CN108521812A - 无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质 - Google Patents

无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质 Download PDF

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CN108521812A CN201780004588.XA CN201780004588A CN108521812A CN 108521812 A CN108521812 A CN 108521812A CN 201780004588 A CN201780004588 A CN 201780004588A CN 108521812 A CN108521812 A CN 108521812A
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Abstract

一种无人机(400)的控制方法、无人机(400)以及机器可读存储介质，无人机(400)上挂载有拍摄设备(410),该方法包括：基于用户操作控制无人机(400)起飞；控制无人机(400)飞行至特定位置；无人机(400)飞行至特定位置后，触发拍摄设备(410)对预设目标的拍摄操作；在拍摄设备(410)完成拍摄操作后，自动控制无人机(400)返航至返航位置。应用该方法，可以使得无人机(400)的拍摄过程一气呵成，提高了用户体验，而且减少了手动操作对无人机(400)的续航时间的占用。

Description

无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质。
背景技术
随着飞行技术的发展，UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人飞行器)，也称为无人机，已经从军用发展到越来越广泛的民用，例如，UAV植物保护、UAV航空拍摄、UAV森林火警监控等等，而民用化也是UAV未来发展的趋势。
目前，当使用无人机上携带的拍摄设备进行拍摄时，需要通过用户操作用户终端或遥控器来控制无人机起飞，控制无人机起飞后的飞行姿态、飞行距离和云台的转动来实现对拍摄的调整和控制，以及控制无人机在拍摄设备完成拍摄后进行返航，整个操作过程繁琐，操作体验并不友好；而且由于用户手动操作的时间占据了大量的续航时间，使得实际飞行时间减少。
发明内容
有鉴于此，本申请公开了一种无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质。
第一方面，提供了一种无人机的控制方法，该无人机上挂载有拍摄设备，该方法包括：基于用户操作控制无人机起飞；控制所述无人机飞行至特定位置；所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。
第二方面，提供了一种无人机，该无人机上挂载有拍摄设备，该无人机包括处理器；所述处理器用于：基于用户操作控制无人机起飞；控制所述无人机飞行至特定位置；所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。
第三方面，提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：基于用户操作控制无人机起飞；控制所述无人机飞行至特定位置；所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。
根据本发明的实施例，由于可以根据预设的条件自动控制无人机起飞，并自动控制无人机飞抵特定位置，在飞抵特定位置后，触发拍摄设备对预设目标进行拍摄，后续，还可以自动控制无人机返航至返航位置，从而使得整个拍摄过程一气呵成，提高了用户体验，而且减少了手动操作对无人机的续航时间的占用。
附图说明
图1是无人飞行系统的示意性架构图；
图2是无人机的控制方法的一示意性流程图；
图3是无人机的控制方法的另一示意性流程图；
图4是无人机的一个实施例框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的实施例提供了无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质。对于本领域技术人员将会显而易见的是，本发明的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，可以是小型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此，无人机也可以是其它类型的无人机或可移动装置。
图1是无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼飞行器为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括UAV110、云台120、显示设备130和操纵设备140。其中，UAV110可以包括动力系统150、飞行控制系统160和机架170。UAV110可以与操纵设备140和显示设备130进行无线通信。
机架170可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在UAV110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在对应的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制器160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为UAV110的飞行提供动力，该动力使得UAV110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，UAV110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、平移轴和俯仰轴。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量UAV的姿态信息，即UAV110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)。飞行控制器161用于控制UAV110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制UAV110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对UAV110进行控制，也可以通过响应来自操纵设备140的一个或多个控制指令对UAV110进行控制。
云台120可以包括电调121和电机122。云台用于携带拍摄设备123。飞行控制器161可以通过电调121和电机122控制云台120的运动。可选的，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电调121和电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于UAV 110，也可以为UAV110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台120可以位于飞行器的顶部，也可以位于飞行器的底部。
拍摄设备123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。
显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与UAV110进行通信，并且可以用于显示UAV110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄设备拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以设置在操纵设备140中。
操纵设备140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与UAV110进行通信，用于对UAV110进行远程操纵。操纵设备例如可以是遥控器或者安装有控制UAV的APP(应用程序，Application)的用户终端，例如，智能手机、平板电脑等。本实施例中，通过操纵设备接收用户的输入，可以指通过遥控器上的拔轮、按钮、按键、摇杆等输入装置或者用户终端上的用户界面(UI)对UAV110进行操控。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明实施例的限制。
图2是无人机的控制方法的一示意性流程图。图2的控制方法可以由控制装置或控制设备，例如，图1的飞行控制器161来执行，本实施例并不限于此，例如，图2的控制方法也可以由无人机上携带的其它控制装置或控制设备来实现。图2的控制方法包括如下内容。
步骤210，基于用户操作控制无人机起飞。
在一些实施例中，首先可以基于用户操作对无人机进行起桨解锁，即使得无人机进入可以转桨起飞的状态。在一实施例中，可以基于用户的第一操作触发起桨解锁，并基于用户的第二操作完成起桨解锁时控制无人机起飞。例如，用户的第一操作可以是长按或双击或者以其他规则操作无人机上的一个按键，其中，该按键可以是无人机上的一个物理按键，例如电源键，也可以是无人机上的一个虚拟按键。例如，第二操作可以是用户将拍摄设备朝向人脸，进行人脸识别。当人脸识别成功时，完成起桨解锁。在一实施例中，可以基于用户的第一操作或者第二操作同时完成对无人机的起桨解锁的触发和起桨解锁的完成，使得无人机进入可以转桨起飞的状态。
在一实施例中，人脸识别时，所述拍摄设备捕获图像，得到目标图像；当所述目标图像满足预设条件时，完成无人机的起浆解锁。具体的，在无人机的电源开启后，用户可以使用单手或双手手持无人机，并伸直手臂，端平无人机，使得无人机上挂载的拍摄设备朝向自身脸部或者其他人的脸部。拍摄设备在无人机电源开启后处于开启状态，无人机对该拍摄设备所捕获到的图像进行检测，当检测出图像满足预设条件时，无人机完成起桨解锁。在一实施例中，当无人机检测到处于特定姿态下，且检测出图像满足预设条件时，才完成起浆解锁。例如，当无人机检测到自身的当前姿态处于水平静止，且检测图像满足预设条件时，才完成起桨解锁。或者，当无人机检测到自身的当前姿态处于水平静止时，才开启人脸识别功能，当检测图像满足预设条件时，才完成起桨解锁。
其中，根据无人机的使用模式不同，该预设条件有所不同。当无人机处于通用使用模式时，该预设条件可以为目标图像中包括人脸；当无人机处于主人使用模式时，该预设条件可以为目标图像中包括人脸，且该人脸与预设人脸图像的相似度达到预设相似度阈值。
在一实施例中，目标图像中可能存在不止一张人脸，例如，手持无人机的用户身后方站有其他用户，那么，无人机可以检测目标图像中每张人脸的角度，例如正脸、侧脸，每张人脸在目标图像中的位置、大小等，根据检测结果，在多张人脸中选择其中一张人脸，例如，选择角度为正脸，且位置偏向于图像正中的人脸；又例如，选择角度为正脸，且在目标图像中最大的人脸。后续，无人机可以对所选择的人脸进行进一步的相似度检测。
在一实施例中，在确定无人机起桨解锁成功后，可以无需用户进行操作，自动控制无人机起飞。在一实施例中，对无人机完成起桨解锁之后，无人机可以再次判断无人机当前是否能够起飞，若是，则自动控制无人机起飞。
在一实施例中，在确定无人机起桨解锁成功后，则可以基于用户的进一步操作控制无人机起飞。
在一实施例中，在确定无人机起桨解锁成功后，无人机可以启动动力装置并控制动力装置怠速转动，在动力装置怠速转动预设时间之后控制无人机起飞。通过控制无人机的动力装置进行一定时间的怠速转动，可以避免无人机的误启动。
在一实施例中，在确定无人机起桨解锁成功后，也可以在无人机水平放置超过预设时长之后控制动力装置怠速转动。例如，用户将无人机水平放置(例如，水平放置在手掌中)，无人机根据传感器检测的无人机的姿态信息确定到无人机处于水平状态(例如，姿态角为零)超过预设时间之后，自动启动无人机，并控制动力装置怠速转动，进一步，无人机还可以在动力装置怠速转动预设时间之后控制无人机起飞。
在一实施例中，也可以在无人机起桨解锁成功后，进一步确认收到允许怠速转动的信号时控制动力装置怠速转动。例如，为了安全起见，可以生成一些允许怠速转动的信号或者接收外部设备发送的允许怠速转动的信号来控制飞行器怠速转动，本实施例可以利用这些信号与无人机的自动启动相结合，从而提高了无人机自动启动的安全性。
在一些实施例中，基于用户操作控制无人机起飞可以指的是在确定无人机完成起桨解锁后，基于用户操作控制无人机起飞。其中，该用户操作可以为用户对无人机的抛掷动作，即在确定无人机起桨解锁成功后，若检测到用户对无人机的抛掷动作，则可以基于该抛掷动作控制无人机起飞。具体的，在无人机被抛飞的情况下，检测无人机的运动数据，当该运动数据满足自动启动条件时，自动启动无人机的动力装置。
在一实施例中，该运动数据可以包括无人机被抛出的距离，在这种情况下，运动数据满足自动启动条件包括：无人机被抛出的距离大于或等于预设的距离阈值，该预设的距离阈值可以为0或者使得无人机不会对用户造成伤害的安全距离。从而，在无人机与用户之间的距离为安全距离时控制无人机起飞，可以避免对用户造成伤害。
可代替的，该运动数据可以包括无人机的垂直速度或速度，在这种情况下，运动数据满足自动启动条件包括：无人机的垂直速度或速度小于等于预设的速度阈值，该预设的速度阈值可以等于0或其它接近于0的值。由于将垂直速度或速度设置为小于等于预设的速度阈值再启动，可以使得无人机启动时飞行更加稳定。
在一实施例中，无人机可以识别用户抛掷时的动作，选择合适的飞行轨迹。由于可以通过简单的动作指示无人机用户想要的飞行轨迹，提高了用户体验，并且进一步减少了对无人机续航时间的占用。
在一实施例中，用户对无人机的抛掷动作可以为垂直上抛、斜向上侧抛，或者平抛等。
在一实施例中，无人机可以基于用户操作，确定是否满足预设的自动启动条件，在满足预设的自动启动条件时，无人机自动起飞。
无人机自动起飞意味着无人机在满足预设的自动启动条件时，可以自动接通无人机的启动回路，控制无人机的动力装置开始工作，而无需人工通过按钮或按键手动启动无人机以及控制无人机起飞。由于可以根据预设的自动启动条件自动启动飞行器，从而减少了手动操作对飞行器续航时间的占用，同时提升了用户体验。
在一实施例中，可以按照如下方式自动启动无人机：
用户对无人机执行抛飞动作，在无人机被抛飞的情况下，检测无人机的运动数据，当该运动数据满足自动启动条件时，自动启动无人机的动力装置，关于无人机被抛飞时的运动数据，以及该运动数据满足自动启动条件时，自动启动无人机的动力装置的详细说明可以参见上述所描述的，在起桨解锁成功后，根据用户的抛掷动作控制无人机起飞的相关描述，在此不再详述。
步骤220，控制无人机飞行至特定位置。
在一实施例中，上述特定位置可以为无人机的出厂设置中所设置好的，或者在无人机起飞之前用户预先设定好的，该特定位置可以表示为相对于预设目标具有一个固定的方向和距离的位置，其中，该距离可以为水平距离、垂直距离中的至少一个，或者为无人机与预设目标之间的直线距离。例如，可以在用户界面上设置用于输入位置参数的按钮、文本框、选择框等用户界面元素，使得用户可以通过外部设备(例如用户终端或遥控器)的用户界面选择或输入无人机的拍摄位置与预设目标的当前位置之间的相对位置关系，飞行控制器可以通过其与外部设备之间的通信接口获取用户选择或输入的位置参数。这样，用户可以精确地选择或输入位置参数，使得无人机能够准确飞抵与该位置参数对应的特定位置，拍摄出用户期望的图像。
在一实施例中，上述特定位置可以为基于获取的构图规则与预设目标的当前位置所确定的位置。其中，构图规则可以包括预设目标在拍摄画面中的位置、预设目标的面部在拍摄画面中角度、预设目标的面部在拍摄画面中的完整度中的一种或多种，构图规则可以包括如下构图规则之一的规则：均衡式构图、对称式构图、对角线构图、三角形构图、九宫格构图、向心式构图、对分式构图、拍摄画面中的人脸为正脸、拍摄画面中的人脸为侧脸。
获取的构图规则可以是从外部设备接收的预设的构图规则，或者是从外部设备接收到用户输入的构图规则，例如，可以在用户界面上设置用于输入构图规则的可移动选框、可移动边界线、文本框、选择框等用户界面元素，使得用户可以自定义构图规则。这样，用户可以精确地输入构图规则，使得无人机上挂载的拍摄设备可以拍摄出用户期望的图像。
在一实施例中，基于用户对无人机的抛掷动作控制无人机起飞的情况下，不仅可以获取构图规则，基于构图规则确定无人机起飞后的飞行距离，还可以基于无人机被抛掷时的方向确定无人机的飞行方向，基于飞行距离与飞行方向确定特定位置。
在一实施例中，上述特定位置可以是基于针对预设目标的拍摄信息所设定的特定位置，其中，拍摄信息可以用于指示预设目标在拍摄画面中的范围。例如，拍摄信息可以是预设目标在拍摄画面中所占的比例或预设目标在拍摄画面中所占的范围大小。
例如，上述拍摄信息可以是用户选择的景别。景别按照预设目标在拍摄画面中所占的比例或范围不同，可以分成大景别、中等景别和小景别三种，每种景别又可以进一步细分。景别越大，意味着预设目标在拍摄画面中所占的比例或范围越小，反之亦然。具体的，人像摄影可以根据预设目标的面积在拍摄画面中所占的比例或范围来确定其景别，分成全身像、大半身像、半身像、胸像、带肩头像和大头像。例如，拍摄信息可以包括大景别、中等景别和小景别中的至少一个；或者拍摄信息可以包括全身像、大半身像、半身像、胸像、带肩头像和大头像中的至少一个。
例如，可以预选设置不同的景别与预设目标在拍摄画面中所占的比例或范围的对应关系，当用户选择了某种景别，则根据用户选择的景别确定预设目标在拍摄画面中所占的比例或范围。当然，本发明的实施例并不限于上述确定拍摄信息的方式，也可以根据在用户界面上输入的预设目标在拍摄画面中所占的比例或范围来确定拍摄信息，例如，可以利用用户在触摸屏上画出的方框来指示预设目标在拍摄画面中的范围。
应理解的是，上述景别的分类仅仅是举例说明，也可以根据实际需要定义不同的景别分类。
步骤230：无人机飞行至特定位置后，触发拍摄设备对预设目标的拍摄操作。
在一实施例中，无人机飞行至特定位置后，无人机可以首先控制拍摄设备的构图，当预设目标在拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，触发拍摄设备对预设目标进行拍摄操作。具体地，上述控制拍摄设备的构图，使得预设目标在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则包括：通过调整无人机的飞行姿态、拍摄设备的云台的运动和拍摄设备的焦距中的至少一个来控制拍摄设备的构图，使得预设目标在拍摄画面中的位置满足预设的构图规则。
例如，可以由拍摄设备捕获预设目标当前在拍摄画面中呈现的图像，并且通过图像识别确定预设目标在拍摄画面中所占的位置，从而确定预设目标在拍摄画面中的位置是否满足预设的构图规则。以构图为九宫格为例，例如，如果用户选择了九宫格构图，则可以将预设目标成像在九宫格的四个交叉点上。可选的，还可以进一步将九宫格构图细分与四个交叉点对应的四种模式，以供用户进一步选择将预设目标成像在哪个交叉点上。可以根据上述图像识别确定预设目标的中心是否位于九宫格的某个交叉点上，或者确定预设目标的中心距离九宫格的某个交叉点的距离和方位，并据此调整构图，使得预设目标的中心最终与九宫格的某个交叉点重合。
在一实施例中，无人机控制拍摄设备的构图，当预设目标在拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，无人机可以向用户发出构图完毕的指示信息，例如，通过在APP界面上显示构图完毕的指示信息，或者通过控制指示灯按预定规则闪亮来提示构图完毕，或者通过声音来提示构图完毕。
在一实施例中，无人机控制拍摄设备的构图，当预设目标在拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，或者当预设目标在拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则且无人机向用户发出构图完毕的指示信息后，自动触发拍摄设备对预设目标进行拍摄操作。
在一实施例中，无人机控制拍摄设备的构图，当预设目标在拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，或者当预设目标在拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则且无人机向用户发出构图完毕的指示信息后，无人机基于用户的操作触发拍摄设备对预设目标进行拍摄操作。例如，用户通过外部设备输入(如遥控器或者装有控制无人机的APP的移动终端)向无人机发出拍摄信号。又例如，用户通过声音、手势等等向无人机发出拍摄信号。这样，无人机可以基于该拍摄信号触发拍摄设备对预设目标的拍摄操作。
在一实施例中，无人机飞行至特定位置后，可以向外部设备返回飞抵特定位置的指示信息，用户可以根据该指示信息，通过外部设备输入拍摄信号，例如LED灯、声音等等，飞行控制器可以通过其与外部设备之间的通信接口获取用户输入的拍摄信号。这样，无人机可以基于该拍摄信号触发拍摄设备对预设目标的拍摄操作。
在一实施例中，拍摄设备对预设目标的拍摄操作可以为对预设目标的拍照操作。例如，用户可以预先通过外部设备输入拍照操作的第一限制条件，该第一限制条件可以包括拍照次数，飞行控制器可以通过其与外部设备之间的通信接口预先获取用户输入的拍照操作的第一限制条件，根据该第一限制条件，控制拍摄设备对预设目标的拍照操作。
在一实施例中，拍摄设备对预设目标的拍摄操作可以为对预设目标的摄像操作。
在一实施例中，用户可以预先通过外部设备输入拍摄操作的第二限制条件，该第二限制条件可以包括预设的拍摄时长、拍摄时的特定轨迹，飞行器可以通过其与外部设备之间的通信接口预先获取用户输入的拍摄操作的第二限制条件，根据该第二限制条件，控制拍摄设备对预设目标的拍摄操作。其中：
1)在第二限制条件包括预设的拍摄时长的情况下，无人机可以控制拍摄设备在特定位置处对预设目标进行拍摄，当实际拍摄时长达到预设的拍摄时长时，无人机可以控制拍摄设备停止拍摄。
可代替的，若在实际拍摄时长未达到预设的拍摄时长之前，无人机接收到用户发送的停止拍摄信号时，也可以直接控制拍摄设备停止拍摄，其中，该停止拍摄信号可以为用户通过外部设备输入的，也可以为用户通过执行指定的表示停止拍摄的手势发送的。
在第二限制条件包括特定轨迹的情况下，在触发拍摄设备对预设目标的摄像操作后，控制无人机沿着特定轨迹飞行，当无人机飞行至特定轨迹的终点时，触发拍摄设备停止对预设目标的摄像操作。
可代替的，若无人机在沿着特定轨迹飞行的过程中，接收到用户发送的停止拍摄信号，无人机也可以直接控制拍摄设备停止拍摄。
在一实施例中，上述特定轨迹可以根据从外部设备接收到的输入确定，例如，可以在用户界面上设置用于输入移动轨迹的按钮、文本框、选择框等用户界面元素，以使用户可以输入或选择移动轨迹，其中，该移动轨迹为预设目标在拍摄设备的摄像画面中的移动轨迹，后续，无人机或外部设备可以基于该移动轨迹确定无人机飞行时的特定轨迹。
在一实施例中，上述特定轨迹可以是预设的，例如，特定轨迹可以包括环绕、拉远、拉近和S形中的至少一个。例如，假设特定轨迹为环绕，则无人机在摄像过程中可以环绕预设目标一边飞行一边拍摄，又例如，假设特定轨迹为拉近，则无人机在摄像过程中可以朝着预设目标的方向一边飞行一边拍摄。
在一实施例中，触发拍摄设备对预设目标进行拍摄操作包括：控制拍摄设备根据景深原理调整拍摄设备的焦距，并利用调整后的焦距对预设目标进行拍摄。
在拍摄位于不同距离上的景物时，例如，拍摄多排人物或者体积庞大的拍摄对象时，可以根据景深原理调整焦距，即设置合适的焦点，使得拍摄设备能够清晰地拍摄全部景物。
以多人合影为例，在无人机飞至特定位置后，可以触发拍摄设备根据景深原理调整焦距，如公式(1)、(2)和(3)所示，前景深比后景深更浅，故大概需要对焦在前1/3处，其中1/3是经验值，镜头可以聚焦在整个队列纵深的前1/3处。例如，如果给五排人拍摄合影，则可以将焦点对在第二排中间的人物上，这样可以更有效地利用前景深和后景深，拍出清晰的集体合影。
σ为容许弥撒圆直径，f为镜头焦距，F为镜头的拍摄光圈值，L为对焦距离，ΔL1为前景深，ΔL2为后景深，ΔL为景深。
在一实施例中，触发拍摄设备对预设目标进行拍摄操作包括：检测环境状况信息和/或预设目标的姿势信息，并根据环境状况信息和/或预设目标的姿势信息调整拍摄角度。
环境状况信息例如可以为用于表示逆光、天气状况、光线明暗等信息。预设目标的姿势信息例如可以为用于表示头的转向、站立、坐下等姿势的信息。具体的拍摄角度可以包括俯拍、侧拍和仰拍等。
例如，当检测到以某个拍摄角度进行拍摄逆光时，可以避免以该拍摄角度进行拍摄。再如，当检测到预设目标处于侧身状态时，可以调整拍摄角度，使得能够拍摄到预设目标的正面照。应理解，上述功能可以在无人机起飞行前由用户通过外部设备的用户界面(例如，用户终端上的用户界面)进行设置或选择。
由于可以根据环境状况信息和/或预设目标的姿势信息对拍摄角度进行自适应的调整，使得拍摄过程智能化，减少了拍摄过程中的人工干涉，提高了用户体验，而且减少了手动操作对无人机的续航时间的占用。
步骤240：在拍摄设备完成拍摄操作后，自动控制无人机返航至返航位置。
在一实施例中，在拍摄设备完成拍摄操作后，自动控制无人机从返航的起点位置返航至返航位置，其中，返航的起点位置可以为下述三种情况之一：
1)若无人机在上述步骤230中所描述的特定位置完成对预设目标的拍摄操作，那么，无人机返航时的起点位置则为该特定位置。
2)若无人机沿着上述步骤230中所描述的特定轨迹完成对预设目标的拍摄操作，那么，无人机返航时的起点位置则为该特定轨迹的终点位置。
3)若无人机根据用户发送的停止拍摄信号，停止对预设目标进行拍摄，那么，无人机返航时的起点位置则为无人机停止对预设目标进行拍摄时，无人机所在的位置。
在一实施例中，上述返航位置为无人机的起飞位置，该起飞位置可以为无人机在起飞时所记录的，这里所说的起飞位置与返航位置可以是在北东地坐标系中的坐标。
在一实施例中，无人机的起飞位置即为无人机在起飞时，预设目标所在的位置，在该种情况下，无人机从预设目标的手上起飞，此时可以忽略无人机与预设目标所在位置之间的差别。
在一实施例中，无人机的起飞位置可以参考无人机在起飞时预设目标所在的位置确定，例如，无人机通过扫脸起飞，通过上述描述可知，无人机通过扫脸起飞时，预设目标可以伸直手臂，那么，通过手臂的通常长度以及预设目标所在的位置，即可确定无人机的起飞位置。
在一实施例中，上述返航位置与预设目标的当前位置之间的距离不超过预设的距离阈值。具体地，可以预先设置一个距离阈值，无人机在返航过程中，可以基于TOF(Time ofFlight，飞行时间)技术或3D TOF技术，实时确定预设目标相对于无人机的当前距离，若该当前距离大于距离阈值，则可以控制无人机进一步接近预设目标，直至当前距离不大于距离阈值时，可以确定无人机已返航至返航位置。
本领域技术人员可以理解的是，本申请中并不限制于基于TOF技术或3DTOF技术实时确定预设目标相对于无人机的当前距离，例如还可以采用双目等其他立体环境感知传感器确定预设目标相对于无人机的当前距离。
在一实施例中，用户手持或可穿戴的外部设备将自身的当前位置发送至无人机，以使得无人机将该当前位置作为返航位置进行返航。具体的，该外部设备可以以一定频率，向无人机发送携带该外部设备的当前位置的信号，从而，无人机可以根据该外部设备的当前位置进行返航。其中，该外部设备可以是遥控器，或者是装有用于控制无人机的APP的终端设备，或者是用于控制无人机的智能手表，或者是其他能够与外部设备通信的设备。
在一实施例中，可以基于拍摄设备捕获的图像控制无人机返航至返航位置。
在一实施例中，基于拍摄设备捕获的图像控制无人机返航至返航位置可以包括：基于预设目标在捕获的图像中的当前位置和当前大小，以及预设目标在图像中的预设位置和预设大小，控制无人机返航至返航位置。例如，拍摄设备在返航过程中可以实时捕获预设目标的图像，那么，拍摄设备确定预设目标在捕获的图像中的当前位置和当前大小，例如，若当前大小小于预设目标在捕获的图像中的预设大小，则控制无人机靠近预设目标，若当前大小大于预设目标在捕获的图像中的预设大小，则控制无人机远离预设目标；又例如，若当前位置相对于预设位置而言，偏向于捕获的图像的一侧边缘，则控制无人机向该边缘侧移动。上述调整过程可以按固定的步长进行调整，也可以按照可变的步长进行调整。当确定预设目标在捕获的图像中的当前位置与预设目标在捕获的图像中的预设位置一致，且预设目标在捕获的图像中的当前大小与预设目标在捕获的图像中的预设大小一致时，确定无人机飞抵返航位置。
在一实施例中，基于拍摄设备捕获的图像控制无人机返航至返航位置可以包括：基于预设目标在捕获的图像中的当前位置确定预设目标在特定坐标系中的坐标；基于预设目标在特定坐标系中的坐标和无人机的当前坐标的坐标差，以及预设目标和无人机的预设坐标差，控制无人机返航至返航位置。其中，特定坐标系可以为北东地坐标系。例如，拍摄设备在返航过程中可以实时捕获预设目标的图像，那么，拍摄设备确定预设目标在捕获的图像中的当前位置，可以基于该当前位置与图像中背景之间的相对位置关系确定预设目标在特定坐标系中的坐标，无人机当前在特定坐标系中的坐标可以由无人机中的位置传感器得出，之后，将预设目标在特定坐标系中的坐标与无人机当前的坐标作差，得出坐标差，基于该坐标差与预设坐标差控制无人机返航，最终，当该坐标差与预设坐标差一致时，确定无人机飞抵返航位置。
在一实施例中，无人机返航至返航位置的飞行过程可以包括：控制所述无人机从当前位置下降至与返航位置位于同一水平面，控制无人机沿着水平面飞行至返航位置。在该过程中，如果飞行方向上有障碍，则可以先通过位置传感器，例如，GPS或者视觉传感器，获知预设目标的位置和高度，并记录该位置和高度。在这种情况下，可以规划路径绕开障碍，如无法绕行则尝试抬升高度，以避开障碍。另外，飞行过程中机头可以始终朝向前进方向，以保证飞行安全。
在一实施例中，当无人机飞抵返航位置，检测到下方存在手掌时，可以控制无人机降落到手掌上，在无人机降落到手掌上之后，即可以控制无人机停止转桨，进一步，还可以控制无人机收桨。
根据本发明的实施例，由于可以根据预设的条件自动控制无人机起飞，并自动控制无人机飞抵特定位置，在飞抵特定位置后，触发拍摄设备对预设目标进行拍摄，后续，还可以自动控制无人机返航至返航位置，从而实使得整个拍摄过程一气呵成，提高了用户体验，而且减少了手动操作对无人机的续航时间的占用。
图3是无人机的控制方法的另一示意性流程图。图3的控制方法是图2的方法的示例。图3的控制方法包括如下内容：
步骤310：基于用户操作控制无人机进行扫脸识别。
在一些实施例中，首先可以基于用户操作控制无人机进行扫脸识别，以对无人机起桨解锁，即使得无人机进入可以转桨起飞的状态。
具体的，在无人机开启电源后，用户可以单手或双手手持无人机，并伸直手臂，端平无人机，使得无人机上挂载的拍摄设备朝向自身脸部。无人机开启电源后，拍摄设备对捕获到的图像进行人脸识别，当检测出人脸满足预设条件时，无人机完成起桨解锁。
在一实施例中，无人机开启电源后，当检测用户以一定规则操作无人机上的一个按键时，才启动人脸识别功能。其中，该按键可以是无人机上的一个物理按键，例如电源键，也可以是无人机上的一个虚拟按键。其中该一定规则可以是长按、双击或者一次长按加两次短按等等。
在一实施例中，无人机开启电源后，当检测到无人机处于特定姿态下时，才启动人脸识别功能。例如，无人机检测到用户以一定规则操作无人机上的一个按键后，检测当前自身是否处于水平静止，若是，则启动人脸识别功能。
在一实施例中，无人机开启电源后，当检测用户以一定规则操作无人机上的一个按键，且检测到无人机处于特定姿态下时，才启动人脸识别功能。
在一实施例中，在无人机进行人脸识别时，控制用于挂载拍摄设备的云台上下摆动，和/或控制该云台左右摆动，以采集人脸图像。
步骤320：当扫脸识别成功时，自动控制无人机起飞。
在一实施例中，当无人机检测出步骤310中无人机进行人脸识别时拍摄设备获取到的目标图像满足预设条件时，自动控制无人机起飞。在一实施例中，当无人机进行人脸识别时拍摄设备获取到的目标图像满足预设条件时，无人机再一次判断当前状态是否满足可以起飞的条件，若满足，则自动控制无人机起飞。
在一实施例中，根据无人机的使用模式的不同，上述预设条件有所不同，具体的，当无人机处于通用使用模式时，该预设条件可以为目标图像中包括人脸；当无人机处于主人使用模式时，该预设条件可以为目标图像中包括人脸，且该人脸与预设人脸图像的相似度达到预设相似度阈值。
其中，目标图像中可能存在不止一张人脸，例如手持无人机的用户身后方站有其他用户，那么，无人机可以检测目标图像中每张人脸的角度，例如正脸、侧脸，每张人脸在目标图像中的位置、大小等，根据检测结果在多张人脸中选择其中一张人脸，例如选择角度为正脸，且位置偏向于图像正中的人脸；又例如，选择角度为正脸，且在目标图像中最大的人脸。后续，无人机可以对所选择的人脸进行进一步的相似度检测。
步骤330：自动控制无人机飞行至特定位置。
自动控制无人机飞行至特定位置的过程可以参见上述图2所示方法中的220，在此不再赘述。
步骤340：自动控制拍摄设备的构图。
在一实施例中，可以通过调整无人机的姿态、拍摄设备的云台的运动和拍摄设备的焦距中的至少一个来控制拍摄设备的构图，使得预设目标在拍摄画面中的位置满足预设的构图规则。
例如，可以通过控制无人机的螺旋桨的转速来调整无人机的姿态，使无人机产生横滚、平移和俯仰等姿态变化。还可以通过控制云台的横滚机构、平移机构和俯仰机构的旋转来调整云台的运动。上述调整和控制将使得拍摄设备随无人机或云台相对于预设目标产生运动，从而能够调整预设目标在拍摄画面中的构图。另外，在拍摄过程中还可以调整拍摄设备的焦距，以得到清晰的构图。
步骤350：当预设目标在拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，自动控制拍摄设备对预设目标进行拍摄操作。
例如，当根据图像识别的结果确定预设目标的中心与九宫格的某个交叉点重合时，自动向拍摄设备输出拍摄指示，指示对预设目标进行拍摄。
步骤360：在拍摄设备完成拍摄操作后，自动控制无人机返航至返航位置。
控制无人机返航至返航位置的过程可以参见上述图2所示方法中的240，在此不再赘述。
根据本发明的实施例，可以通过扫脸自动控制无人机起飞，并控制无人机飞抵特定位置，无人机飞抵特定位置后，根据预设的构图规则进行智能化构图后进行拍摄，减少了拍摄过程中对无人机的人工干涉，提高了用户体验，并且减少对无人机的续航时间的占用。
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种无人机，如图4所示，无人机400上挂载有拍摄设备410，该无人机400包括：处理器420；该处理器420用于：基于用户操作控制无人机起飞；控制所述无人机飞行至特定位置；所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。
在一实施例中，所述返航位置为所述无人机的起飞位置。
在一实施例中，所述返航位置与所述预设目标的当前位置之间的距离不超过预设的距离阈值。
在一实施例中，所述处理器420用于：基于所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置。
在一实施例中，所述处理器420用于：基于所述预设目标在所述拍摄设备捕获的图像中的当前位置和当前大小，以及所述预设目标在图像中的预设位置和预设大小，控制所述无人机返航至返航位置。
在一实施例中，所述处理器420用于：基于所述预设目标在所述捕获的图像中的当前位置确定所述预设目标在特定坐标系中的坐标；基于所述预设目标在特定坐标系中的坐标和所述无人机的当前坐标的坐标差，以及所述预设目标和所述无人机的预设坐标差，控制所述无人机返航至返航位置。
在一实施例中，所述处理器420用于：基于TOF技术确定所述预设目标相对于所述无人机的当前距离；基于所述当前距离，以及所述预设目标与所述距离阈值，控制所述无人机返航至返航位置。
在一实施例中，所述处理器420用于：控制所述无人机从当前位置下降至与所述返航位置位于同一水平面；控制所述无人机沿着所述水平面飞行至返航位置。
在一实施例中，所述处理器420用于：基于用户操作触发所述拍摄设备捕获图像，得到目标图像；当所述目标图像满足预设条件时，控制无人机起飞。
在一实施例中，所述预设条件包括：所述目标图像中包括人脸；或，所述目标图像中包括人脸，且所述人脸与预设人脸图像的相似度达到预设相似度阈值。
在一实施例中，所述用户操作为所述用户对所述无人机的抛掷动作。
在一实施例中，所述处理器420用于：基于用户操作对无人机进行起桨解锁；当确定起桨解锁成功时，控制所述无人机起飞。
在一实施例中，所述处理器420还用于：获取用户输入的位置参数，所述位置参数表示所述无人机的拍摄位置与所述预设目标之间的相对位置关系；基于所述位置参数与所述预设目标的当前位置确定特定位置。
在一实施例中，所述处理器420还用于：获取构图规则；基于所述构图规则与所述预设目标的当前位置确定特定位置。
在一实施例中，所述处理器420还用于：获取构图规则；基于构图规则确定所述无人机起飞后的飞行距离；基于所述无人机被抛掷时的方向确定所述无人机的飞行方向；基于所述飞行距离与飞行方向确定特定位置。
在一实施例中，所述处理器420用于：触发所述拍摄设备对预设目标的拍照操作。
在一实施例中，所述处理器420用于：触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作。
在一实施例中，所述处理器420还用于：在触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作后，控制所述无人机沿特定轨迹飞行；当所述无人机飞行至所述特定轨迹的终点时，触发所述拍摄设备停止所述摄像操作。
在一实施例中，所述处理器420还用于：获取用户输入的移动轨迹，所述移动轨迹为所述预设目标在所述拍摄设备的拍摄画面中的移动轨迹；基于所述移动轨迹确定所述无人机的特定轨迹。
在一实施例中，所述处理器420用于：控制所述拍摄设备的构图；当所述预设目标在所述拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对所述预设目标进行拍摄操作。
在一实施例中，所述处理器420用于：获取用户输入的拍摄信号；基于所述拍摄信号触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作。
在一实施例中，所述处理器420还用于：当检测到所述无人机悬停在所述返航位置上且检测到手掌位于所述无人机下方时，控制所述无人机降落到所述手掌上。
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质可以位于无人机，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：基于用户操作控制无人机起飞；控制所述无人机飞行至特定位置；所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。
在一实施例中，所述返航位置为所述无人机的起飞位置。
在一实施例中，所述返航位置与所述预设目标的当前位置之间的距离不超过预设的距离阈值。
在一实施例中，所述控制所述无人机返航至返航位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：基于所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置。
在一实施例中，所述根据所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：基于所述预设目标在所述拍摄设备捕获的图像中的当前位置和当前大小，以及所述预设目标在图像中的预设位置和预设大小，控制所述无人机返航至返航位置。
在一实施例中，所述根据所述实时图像控制所述无人机返航至返航位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：基于所述预设目标在所述捕获的图像中的当前位置确定所述预设目标在特定坐标系中的坐标；基于所述预设目标在特定坐标系中的坐标和所述无人机的当前坐标的坐标差，以及所述预设目标和所述无人机的预设坐标差，控制所述无人机返航至返航位置。
在一实施例中，所述控制所述无人机返航至返航位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：基于TOF技术确定所述预设目标相对于所述无人机的当前距离；基于所述当前距离，以及所述预设目标与所述距离阈值，控制所述无人机返航至返航位置。
在一实施例中，所述控制所述无人机返航至返航位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：控制所述无人机从当前位置下降至与所述返航位置位于同一水平面；控制所述无人机沿着所述水平面飞行至返航位置。
在一实施例中，所述基于用户操作控制无人机起飞的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：基于用户操作触发所述拍摄设备捕获图像，得到目标图像；当所述目标图像满足预设条件时，控制无人机起飞。
在一实施例中，所述预设条件包括：所述目标图像中包括人脸；或，所述目标图像中包括人脸，且所述人脸与预设人脸图像的相似度达到预设相似度阈值。
在一实施例中，所述用户操作为所述用户对所述无人机的抛掷动作。
在一实施例中，所述基于用户操作控制无人机起飞的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：基于用户操作对无人机进行起桨解锁；当确定起桨解锁成功时，控制所述无人机起飞。
在一实施例中，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：获取用户输入的位置参数，所述位置参数表示所述无人机的拍摄位置与所述预设目标之间的相对位置关系；基于所述位置参数与所述预设目标的当前位置确定特定位置。
在一实施例中，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：获取构图规则；基于所述构图规则与所述预设目标的当前位置确定特定位置。
在一实施例中，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：获取构图规则；基于构图规则确定所述无人机起飞后的飞行距离；基于所述无人机被抛掷时的方向确定所述无人机的飞行方向；基于所述飞行距离与飞行方向确定特定位置。
在一实施例中，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：触发所述拍摄设备对预设目标的拍照操作。
在一实施例中，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作。
在一实施例中，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：在触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作后，控制所述无人机沿特定轨迹飞行；当所述无人机飞行至所述特定轨迹的终点时，触发所述拍摄设备停止所述摄像操作。
在一实施例中，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：获取用户输入的移动轨迹，所述移动轨迹为所述预设目标在所述拍摄设备的摄像画面中的移动轨迹；基于所述移动轨迹确定所述无人机的特定轨迹。
在一实施例中，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：控制所述拍摄设备的构图；当所述预设目标在所述拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对所述预设目标进行拍摄操作。
在一实施例中，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：获取用户输入的拍摄信号；基于所述拍摄信号触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作。
在一实施例中，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：当检测到所述无人机悬停在所述返航位置上且检测到手掌位于所述无人机下方时，控制所述无人机降落到所述手掌上。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (66)

1.一种无人机的控制方法，所述无人机上挂载有拍摄设备，其特征在于，所述方法包括：
基于用户操作控制无人机起飞；
控制所述无人机飞行至特定位置；
所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；
在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述返航位置为所述无人机的起飞位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述返航位置与所述预设目标的当前位置之间的距离不超过预设的距离阈值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机返航至返航位置包括：
基于所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置包括：
基于所述预设目标在所述拍摄设备捕获的图像中的当前位置和当前大小，以及所述预设目标在图像中的预设位置和预设大小，控制所述无人机返航至返航位置。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时图像控制所述无人机返航至返航位置包括：
基于所述预设目标在所述捕获的图像中的当前位置确定所述预设目标在特定坐标系中的坐标；
基于所述预设目标在特定坐标系中的坐标和所述无人机的当前坐标的坐标差，以及所述预设目标和所述无人机的预设坐标差，控制所述无人机返航至返航位置。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机返航至返航位置包括：
基于TOF技术确定所述预设目标相对于所述无人机的当前距离；
基于所述当前距离，以及所述预设目标与所述距离阈值，控制所述无人机返航至返航位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机返航至返航位置，包括：
控制所述无人机从当前位置下降至与所述返航位置位于同一水平面；
控制所述无人机沿着所述水平面飞行至返航位置。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于用户操作控制无人机起飞包括：
基于用户操作触发所述拍摄设备捕获图像，得到目标图像；
当所述目标图像满足预设条件时，控制无人机起飞。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述目标图像中包括人脸；或，
所述目标图像中包括人脸，且所述人脸与预设人脸图像的相似度达到预设相似度阈值。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户操作为所述用户对所述无人机的抛掷动作。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于用户操作控制无人机起飞包括：
基于用户操作对无人机进行起桨解锁；
当确定起桨解锁成功时，控制所述无人机起飞。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至特定位置之前，所述方法还包括：
获取用户输入的位置参数，所述位置参数表示所述无人机的拍摄位置与所述预设目标之间的相对位置关系；
基于所述位置参数与所述预设目标的当前位置确定特定位置。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至特定位置之前，所述方法还包括：
获取构图规则；
基于所述构图规则与所述预设目标的当前位置确定特定位置。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至特定位置之前，所述方法还包括：
获取构图规则；
基于构图规则确定所述无人机起飞后的飞行距离；
基于所述无人机被抛掷时的方向确定所述无人机的飞行方向；
基于所述飞行距离与飞行方向确定特定位置。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作包括：
触发所述拍摄设备对预设目标的拍照操作。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作包括：
触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作后，控制所述无人机沿特定轨迹飞行；
当所述无人机飞行至所述特定轨迹的终点时，触发所述拍摄设备停止所述摄像操作。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人机沿特定轨迹飞行之前，所述方法还包括：
获取用户输入的移动轨迹，所述移动轨迹为所述预设目标在所述拍摄设备的摄像画面中的移动轨迹；
基于所述移动轨迹确定所述无人机的特定轨迹。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作包括：
控制所述拍摄设备的构图；
当所述预设目标在所述拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对所述预设目标进行拍摄操作。
21.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机返航至返航位置包括：
获取外部设备发送的位置信号，所述外部设备为与所述无人机进行通信的设备，所述位置信号用于指示所述外部设备的当前位置；
控制所述无人机返航至所述位置信号所指示的位置。
22.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述无人机悬停在所述返航位置上且检测到手掌位于所述无人机下方时，控制所述无人机降落到所述手掌上。
23.一种无人机，其特征在于，所述无人机上挂载有拍摄设备，所述无人机包括：
处理器；所述处理器用于：
基于用户操作控制无人机起飞；
控制所述无人机飞行至特定位置；
所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；
在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。
24.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述返航位置为所述无人机的起飞位置。
25.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述返航位置与所述预设目标的当前位置之间的距离不超过预设的距离阈值。
26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
基于所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置。
27.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
基于所述预设目标在所述拍摄设备捕获的图像中的当前位置和当前大小，以及所述预设目标在图像中的预设位置和预设大小，控制所述无人机返航至返航位置。
28.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
基于所述预设目标在所述捕获的图像中的当前位置确定所述预设目标在特定坐标系中的坐标；
基于所述预设目标在特定坐标系中的坐标和所述无人机的当前坐标的坐标差，以及所述预设目标和所述无人机的预设坐标差，控制所述无人机返航至返航位置。
29.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
基于TOF技术确定所述预设目标相对于所述无人机的当前距离；
基于所述当前距离，以及所述预设目标与所述距离阈值，控制所述无人机返航至返航位置。
30.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
控制所述无人机从当前位置下降至与所述返航位置位于同一水平面；
控制所述无人机沿着所述水平面飞行至返航位置。
31.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
基于用户操作触发所述拍摄设备捕获图像，得到目标图像；
当所述目标图像满足预设条件时，控制无人机起飞。
32.根据权利要求31所述的无人机，其特征在于，所述预设条件包括：所述目标图像中包括人脸；或，
所述目标图像中包括人脸，且所述人脸与预设人脸图像的相似度达到预设相似度阈值。
33.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述用户操作为所述用户对所述无人机的抛掷动作。
34.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
基于用户操作对无人机进行起桨解锁；
当确定起桨解锁成功时，控制所述无人机起飞。
35.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
获取用户输入的位置参数，所述位置参数表示所述无人机的拍摄位置与所述预设目标之间的相对位置关系；
基于所述位置参数与所述预设目标的当前位置确定特定位置。
36.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
获取构图规则；
基于所述构图规则与所述预设目标的当前位置确定特定位置。
37.根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
获取构图规则；
基于构图规则确定所述无人机起飞后的飞行距离；
基于所述无人机被抛掷时的方向确定所述无人机的飞行方向；
基于所述飞行距离与飞行方向确定特定位置。
38.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
触发所述拍摄设备对预设目标的拍照操作。
39.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作。
40.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
在触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作后，控制所述无人机沿特定轨迹飞行；
当所述无人机飞行至所述特定轨迹的终点时，触发所述拍摄设备停止所述摄像操作。
41.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
获取用户输入的移动轨迹，所述移动轨迹为所述预设目标在所述拍摄设备的拍摄画面中的移动轨迹；
基于所述移动轨迹确定所述无人机的特定轨迹。
42.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
控制所述拍摄设备的构图；
当所述预设目标在所述拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对所述预设目标进行拍摄操作。
43.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
获取外部设备发送的位置信号，所述外部设备为与所述无人机进行通信的设备，所述位置信号用于指示所述外部设备的当前位置；
控制所述无人机返航至所述位置信号所指示的位置。
44.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
当检测到所述无人机悬停在所述返航位置上且检测到手掌位于所述无人机下方时，控制所述无人机降落到所述手掌上。
45.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
基于用户操作控制无人机起飞；
控制所述无人机飞行至特定位置；
所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；
在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。
46.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述返航位置为所述无人机的起飞位置。
47.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述返航位置与所述预设目标的当前位置之间的距离不超过预设的距离阈值。
48.根据权利要求47所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述控制所述无人机返航至返航位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
基于所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置。
49.根据权利要求48所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述根据所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
基于所述预设目标在所述拍摄设备捕获的图像中的当前位置和当前大小，以及所述预设目标在图像中的预设位置和预设大小，控制所述无人机返航至返航位置。
50.根据权利要求48所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述根据所述实时图像控制所述无人机返航至返航位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
基于所述预设目标在所述捕获的图像中的当前位置确定所述预设目标在特定坐标系中的坐标；
基于所述预设目标在特定坐标系中的坐标和所述无人机的当前坐标的坐标差，以及所述预设目标和所述无人机的预设坐标差，控制所述无人机返航至返航位置。
51.根据权利要求47所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述控制所述无人机返航至返航位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
基于TOF技术确定所述预设目标相对于所述无人机的当前距离；
基于所述当前距离，以及所述预设目标与所述距离阈值，控制所述无人机返航至返航位置。
52.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述控制所述无人机返航至返航位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
控制所述无人机从当前位置下降至与所述返航位置位于同一水平面；
控制所述无人机沿着所述水平面飞行至返航位置。
53.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述基于用户操作控制无人机起飞的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
基于用户操作触发所述拍摄设备捕获图像，得到目标图像；
当所述目标图像满足预设条件时，控制无人机起飞。
54.根据权利要求53所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述预设条件包括：所述目标图像中包括人脸；或，
所述目标图像中包括人脸，且所述人脸与预设人脸图像的相似度达到预设相似度阈值。
55.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述用户操作为所述用户对所述无人机的抛掷动作。
56.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述基于用户操作控制无人机起飞的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
基于用户操作对无人机进行起桨解锁；
当确定起桨解锁成功时，控制所述无人机起飞。
57.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：
获取用户输入的位置参数，所述位置参数表示所述无人机的拍摄位置与所述预设目标之间的相对位置关系；
基于所述位置参数与所述预设目标的当前位置确定特定位置。
58.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：
获取构图规则；
基于所述构图规则与所述预设目标的当前位置确定特定位置。
59.根据权利要求55所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：
获取构图规则；
基于构图规则确定所述无人机起飞后的飞行距离；
基于所述无人机被抛掷时的方向确定所述无人机的飞行方向；
基于所述飞行距离与飞行方向确定特定位置。
60.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
触发所述拍摄设备对预设目标的拍照操作。
61.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作。
62.根据权利要求61所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：
在触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作后，控制所述无人机沿特定轨迹飞行；
当所述无人机飞行至所述特定轨迹的终点时，触发所述拍摄设备停止所述摄像操作。
63.根据权利要求62所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：
获取用户输入的移动轨迹，所述移动轨迹为所述预设目标在所述拍摄设备的摄像画面中的移动轨迹；
基于所述移动轨迹确定所述无人机的特定轨迹。
64.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
控制所述拍摄设备的构图；
当所述预设目标在所述拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对所述预设目标进行拍摄操作。
65.根据权利要求48所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述根据所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取外部设备发送的位置信号，所述外部设备为与所述无人机进行通信的设备，所述位置信号用于指示所述外部设备的当前位置；
控制所述无人机返航至所述位置信号所指示的位置。
66.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：
当检测到所述无人机悬停在所述返航位置上且检测到手掌位于所述无人机下方时，控制所述无人机降落到所述手掌上。
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