的材料制成，所述材料可以是压电材料、磁致伸缩材料、光敏材料、热敏材料和热电转换材料中的一种或几种，或者是由RLC振荡器以及天线组成。通过上述材料或者是结构可以从周围空间而获得势能、机械能、光能、热能、温差能、无线辐射的能量等。比如可以从肢体的运动得到能量、从肢体的温度和环境的温度差得到能量、从外部环境得到光学能量等，或者是通过无线数据传输单元202收发信息而从微处理器那里得到能量，或者是通过天线吸收无线电波能量，从而引起RLC电路的振荡而产生电流，还可以从内置电池得到能量，而内置电池也可以通过上述方式得到充电。

在本实用新型的肢体姿势识别系统的优选实施方式中，所述系统还可以包括用于辅助监测肢体相对于硬件设备位置的光学设备。在本实施例中，通过光学设备辅助确定肢体相对于游戏机的显示屏或电子沙盘等硬件设备的大概位置，然后由处于肢体上各部位的第一传感器模块和设置于硬件设备上的第二传感器模块检测相应的运动或位置参数，由微处理器进行计算并确定肢体相对于硬件设备的运动信息，最后由数据传输模块将该信息作为监控信息输出，从而实现人机交互。在该实施方式中，所述的光学设备包括但不限于照相机、摄像机、扫描仪等设备。

在本实施例中，所述肢体多个部位包括但不限于肢体的手指处、手背或手腕处、手臂处（如肱二头肌的位置）、以及脖子或胸前处，或者是肢体的脚部、小腿部、大腿部以及胸部或背部等部位。在该实施方式中，所述肢体多个部位的运动参数是指肢体的上述各部位在具有3个自由度、6个自由度或9个自由度的空间运动参数。所述硬件设备的感应参数为外部触发硬件设备时触发点的坐标位置信息。所述肢体各部位的运动参数为肢体各部位在运动状态下的空间位置信息，所述肢体各部位的运动参数之间的角度差值为肢体各部位运动参数的同一自由度之间的角度差值。例如，通过比较手指与手背处运动参数的同一自由度之间的角度差值，而得到手指相对于手背的位置变化信息，通过进一步比较手背与手臂处运动参数的同一自由度之间的角度差值，而得到手背相对于手臂的位置变化信息，再通过比较手臂处与脖子或胸部的运动参数的同一自由度之间的角度差值，从而得到手臂相对于脖子或胸部的位置变化信息。

该实施方式中，所述肢体的位置变化信息与硬件设备的感应参数之间的角度差值同样为同一自由度之间的角度差值，通过计算肢体的位置变化信息与外部触发硬件设备时触发点的坐标位置信息之间的角度差值，从而确定肢体相对于硬件设备的运动信息，比如人手从电子沙盘上空抓的动作等。

以下通过具体的应用实施例并结合上述的系统结构详细描述本实用新型的原理，本实用新型的第一个具体应用实施例中，所述的肢体姿势识别是通过设置于肢体不同部位的第一传感器模块检测肢体相应部位在X、Y、Z空间三个自由度（即空间坐标）的运动参数，当然，为了获取更精准的肢体运动参数，还可以检测围绕X、Y、Z三个轴旋转自由度（即肢体各部位的俯仰角、横摆角与扭转角）的运动参数以及根据地理磁场方向所确定的A、B、C三个方向（如A指向正北方、B指正东方、C指向正上方）自由度的运动参数，所述第一传感器模块将获取的运动参数通过导线或是无线数据传输单元传输至微处理器中，由微处理器对各传感器模块获取的运动参数进行比较，通过比较各运动参数在同一自由度之间的角度差值，而得到肢体的位置变化信息。在该实施方式中，通过一个具体的实施例来说明本系统中第一传感器模块获取运动参数的原理，如图3所示，当在人体手部的手背及各手指处分别设置一个本实用新型实施例所述的第一传感器模块时，那么任何一个手指的三维运动都会被位于手指处的第一传感器模块（第一传感器模块103B、第一传感器模块103C、第一传感器模块103D、第一传感器模块103E、第一传感器模块103F）实时监测到，并通过导线404或以无线方式传输至微处理器101中，由微处理器101将其和置于手背的第一传感器模块103A监测到的数据进行计算。需要说明的是，图4中所述微处理器101的位置只是为了方便说明本实用新型的原理，在具体应用时，所述微处理器101可以设置在任何地方，比如可以集成在设有第二传感器模块的硬件设备中，或者是通过设置单独的处理器模块等来实现本实用新型的功能。

在该实施方式中，通过微处理器101计算位于手指的各第一传感器模块（如第一传感器模块103B、第一传感器模块103C、第一传感器模块103D、第一传感器模块103E、第一传感器模块103F）获取的运动参数和位于手背的第一传感器模块103A获取的运动参数之间的同一自由度（或者同轴）的角度差值，从而得到体现各个手指位置的变化和姿势。例如，当用手指姿势表示中国人的“1”时，只有位于食指的第一传感器模块103C获取的X、Y、Z和A、B、C六个参数和位置与位于手背或者手腕的第一传感器模块103A获取的上述六个参数基本相同，而中指和中指后面2个手指（共3个指头）的X、Y、Z和A、B、C基本相同，但是X、Y、Z和A、B、C中会有一个参数和手背上的相应参数存在150度到270度的角度差。同理，当用手指姿势表示美国人骂人的意思时，即伸出一个中指，此时只有位于中指的第一传感器模块103D获取的X、Y、Z和A、B、C六个参数和位置与位于手背或者手腕的第一传感器模块103A获取的上述六个参数基本相同，而大姆指、食指以及中指后面的2个手指的X、Y、Z和A、B、C基本相同，但是X、Y、Z和A、B、C中会有一个参数和手背上的相应参数存在150度到270度的角度差。由于数据的比较是手指相对于手背，所以本实用新型专利不需要任何固定和虚拟平面，只需要本实用新型实施例中所述的多个第一传感器模块就能够实时记录2个手的10个手指在任意空间的运动和变化。如果所述第一传感器模块中采用的是具有9个自由度的传感器，则能够记录手和手指姿势变动的速度、加速度、角加速度等参数。

基于上述原理，当在电子沙盘的硬件设备上设置一个本实用新型实施例中的第二传感器模块时，且第二传感器模块也通过有线或无线等方式与微处理器相连接，此时，人体手部相对于电子沙盘的任何手势变换都可以被本实用新型实施例所述的肢体姿势识别系统实时监测到。例如，当需要识别人体手部从电子沙盘上空抓的动作时，则该系统通过上述原理，比较位于手指的第一传感器模块监测到的运动参数和位于手背的第一传感器模块监测到的运动参数的角度差值而得到手指的运动变化信息，此时，位于手背的第一传感器模块监测到的运动参数是位于手指上的第一传感器模块监测到的运动参数的参照数据；然后通过电子沙盘上第二传感器模块感应并获取的外部触发电子沙盘时触发点的坐标位置信息，通过比较位于手背的第一传感器模块监测到的运动参数与电子沙盘上第二传感器模块所感应到的触发点的坐标位置信息的角度差值而得到人体手部在电子沙盘上的运动信息，如人体手部对电子沙盘的操控或从电子沙盘上空抓的动作等都会被微处理器计算并识别出，从而实现对电子沙盘的控制。

在上述实施例中，还可以加设光学设备如照相机、扫描仪等辅助监测人体手部相对于电子沙盘的位置，在系统运行时，先通过光学设备确定人体手部相对于电子沙盘的大概位置，再通过本实用新型的原理而得到人体手部在电子沙盘上的运动信息，而实现对电子沙盘的控制。

在本实用新型的第二个具体应用实施例中，当在电子游戏机的显示屏上设置一个本实用新型系统的第二传感器模块，在人体的手指、手背或手腕以及手臂、脖子或胸前等部位也各设置一个第一传感器模块时，那么包括手部、手臂以及身体的各种三维或者三维以上的各种姿势变化形态都会被实时记录并传输至电子游戏机的处理系统。如上述实施例所述的原理，类似比较位于手指和手背的第一传感器模块获取的运动参数的同一自由度的角度差值而得到手指的位置变化和姿势信息，整个手背或手腕的运动变化也可以通过比较手背或手腕和位于手臂的第一传感器模块获取的运动参数的同一自由度的角度差值而体现，从而得到手背或手腕相对于手臂的运动方向、速度、姿势以及旋转方向等参数；同理，整个手臂的运动变化还可以通过比较位于手臂和位于脖子或者胸前的第一传感器模块获取的运动参数的同一自由度的角度差值而体现，从而得到手臂相对于躯干的运动方向、速度、姿势以及旋转方向等参数。然后通过微处理器对手指、手背或手腕以及手臂的运动方向、速度、姿势以及旋转方向等参数与电子游戏机显示屏上的第二传感器模块感应到的外部触发显示屏的坐标位置信息进行同一自由度的比较，并进行综合分析计算，从而得到人体与电子游戏机显示屏上所显示游戏的各种运动交互信息，通过电子游戏机的处理系统控制游戏的继续运行。

在上述实施例中，同样可以加设光学设备如照相机、扫描仪等辅助装置监测人体相对于电子游戏机显示屏的位置，在系统运行时，先通过光学设备确定人体相对于电子游戏机显示屏的大概位置，再通过本实用新型的原理而得到人体与游戏中的运动交互信息，使得电子游戏更加生动、接近实际。

在本实用新型的第三个具体应用实施例中，所述肢体姿势识别的原理与第一个具体应用实施例和第二个具体应用实施例基本相同，不同之处在于应用的领域以及目的和达到的效果不同。在该实施例中，所述肢体姿势识别系统可以应用于教育领域，比如用于学习弹钢琴、拉琴时监测学习者手指的动作、位置、以及手指的运动速度、按键力度、角度等信息，以便于学习者能够更加直观的掌握自己的学习情况，针对自身问题进行调整改善，从而加快了学习速度及质量。

在上述实施方式中，通过在学习者的手指与手背处设置本系统的第一传感器模块，在钢琴上设置本系统的第二传感器模块，由微处理器比较位于手指的第一传感器模块监测到的运动参数和位于手背的第一传感器模块监测到的运动参数的角度差值而得到手指的运动变化信息，此时，位于手背的第一传感器模块监测到的运动参数是位于手指上的第一传感器模块监测到的运动参数的参照数据；然后通过比较位于手背的第一传感器模块监测到的运动参数与位于钢琴上的第二传感器模块监测到的手部对钢琴按键按压时的坐标位置信息，从而计算出学习者手指的动作、位置、以及手指的运动速度、按键力度、角度等信息，以供学习者自行参考改善。

通过上述各种实施方式可知，本实用新型的肢体姿势识别系统可以代替各种人机交互的输入设备：如计算机键盘、鼠标、触摸屏幕等，以及代替游戏控制装置（JOYSTICK）、遥控器、声音识别系统等；通过本实用新型实施例提供的肢体姿势识别系统输出的肢体姿势信息可以控制诸如计算机、智能电话机、电视、IPADS、游戏设备、机器控制设备、运动裁判设备、车辆、飞行器显示设备、办公设备、打印设备、显示设备、三维作战沙盘等机器的运行。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种肢体姿势识别系统，其特征在于，所述系统包括：微处理器、数据传输模块、处于肢体上不同部位的多个第一传感器模块以及处于硬件设备上的第二传感器模块，其中，

所述多个第一传感器模块，用于分别获取肢体上不同部位的运动参数；

所述第二传感器模块，用于获取硬件设备的感应参数；

所述微处理器，用于计算处于肢体上不同部位的各第一传感器模块获取的运动参数之间的角度差值，然后根据计算出的角度差值而得到肢体的位置变化信息，并根据肢体的位置变化信息计算与第二传感器模块获取的硬件设备的感应参数之间的角度差值，从而确定肢体相对于硬件设备的运动信息；

所述数据传输模块，用于将所述微处理器计算的肢体相对于硬件设备的运动信息作为监控信息输出。

2.根据权利要求1所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述系统还包括用于辅助监测肢体相对于硬件设备位置的光学设备。

3.根据权利要求1或2所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述多个第一传感器模块分别置于肢体的手指处、手背或手腕处、手臂处、以及脖子或胸前处。

4.根据权利要求3所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述多个第一传感器模块和第二传感器模块通过导线与所述微处理器相连接。

5.根据权利要求4所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所 述多个第一传感器模块和第二传感器模块分别包括用于检测在空间具有3个自由度、6个自由度或9个自由度的运动参数的多自由度传感器。

6.根据权利要求5所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述检测在空间具有3个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器或3个自由度的加速度传感器。

7.根据权利要求5所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述检测在空间具有6个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器以及3个自由度的加速度传感器的组合。

8.根据权利要求5所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述检测在空间具有9个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器、3个自由度的加速度传感器以及3个自由度的旋转传感器的组合。

9.根据权利要求1或2所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述多个第一传感器模块分别包括用于获取肢体运动参数的第一传感器、用于将第一传感器获取的运动参数传输至微处理器的无线数据传输单元以及为所述第一传感器和无线数据传输单元提供工作电压的能源单元。

10.根据权利要求9所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述能源单元为电池或是可充电电池。

11.根据权利要求10所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述第二传感器模块包括用于获取外部触发硬件设备时触发点位置信息的第二传感器。

12.根据权利要求11所述的肢体姿势识别系统，其特征在于， 所述第一传感器和第二传感器分别为用于检测在空间具有3个自由度、6个自由度或9个自由度的运动参数的多自由度传感器。

13.根据权利要求12所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述检测在空间具有3个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器或3个自由度的加速度传感器。

14.根据权利要求12所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述检测在空间具有6个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器以及3个自由度的加速度传感器的组合。

15.根据权利要求12所述的肢体姿势识别系统，其特征在于，所述检测在空间具有9个自由度运动参数的传感器为3个自由度的磁场传感器、3个自由度的加速度传感器以及3个自由度的旋转传感器的组合。 

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