CN108731681A - 旋翼无人机领航方法、相关计算机程序、电子设备和无人机 - Google Patents

旋翼无人机领航方法、相关计算机程序、电子设备和无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN108731681A
CN108731681A CN201810349399.2A CN201810349399A CN108731681A CN 108731681 A CN108731681 A CN 108731681A CN 201810349399 A CN201810349399 A CN 201810349399A CN 108731681 A CN108731681 A CN 108731681A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned plane
camera
navigator
navigation
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810349399.2A
Other languages
English (en)
Inventor
M·莱恩
E·劳伦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pardon Unmanned Aerial Vehicle
Parrot Drones SAS
Original Assignee
Pardon Unmanned Aerial Vehicle
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pardon Unmanned Aerial Vehicle filed Critical Pardon Unmanned Aerial Vehicle
Publication of CN108731681A publication Critical patent/CN108731681A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
    • B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
    • G01C23/005—Flight directors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于领航旋翼无人机(14)的方法，该方法由用于领航所述无人机(14)的电子设备实现，无人机(14)配置成具有机载相机(18)。该方法包括基于用于无人机移动的不同类型的领航指令(IP)来计算(160)无人机的不同类型的导航设定点，一种类型的领航指令(IP)能够至少修改无人机的姿态角和/或无人机的移动速度，每种类型的领航指令分别与一种类型的导航设定点相关联，对于至少一种类型的领航指令，所述计算包括：‑确定(162)相机(18)的瞄准轴(V)，‑基于相机(18)的瞄准轴(V)获得(166)与所述至少一种类型的领航指令(IP)相关联的至少一个导航设定点。

Description

旋翼无人机领航方法、相关计算机程序、电子设备和无人机
技术领域
本发明涉及一种用于领航旋翼无人机的方法，该方法由用于领航无人机的电子设备实现，该无人机配置成具有机载相机。
本发明还涉及一种包括软件指令的计算机程序，当由计算机执行时，该软件指令实现这种用于领航旋翼无人机的方法。
本发明还涉及一种用于领航旋翼无人机的电子设备。
本发明还涉及一种配置成具有机载相机的旋翼无人机，其包括至少一个前述类型的电子领航设备。
背景技术
本发明涉及无人机(即，远程领航的飞行机动设备)领域。本发明特别适用于能够使用由至少一个电机致动的至少一个转子在空气中移动的旋翼无人机。存在诸如直升机的单旋翼无人机(即，单转子)，或诸如四轴飞行器(也称为四旋翼)的多旋翼无人机(即，多转子)或诸如六旋翼或八旋翼的其他过致动无人机等。
例如，四旋翼类型的旋翼无人机能够保持固定点并且根据期望缓慢移动，这使得它们更容易领航，即使对于没有经验的用户也是如此。
通常，对于设置有相机的旋翼无人机，其中相机包括图像传感器，无人机的领航(即，在飞行期间控制无人机的所有移动)简单地独立于由无人机上的相机完成的图像采集。
由于图像采集目前没有影响到无人机的移动控制，因此对于用户来说实现适当领航以优化期望的图像采集并不总是很容易。
发明内容
因此，本发明的一个目的是提出一种用于领航旋翼无人机的方法，该旋翼无人机配置成具有机载相机，使得可以便于用户领航以获得最佳图像采集。
为此，本发明涉及一种用于领航旋翼无人机的方法，该方法由用于领航无人机的电子设备实现，该无人机配置成具有机载相机。
该方法包括基于用于无人机移动的不同类型的领航指令来计算无人机的不同类型的导航设定点，一种类型的领航指令能够至少修改无人机的姿态角和/或无人机的移动速度，每种类型的领航指令分别与一种类型的导航设定点相关联，
对于至少一种类型的领航指令，所述计算包括：
-确定相机的瞄准轴，
-基于相机的瞄准轴获得与所述至少一种类型的领航指令相关联的至少一个导航设定点。
根据本发明的用于领航旋翼无人机的方法自动地考虑相机的瞄准轴以计算传输到旋翼无人机的发动机的导航设定点，随后使得可以实时优化领航以避免看不见用户希望获取一个或多个图像的目标。
换句话说，相对于现有技术，执行设定点计算的修改以允许在无人机移动的同时，使用相机的定向指令对用户选择的目标进行最佳图像。
因此，根据本发明的方法对应于基于图像采集区居中的相机的瞄准轴的无人机移动的从动。
在下文中，“领航方法”是指根据本发明的自动方法，其使得可以将由用户输入的领航指令(即，包括在用户命令中)转换成电机命令。换句话说，根据本发明自动实现的领航方法允许实时帮助用户进行手动领航。
根据本发明的其他有利方面，用于优化无人机的飞行倾斜的方法包括单独或根据所有技术上可能的组合考虑的以下特征中的一个或多个：
-确定相机的瞄准轴包括处理由无人机的电子领航设备接收的和/或先前存储在无人机的电子领航设备的存储器中的相机的定向指令；
-基于瞄准轴获得所述至少一个导航设定点使用无人机的电子领航设备自动地实现坐标系的变化，
坐标系的变化基于获得用于计算导航设定点的当前三轴坐标系实现，当前三轴坐标系通过围绕用于计算导航设定点的先前三轴坐标系的不变轴旋转所述先前坐标系，将先前坐标系的其它两个轴中的一个转换成相机的瞄准轴来获得相机；
-该方法包括检测相机的瞄准轴的变化，并且在每次检测到瞄准轴的变化时重复计算无人机的至少一个导航设定点；
-该方法可以通过输入第一预定用户命令来激活；
-该方法包括控制通过应用与每种类型的领航指令相关联的预定最小移动速度而修改的无人机速度，所述应用能够通过输入第二预定用户命令来激活；
-当存在所述第二预定用户命令并且当所述类型的领航指令能够根据期望的滚转角来修改无人机的滚转角时，所述类型的相关联的导航设定点保持独立于相机的瞄准轴，
然后，该方法包括确定与期望滚转角相关联的偏航角和相机的水平旋转速度设定点。
本发明还涉及一种包括软件指令的计算机程序，所述软件指令在由计算机执行时实现如上所述的方法。
本发明还涉及一种用于领航配置成具有机载相机的旋翼无人机的电子设备，
该电子设备包括用于基于用于无人机移动的不同类型的领航指令计算无人机的不同类型的导航设定点的单元，一种类型的领航指令能够至少修改无人机的姿态角和/或无人机的移动速度，每种类型的领航指令分别与一种类型的导航设定点相关联，
对于至少一种类型的领航指令，该计算单元包括：
-用于确定相机的瞄准轴的模块，
-用于基于相机的瞄准轴获得与所述至少一种类型的领航指令相关联的至少一个导航设定点的模块。
本发明还涉及一种配置成具有机载相机的旋翼无人机，该无人机包括至少一个电子领航设备。
附图说明
本发明的这些特征和优点在阅读以下说明书时将更清楚，本说明书仅作为非限制性实例提供，并且参考附图进行描述，其中：
-图1是用于引导根据本发明的无人机的电子系统的透视图，无人机包括旋翼无人机，能够在遥控设备的控制下在空中移动；
-图2是用于控制根据本发明的无人机的电子设备的从动和领航辅助的不同元件的框图；
-图3是根据本发明的无人机的领航方法的流程图；
-图4是根据本发明基于相机的瞄准轴实现的坐标系变化的示意图；
-图5和6示出了根据两个不同替代实施方案的用户在他的遥控器上可用的命令的人体工程学分布的实例。
具体实施方式
在本说明书的其余部分中，表述“基本上等于”是指在±10％内的相等关系，即，变化不超过10％，还优选地是指在±5％内的相等关系，即变化不超过5％。
在图1中，用于引导无人机的电子系统使得用户12可以使用电子观看系统10来优化无人机14的引导。
无人机14是能够尤其是通过允许用户12输入其飞行命令的控制杆16远程领航的机动飞行器。
无人机14(即，机上无飞行员的飞机)包括相机18，相机18包括与图像传感器(未示出)相关联的镜头，镜头配置成获取包括多个物体的场景的图像。
镜头是例如鱼眼类型的半球形镜头，即，覆盖大约180°或更大广角的视场。镜头位于图像传感器的前方，使得图像传感器通过镜头检测图像。
当图像传感器与鱼眼镜头相关联时，用户可以通过使用控制杆16输入相机的定向指令来虚拟地定向相机的瞄准轴(即，观察轴)。
实际上，用于捕获图像的方法使得可以通过选择相对于图像传感器的实际尺寸具有较小的尺寸的区域Zc来限定虚拟图像传感器，区域Zc在相机的瞄准轴上居中。
从图像传感器的具有较小尺寸的区域Zc获得图像使得可以在与具有较小尺寸的区域Zc对应的相机的整个视场的窗口的方向上虚拟地定向相机的瞄准轴，而不改变相机的物理定向，该相机相对于旋翼无人机14保持不动。
根据未示出的另一替代方案，相机旋转安装在无人机的专用万向节上，使得可以机械地而非通过如上所述的数字处理虚拟地修改其瞄准轴。
无人机14是例如旋翼无人机，其包括由至少一个电机致动的至少一个转子20(或螺旋桨)。在图1中，无人机14包括多个转子20，因此被称为多转子无人机。在这个实例中，转子20的数量具体地等于四个，并且无人机14则是四转子无人机或四轴飞行器。
无人机14还设置有传输模块22，以便优选无线地将图像传感器获取的图像发送到电子设备，例如电子观看系统10的接收模块(未示出)、控制杆16的接收模块(未示出)或者安装在控制杆16上的多媒体触摸屏数字平板23的接收模块(未示出)。
根据图1所示的实例，电子观看系统10允许用户12观看图像，具体是从旋翼机无人机14接收的视频的图像。
电子观看系统10包括设置有显示屏的电子设备(例如智能手机)和头戴式耳机24，头戴式耳机24包括：电子设备的接收支架；与用户12的面部相对、横跨用户眼睛的支承表面；以及位于接收支架与支承表面之间的两个光学装置。
头戴式耳机24还包括保持条带26，使得可以将头戴式耳机24保持在用户12的头部上。
电子设备相对于头戴式耳机24可移除或者集成到头戴式耳机24中。
电子观看系统10例如通过数据链路(未示出)连接到控制杆16，数据链路是无线链路或有线链路。
在图1的实例中，电子观看系统10还包括接收模块(未示出)，其配置成从旋翼无人机14接收至少一个图像，优选地以无线方式进行图像的传输。
观看系统10例如是虚拟现实观看系统，即，允许用户12观看他的其视场中的图像的系统，其中视场(或视野，FOV)角具有大值，通常大于90°，优选大于或等于100°，以便为用户12获得沉浸式视图(也称为“FPV”，第一人称视图)。
这种观看系统10是任选的，并且尤其是使得可以增强沉浸式领航配置中的“用户体验”，在不使用此观看系统的情况下也可以进行领航。
控制杆16本身是已知的，并且例如使得可以领航旋翼无人机14。控制杆16包括：两个抓握手柄28，每个抓握手柄旨在由用户12的相应的手抓住；多个控制元件，这里包括两个操纵杆30，每个操纵杆定位在相应的抓握手柄28附近并且旨在由用户12优选地通过相应的拇指来致动。
控制杆16还包括无线电天线32和无线电收发器(未示出)，用于通过无线电波与旋翼无人机14在上行链路和下行链路交换数据。
另外地或替代地，根据观看系统10，数字多媒体触摸屏平板23安装在控制杆16上，以在领航旋翼无人机14期间协助用户12。
控制杆16配置成将来自用户的命令124发送至集成到旋翼无人机中的自动领航电子设备(即，用于用户的手动领航的自动辅助装置)，其示意性实例以图2中的框图示出。
作为实例给出了以上描述并且任选地包括虚拟现实观看系统10的无人机的电子引导系统，本发明能够用其他类型的无人机引导系统实现，并且如果适用，则无观看系统10。
无人机14的领航包括通过以下方式移动后者：
围绕偏航轴34旋转，以使无人机的主轴向右或向左枢转
围绕俯仰轴36旋转，以使其向前或向后移动
围绕滚转轴38旋转，以使其向右或向左偏移；并且
通过改变油门状态向下或向上平移，以便相应地降低或增加无人机的高度。
图2是根据本发明的技术的用于无人机14的从动和领航以及校正图像的移动的不同控制元件的框图。
将注意到，尽管这些图以互连电路的形式示出，但根据一个实施方案，各种功能基本上基于软件实现，这种描绘单纯作为说明提供。
根据另一个实施方案，本发明能够使用一个或多个可编程逻辑电路(诸如FPGA(现场可编程门阵列))来实现，或者以安装在旋翼无人机14上的电子板上的专用集成电路(诸如ASIC(专用集成电路))的形式实现。
通常，如图2所示，领航系统包括若干交错环路，用于自动地或根据用户的命令控制无人机14的水平速度、姿态角速度以及高度变化。
根据本发明，例如自动领航电子设备(即，用于用户手动领航的自动辅助装置)允许用户受益于至少两种领航模式。
这种电子设备包括或能够连接到信息处理单元(未示出)，信息处理单元例如由存储器和与存储器相关联的处理器组成，处理器能够执行包括软件指令的计算机程序，所述软件指令在被执行时实现根据本发明的领航方法，如下面结合图3和4所述。
根据本发明提出的用于自动辅助无人机14移动的第一模式1或“相机模式”建议用户在无人机的移动与相机的图像采集之间建立相关性(即，依赖性或从动性)。这种第一模式旨在通过自动辅助用户领航无人机使得实时考虑相机的瞄准轴来提高图像采集质量。
为此，根据本发明的自动领航电子设备包括单元U_C，其用于基于用户命令124内指示的用于无人机的移动的不同类型的领航指令IP来计算无人机的40种不同类型的导航设定点CN。
一种类型的领航指令IP能够至少修改无人机14的姿态角(即，俯仰角θ和/或滚转角和/或偏航角ψ)和/或无人机14的移动速度(即，加速或减速)，并且分别与一种类型的导航设定点CN相关联。
例如，第一类型的领航指令IP1旨在仅修改无人机的俯仰角θ，第二类型的领航指令IP2旨在仅修改无人机的滚转角第三类型的领航指令IP3旨在仅修改无人机的偏航角ψ，第四类型的领航指令IP4旨在修改无人机的滚转角和俯仰角θ两者，第五类型的领航指令IP5旨在修改无人机的偏航角ψ和其移动速度等。
对于至少一种类型的领航指令IP，计算单元40包括：
-用于确定50相机18的瞄准轴V的模块M.D.V.，
-用于基于相机18的瞄准轴获得60与所述至少一种类型的领航指令IP相关联的至少一个导航设定点CN的模块M_OCN。
具体地，用于获得60至少一个导航设定点CN的模块M_OCN包括用于改变坐标系M_C_REF的模块70，坐标系(即，参考系)的变化基于获得用于计算导航设定点的当前三轴坐标系实现，当前三轴坐标系通过围绕用于计算导航设定点的先前三轴坐标系的不变轴旋转所述先前坐标系，将先前坐标系的其它两个轴中的一个转换成相机的瞄准轴来获得，如随后图4中所示。
因此，根据按照本发明提出的“相机模式”，计算单元40能够传送在三轴坐标系中表达的导航设定点CN作为输出(所述三轴坐标系的一个轴对应于相机的瞄准轴V)，并且将它们作为高度设定点计算电路144的输入和水平速度设定点计算电路VH 80的输入发送。
换句话说，导航设定点CN是指使得可以计算高度设定点和/或水平速度设定点的数据。
在“相机模式”中激活该领航模式1期间，与在用户命令124内接收的相机IC的倾斜或定向指令的改变相关联的瞄准轴的任何变化都能够实时修改其中表达导航设定点的坐标系。
这种称为“相机模式”的模式1能够通过使用两个开关90A和90B、专用按钮(例如按钮或触敏按钮)或允许用户激活模式1的任何其他技术上可能的方式(诸如语音命令)来激活，所述两个开关90A和90B在此模式1上通过输入由用户使用操纵杆30之一输入的第一预定命令C1来同步触发。
根据另一替代方案，当用户通过相机18触发捕捉时段时，此“相机模式”自动激活。换句话说，根据此替代方案，由相机18触发图像采集(照片或视频)相当于根据本发明提出的领航“相机模式”的激活命令C1。
第二模式2或“传统领航模式”保持无人机相对于相机的瞄准轴的移动的完全独立性。
这种传统的领航模式2例如被默认激活，随后两个开关90A和90B通过应用由用户输入的另一预定命令(未示出)或者相对于第一命令C1的“反向”命令(例如，按钮上使其升高的新压力)在此模式2上被同步触发。
根据这种传统领航模式2，用于确定高度或水平速度设定点的参考系在这个第二模式2的整个激活持续时间期间保持恒定，并且例如对应于参考的参考系，诸如水平三轴坐标系(即，由例如y轴和x轴两个轴限定的一个平面对应于无人机14的飞行水平面的平面，这种水平三轴坐标系能够随无人机旋转)。
根据本发明的一个特定方面(未示出)，即使在存在第一命令C1的情况下，也不必针对所有类型的领航指令IP激活相机模式下的领航模式1。作为实例，仅针对先前概述的领航指令类型IP1和IP3激活相机模式下的这种领航模式，并且传统的领航模式2(即，其中传统的导航设定点的计算保持独立于相机)保持用于IP2、IP4和IP5类型的领航指令。
更一般地，如结合传统领航模式2的激活所描述，图2的电子设备还包括用于角速度的控制环路100，其对应于最中心的环路，一方面使用由陀螺仪102提供的信号，另一方面使用由角速度设定点104组成的参考。此信息被用作角速度校正级106的输入，角速度校正级106进而引导用于控制电机110的级C_CM(即，电子设备)108，以便通过这些电极驱动的转子的组合动作分别命令不同电机的额定值以校正无人机14的角速度。
角速度控制环路100交错在姿态控制环路112中，姿态控制环路112根据惯性单元114提供的指示进行操作，惯性单元114包括陀螺仪102、加速度计116和产生无人机14的实际姿态估计的级118。从这些传感器导出的数据应用于产生无人机14的实际姿态估计的级118，所述实际姿态估计应用于姿态校正级120。该级120通过水平速度VH(或无人机14的水平移动速度)校正电路126将无人机14的实际姿态与电路122根据用户124直接施加的命令和/或根据无人机14的自动领航仪内部生成的数据生成的角设定点进行比较。电路120将潜在校正的应用到电路120并且与无人机14的实际姿态进行比较的设定点传输到电路104以适当地命令电机。
最后，水平速度控制环路130包括垂直摄像机132和用作高度计的遥测传感器134。电路136结合来自加速度计114和来自姿态估计电路118的信号对由垂直相机132产生的图像进行处理以产生数据，使得可以在使用或不使用电路138(即，电路138在闭环(即，闭合开关)中使得任选地实现的速度从动)的情况下获得沿无人机14的俯仰轴和滚转轴二者的水平速度估计。
根据未示出的一个任选方面，这种电路138例如使用由GPS或伽利略地理定位系统提供的数据来估计水平速度VH。估计的水平速度通过电路140给出的垂直速度估计和电路142根据来自遥测传感器134的信息给出的高度值的估计来校正。
为了控制无人机14在传统领航模式中的垂直移动，用户将命令124应用到用于计算高度设定点144的电路，这些设定点通过接收由电路142给出的估计高度值的高度校正电路148应用于用于计算上升速度设定点VZ的电路146。计算的上升速度VZ应用到电路150，电路150将该设定点速度与由电路140估计的对应速度进行比较，并且通过在全部电机(电子设备108)上同时增大或减小旋转速度来相应地修改电机的命令数据，以便最小化设定点上升速度与测量的上升速度之间的偏差。现在将利用图3和4来解释图2的电子领航设备的操作。
具体地，图3示出了根据本发明的由图2的电子设备实现的用于领航旋翼无人机14的方法的流程图。
在步骤152期间，在无人机14的飞行期间，在用于接收用户命令124的时刻t，图2的电子设备确定用户命令124是否包括用于触发“相机模式”下的领航模式1的第一命令C1。
如果用户命令124缺少N第一命令C1，则根据步骤154，开关90A和90B切换到领航模式2，即，传统领航模式(或者如果适用的话，则“保持”在领航模式2中，如果先前激活的领航模式已经是模式2)。
相反，如果是Y，用户命令124包括第一命令C1，则开关90A和90B同步切换到模式1，以激活本发明特有的计算40单元U_C。
换句话说，根据用于领航“相机模式”的步骤152，分别对应于相机18的至少一个领航156指令IP和/或至少一个倾斜或定向158指令IC的用户命令124作为输入被传输到计算40单元U_C。
在步骤160期间，每次接收到包括领航156指令IP和/或相机18的倾斜或定向158指令IC的用户命令124时，执行根据本发明的导航设定点的计算。领航156指令IP和/或相机18的倾斜或定向158指令IC的任何变化将导致重复计算步骤160。
对于给定的领航指令IP，这种计算步骤160首先包括用于通过处理相机18的倾斜或定向158指令IC来确定相机18的瞄准轴V的步骤162。
相机18的这种倾斜或定向指令158由无人机14的电子领航设备接收，和/或先前存储在无人机14的电子领航设备的存储器中。
例如，相机18的这种倾斜或定向158指令IC在无人机14的飞行期间周期性地存储在其存储器中，并且例如在切换到“相机模式”下的领航模式1之前对应于在时刻t-1接收的相机18的倾斜或定向158指令IC。
此外，根据一个特定方面，相机的倾斜或定向158指令IC默认例如总是存储在无人机14上的信息处理单元的存储器中，以便能够在无人机14的飞行开始时执行“相机模式”下的领航模式1，或者在没有来自用户使用控制杆16手动输入的相机18的倾斜或定向158指令的情况下执行领航模式1。
相机18的倾斜或定向158指令IC对应于相机相对于包含如图1所示的俯仰轴36和滚转轴38的无人机的水平平面向上或向下(即，相机俯仰)的倾斜α，和/或对应于保持在无人机14的水平平面中的相机的定向(未示出)，例如在无人机的纵轴的对应于滚转轴38(即，相机航向)的任一侧(即，在左侧或右侧)。
在时刻t的瞄准轴Vt是相机18(或如上所述的虚拟图像传感器)的光轴，其倾斜(和/或定向，未示出)由参考参考系中的倾斜角α表示，诸如根据传统领航模式2使用的水平三轴坐标系(即，包括例如y轴和x轴两个轴的平面对应于无人机14的飞行水平面的平面，这种水平三轴坐标系能够随无人机旋转)。
随后，对于相机18的倾斜或定向指令IC在时刻t的每次接收，执行用于检测在时刻t的瞄准轴Vt相对于前一时刻t-1的瞄准轴Vt-1的变化的步骤164。
如果没有N(即，瞄准轴没有改变)，则针对同一领航指令IP在前一时刻t-1获得的导航设定点CN保持有效并因此被维持。
相反，如果是Y，即检测到瞄准轴V的变化，则基于相机的瞄准轴Vt执行用于获得与领航指令IP相关联的导航设定点CNt的步骤166。
具体地，基于瞄准轴获得166导航设定点CNt利用无人机14的电子领航设备自动地实现用于改变如图4所示的坐标系的步骤168。
坐标系(即，用于表示与领航指令相关联的导航设定点的参考系)的这种变化基于获得用于计算导航设定点的包括轴(B’,Vt,A)的当前三轴坐标系实现，该当前三轴坐标系通过围绕用于计算导航设定点的先前(A,B,C)坐标系的不变轴(例如如图4所示的A轴)旋转所述先前三轴坐标系，将先前坐标系的另两个轴中的一个(例如C轴)转换成相机的当前瞄准轴Vt来获得。
在图4中，先前的坐标系(A,B,C)例如对应于与传统领航模式2相关联的参考参考系，诸如水平三轴坐标系(即，其包括例如y轴和x轴两个轴的一个平面对应于无人机14的飞行水平面的平面)。在根据“相机模式”进入领航模式1之后，该先前坐标系通过围绕A轴旋转大致等于角α的角度(例如俯仰36)和当前坐标转换。
这种“相机模式”下的领航模式1尤其使得可以将领航指令IP转换成导航设定点CN，该领航指令IP根据传统领航模式2允许无人机14独立于相机14的瞄准轴Vt上升，该导航设定点CN组合高度设定点和水平速度设定点使得相机可以沿瞄准方向行进。
换句话说，从摄影或电影摄影的角度来看，“相机模式”下的领航模式1使得可以放大和缩小，换句话说，朝向或远离相机的目标移动，即使相机18没有光学变焦并且在无人机14内不可移动亦是如此。
此外，一旦用户修改了相机18的瞄准轴Vt，根据本发明的方法就能够检测到其并且重新计算导航设定点，同时在适当的参考系中表示其，该参考系的其中一个轴对应于相机18的瞄准轴Vt。
因此，沉浸式领航配置中的“用户体验”得以改善，应用了无人机的移动与相机的瞄准轴Vt之间的相关性。
任选地，根据本发明的用户可以使用第二命令C2来激活附加选项，该第二命令C2能够再现固定翼(特别是“帆翼”型)无人机，的行为。
固定翼(尤其是“帆翼”型)无人机能够以通常高达80km/h的高速移动，与旋翼无人机相比，鉴于其对从遥控操纵杆16发送的领航指令的非常高的反应性以及维持大于起飞速度的最小飞行速度的需要，其相对难以领航。
下面描述的“帆翼”选项旨在允许用户使用旋翼无人机14进行帆翼领航体验。换句话说，其旨在允许用户访问帆翼的飞行中行为，同时避免通常与帆翼相关联的领航困难增大。
因此，根据步骤170，在旋翼无人机14的飞行期间，图2的电子设备确定用户命令124是否包括用于在被称为“相机模式”的领航模式2内触发“帆翼”选项的第二命令C2。
在用户命令124内不存在N这个命令C2的情况下，不发生由前一步骤166传送的设定点CN的修改。
在用户命令124内存在Y这个命令C2的情况下，执行用于控制无人机14的速度的步骤172，无人机14的速度通过应用A_Vmin与每种类型的领航指令相关联的预定最小移动速度Vmin而修改。
换句话说，该方面相当于应用无人机14的最小飞行速度的偏移，使得在该“帆翼”选项激活期间，飞行速度大于特定于帆翼行为的起飞速度。
根据具有“帆翼”选项的这个相机模式1的一个具体方面，执行步骤174以验证正在执行的领航指令IP是否试图修改旋翼无人机14的滚转角
如果不是N，则在应用预定的最小移动速度Vmin之后获得的导航设定点CN保持有效并因此被维持。
在肯定Y的情况下，换句话说，在存在激活帆翼选项的第二命令C2和一种能够根据用户期望的滚转角修改无人机14的滚转角的领航指令IP两者的情况下，相关联的导航设定点CN的类型保持独立于相机18的瞄准轴V，并且该方法随后包括用于确定C_VRH-C与期望滚转角相关联的偏航角ψ和相机18的水平旋转速度设定点的步骤176。
与期望滚转角相关联的偏航角ψ的自动应用使得尤其是可以再现转向阶段中帆翼的轨迹的曲线效应。
此外，根据相机模式的帆翼选项的该特定方面，应用相机18的水平旋转速度，使得旨在修改无人机14的滚转角的领航指令IP从图像捕捉的角度自动地引起偏航角修改。
因此获得了相机稳定器18的滚转补偿，滚转补偿允许检索由相机18捕获的图像以具有与将在帆翼上获得的图像捕获相关联的倾斜效果。
换句话说，该方面旨在“模仿”帆翼的行为，其在转弯期间变得偏移(即，相机的瞄准轴“预测”无人机由于转弯及其惯性而发生14的旋转，以便为用户检索其在转弯阶段期间使用帆翼型固定翼无人机上的相机感知的视觉体验)。
因此，当用户使用第二命令C2选择帆翼选项时，仅能够修改无人机14的俯仰角和/或偏航角和/或移动速度的领航指令的类型与根据相机18的瞄准轴获得的导航设定点的类型相关联。
作为图3所示实施方案的替代方案(未示出)，对于图3中所示的实施方案，先前描述的步骤序列被修改。例如，在图2的电子设备确定152是否存在用于触发“相机模式”下的领航模式1的第一命令C1之后，进行用于确定是否存在用于触发“帆翼”选项的第二命令C2的步骤170。然后，在步骤170之后，是用于控制通过应用A_Vmin预定最小移动速度Vmin而修改的无人机14的速度的步骤172，以及用于验证正在执行的领航指令IP的类型以试图修改或不修改旋翼无人机14的滚转角的步骤174。
如果不是N，则执行先前描述的用于确定相机18的瞄准轴V的步骤162至用于基于瞄准轴获得导航设置点CNt的步骤166。
图5示出根据本发明的用户在遥控杆16上可用的命令在相机模式1中的人体工程学分布的实例：
-在操纵杆位于左侧(即，使用用户的左手操纵)的情况下，用户在用户命令124内传输无人机14的相机18的倾斜或定向指令IC：
●在向上或向下致动操纵杆的情况下，用户例如希望分别向上或向下倾斜相机，这在无人机内对应于角速度控制，即，相机18的垂直旋转速度(倾斜)以获得这种期望的倾斜，
●在向左或向右致动操纵杆的情况下，用户例如希望分别向左或向右定向相机，这在无人机内对应于角速度控制，即，相机18的水平旋转速度(偏向)以获得这种期望的定向，
-在操纵杆位于右侧(即，使用用户的右手操纵)的情况下，用户在用户命令124内传输用于领航无人机14的指令IP：
●在向上或向下致动操纵杆的情况下，用户分别希望无人机的移动D涉及沿着由左操纵杆指示的相机的瞄准轴V接近或远离，换句话说，由于无人机单独移动D而放大或缩小，这在无人机内对应于如前所述的垂直速度VZ(油门)和水平速度VH(俯仰角)控制，同时在瞄准轴V上进行从动(即，从动于相机的捕获区域的可能是或可以不是虚拟的定向角)，
●在向左或向右致动操纵杆的情况下，用户希望分别在无人机的左侧或右侧进行横向移动D，这对应于根据滚转角的无人机姿态控制。
图6示出了根据本发明的用户在遥控杆16上可用的命令在具有先前描述的帆翼选项的相机模式1中的人体工程学分布的另一实例：
-在操纵杆位于左侧(即，使用用户的左手操纵)的情况下，用户通过向上或向下致动操纵杆来在用户命令124内传输用于控制无人机14的相机18的垂直位置的指令IC(即，当用户释放操纵杆时，相机的瞄准轴V自动返回以瞄准水平面，这自动导致无人机14返回到的水平位置)。换句话说，当帆翼选项被激活时，与前面结合图5描述的不激活此选项的相机模式不同，对相机的控制因直接且精确地作用于其位置而非作用于其角速度控制而不同。
-在操纵杆位于右侧(即，使用用户的右手操纵)的情况下，用户在用户命令124内传输用于领航无人机14的指令IP：
●在操纵杆位于中心的情况下，用户希望无人机的移动D涉及以例如7m/s的预定慢速接近以便较慢地放大，这在无人机内对应于如前所述的垂直速度VZ(油门)和水平速度VH(俯仰角)控制，同时在瞄准轴V上进行从动(即，从动于相机的捕获区域的可以是或可以不是虚拟的定向角)，
●在向上或向下致动操纵杆的情况下，用户分别希望无人机的移动D以例如12m/s并且大于与中心杆相关的速度的预定快速接近，或者减速，例如以便在沿左操纵杆指示的相机的瞄准轴V正在进行的过程中达到2m/s的速度，这在无人机内对应于如前所述的垂直速度VZ(油门)和水平速度(俯仰)控制，同时在瞄准轴上从动，
●在向左或向右致动操纵杆的情况下，用户希望分别对应于无人机14的左侧或右侧偏移的移动D，这对应于根据自动相关联的滚转角和偏航角对无人机进行的姿态控制以便模拟转弯阶段中帆翼的弯曲效果，根据这种帆翼模式，无人机的这种移动D与相机的水平旋转速度的控制(即，无人机14向左或向右的偏移从捕捉图像的角度自动引起偏航角变化)相关联。
换句话说，通过此帆翼选项，用户在右操纵杆上沿垂直轴输入的命令试图管理无人机14的移动速度D，其最小值Vmin为正或零，从而允许减速，或者甚至在右操纵杆被最大程度地向下(即，向后)致动时停止。换句话说，相对于在没有帆翼选项或传统领航模式的情况下沿相机模式的垂直轴输入的命令，完成移动速度指令的缩放和正偏移。
比较图5和6表明，对于用户在控制杆16上输入的相同用户命令，将基于激活的模式或领航选项执行无人机的不同移动D。
因此，具有相同旋翼无人机14的用户能够进入各种领航模式，由于图2所示的电子领航设备，对于每种领航模式，其都得益于自动领航辅助，即：
-“传统领航模式”，其中旋翼无人机14的移动与图像采集无关，
-“相机领航模式”，其中旋翼无人机14的移动自动调整以优化图像采集，并且
-在这种相机模式下，帆翼领航选项试图优化旋翼无人机14的移动，以在视觉上重建帆翼的行为。
使用相同的旋翼无人机14，因此丰富了用户体验。

Claims (10)

1.一种用于领航旋翼无人机(14)的方法，该方法由用于领航所述无人机(14)的电子设备实现，所述无人机(14)配置成具有机载相机(18)，
所述方法包括基于用于所述无人机移动的不同类型的领航指令(IP)来计算(160)所述无人机的不同类型的导航设定点，其一种类型的领航指令(IP)能够至少修改所述无人机的姿态角和/或所述无人机的移动速度，每种类型的领航指令(IP)分别与一种类型的导航设定点(CN)相关联，
对于至少一种类型的领航指令，所述计算包括：
-确定(162)所述相机(18)的瞄准轴(V)，
-基于所述相机(18)的瞄准轴(V)获得(166)与所述至少一种类型的领航指令(IP)相关联的至少一个导航设定点。
2.根据权利要求1所述的领航方法，其中，确定(162)所述相机(18)的瞄准轴(V)包括处理由所述无人机(14)的电子领航设备接收的和/或先前存储在所述无人机(14)的电子领航设备的存储器中的相机(18)的定向指令。
3.根据权利要求1或2所述的领航方法，其中，基于瞄准轴获得(166)至少一个导航设定点使用所述无人机的电子领航设备自动地实现坐标系(168)的变化，坐标系(168)的变化是基于获得用于计算导航设定点的当前三轴坐标系来实现，所述当前三轴坐标系用于计算一个或多个导航设定点是通过围绕用于计算导航设定点的先前三轴坐标系的不变轴来旋转所述先前坐标系，将所述先前坐标系的其它两个轴中的一个轴转换成所述相机的瞄准轴来获得。
4.根据权利要求1或2所述的领航方法，其中所述方法包括检测(164)所述相机的瞄准轴(V)的变化并且在每次检测到所述瞄准轴(V)变化时重复所述计算所述无人机的至少一个导航设定点。
5.根据权利要求1或2所述的领航方法，其中所述方法可以通过输入第一预定用户命令(C1)来激活。
6.根据权利要求1所述的领航方法，其中所述方法包括控制通过应用程序(172)与每种类型的领航指令(IP)相关联的预定最小移动速度修改的无人机的速度，所述应用程序能够通过输入第二预定用户命令(C2)来激活。
7.根据权利要求6所述的领航方法，其中当存在所述第二预定用户命令(C2)并且当所述类型的领航指令(IP)能够根据期望的滚转角来修改所述无人机(14)的滚转角时，所述类型的相关联的导航设定点(CN)保持独立于所述相机(18)的瞄准轴(V)，
然后所述方法包括确定(176)与所述期望滚转角相关联的偏航角和所述相机(18)的水平旋转速度设定点。
8.一种包括软件指令的计算机程序，所述软件指令在由计算机执行时实施根据权利要求1或2所述的方法。
9.一种用于领航配置成具有机载相机(18)的旋翼无人机(14)的电子设备，
所述电子设备包括单元(40)，其用于基于用于所述无人机(14)移动的不同类型的领航指令(IP)来计算所述无人机(14)的不同类型的导航设定点(CN)，一种类型的领航指令能够至少修改所述无人机(14)的姿态角和/或所述无人机(14)的移动速度，每种类型的领航指令(IP)分别与一种类型的导航设定点(CN)相关联，
对于至少一种类型的领航指令(IP)，所述计算单元(40)包括：
-用于确定所述相机的瞄准轴的模块(50)，
-用于基于所述相机的瞄准轴获得与所述至少一种类型的领航指令相关联的至少一个导航设定点的模块(60)。
10.一种配置成具有车载相机(18)的旋翼无人机(14)，该无人机包括根据权利要求9所述的至少一个电子领航设备。
CN201810349399.2A 2017-04-19 2018-04-18 旋翼无人机领航方法、相关计算机程序、电子设备和无人机 Pending CN108731681A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FRFR1753380 2017-04-19
FR1753380A FR3065544A1 (fr) 2017-04-19 2017-04-19 Procede de pilotage d'un drone a voilure tournante, programme d'ordinateur, appareil electronique et drone associes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108731681A true CN108731681A (zh) 2018-11-02

Family

ID=59930417

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810349399.2A Pending CN108731681A (zh) 2017-04-19 2018-04-18 旋翼无人机领航方法、相关计算机程序、电子设备和无人机

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20180307225A1 (zh)
EP (1) EP3392728A1 (zh)
CN (1) CN108731681A (zh)
FR (1) FR3065544A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110658835A (zh) * 2019-09-19 2020-01-07 中国航空无线电电子研究所 一种无人机飞行控制方法和系统
CN112896531A (zh) * 2021-03-10 2021-06-04 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 一种垂直起降飞机油门操纵装置
WO2023137758A1 (zh) * 2022-01-24 2023-07-27 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的控制方法、头戴式设备、系统和存储介质
WO2023184099A1 (zh) * 2022-03-28 2023-10-05 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、装置、无人飞行器、控制系统及存储介质

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020062228A1 (zh) * 2018-09-30 2020-04-02 深圳市大疆创新科技有限公司 一种控制方法、控制设备及计算机可读存储介质
FR3120229A1 (fr) * 2021-02-26 2022-09-02 Thales Système électronique de détection et de gestion d’un dysfonctionnement dans le comportement en vol d’un drone, procédé et programme d’ordinateur associés

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2927262B1 (fr) * 2008-02-13 2014-11-28 Parrot Procede de pilotage d'un drone a voilure tournante
FR2964573B1 (fr) * 2010-09-15 2012-09-28 Parrot Procede de pilotage d'un drone a voilure tournante a rotors multiples
FR2972364B1 (fr) * 2011-03-08 2014-06-06 Parrot Procede de pilotage suivant un virage curviligne d'un drone a voilure tournante a rotors multiples.
FR2977333B1 (fr) * 2011-06-28 2014-01-31 Parrot Procede de controle dynamique d'attitude d'un drone, pour l'execution automatique d'une figure de type vrille ou salto
FR2985329B1 (fr) * 2012-01-04 2015-01-30 Parrot Procede de pilotage intuitif d'un drone au moyen d'un appareil de telecommande.
FR2985581B1 (fr) * 2012-01-05 2014-11-28 Parrot Procede de pilotage d'un drone a voilure tournante pour operer une prise de vue par une camera embarquee avec minimisation des mouvements perturbateurs
FR3000813B1 (fr) * 2013-01-04 2016-04-15 Parrot Drone a voilure tournante comprenant des moyens de determination autonome de position dans un repere absolu lie au sol.
JP2014212479A (ja) * 2013-04-19 2014-11-13 ソニー株式会社 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム
NO339419B1 (en) * 2015-03-25 2016-12-12 FLIR Unmanned Aerial Systems AS Path-Based Flight Maneuvering System
EP3288828B1 (en) * 2015-04-27 2023-11-01 Sensefly S.A. Unmanned aerial vehicle system and method for controlling an unmanned aerial vehicle
FR3054334A1 (fr) * 2016-07-22 2018-01-26 Parrot Drones Systeme autonome de prise de vues animees comprenant un drone et une station au sol, et procede associe.
FR3054824A1 (fr) * 2016-08-08 2018-02-09 Parrot Drones Drone a voilure fixe, notamment de type aile volante, avec pilotage manuel assiste et pilotage automatique

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110658835A (zh) * 2019-09-19 2020-01-07 中国航空无线电电子研究所 一种无人机飞行控制方法和系统
CN110658835B (zh) * 2019-09-19 2021-08-31 中国航空无线电电子研究所 一种无人机飞行控制方法和系统
CN112896531A (zh) * 2021-03-10 2021-06-04 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 一种垂直起降飞机油门操纵装置
CN112896531B (zh) * 2021-03-10 2022-10-25 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 一种垂直起降飞机油门操纵装置
WO2023137758A1 (zh) * 2022-01-24 2023-07-27 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的控制方法、头戴式设备、系统和存储介质
WO2023184099A1 (zh) * 2022-03-28 2023-10-05 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、装置、无人飞行器、控制系统及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20180307225A1 (en) 2018-10-25
FR3065544A1 (fr) 2018-10-26
EP3392728A1 (fr) 2018-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11644832B2 (en) User interaction paradigms for a flying digital assistant
US11914370B2 (en) System and method for providing easy-to-use release and auto-positioning for drone applications
CN108731681A (zh) 旋翼无人机领航方法、相关计算机程序、电子设备和无人机
US11340606B2 (en) System and method for controller-free user drone interaction
US11573562B2 (en) Magic wand interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant
US11120261B2 (en) Imaging control method and device
CN106029501B (zh) Uav全景成像
CN103394199B (zh) 一种用于通过具有最小化干扰移动的机载摄像机来曝光的领航旋转翼无人机的方法
CN108021145A (zh) 带目标跟踪和拍摄角保持的无人机移动图像自主拍摄系统
CN108521812A (zh) 无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质
CN107209854A (zh) 用于支持顺畅的目标跟随的系统和方法
JP2017503226A5 (zh)
JP2017503226A (ja) 目標追跡システム、デバイスおよび方法
CN109416535A (zh) 基于图像识别的飞行器导航技术
CN107918397A (zh) 带目标跟踪和拍摄角保持的无人机移动图像自主拍摄系统
CN107643758A (zh) 拍摄移动图像的包括无人机和地面站的自主系统及方法
CN111194433A (zh) 用于构图和捕捉图像的方法和系统
JP2018129063A (ja) 無人航空機を制御するための方法、無人航空機、及び無人航空機を制御するためのシステム
EP3288828B1 (en) Unmanned aerial vehicle system and method for controlling an unmanned aerial vehicle
US12007763B2 (en) Magic wand interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant
WO2022056683A1 (zh) 视场确定方法、视场确定装置、视场确定系统和介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181102