CN113438414B - 一种对焦方法、对焦装置与无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种对焦方法、对焦装置与无人飞行器，对焦方法应用于无人飞行器，无人飞行器上设置有航拍相机，该方法包括若无人飞行器处于高空，获取航拍相机的远焦点，根据远焦点获得预设焦点区间，其中，预设焦点区间的最小值小于远焦点，预设焦点区间的最大值大于或等于远焦点，若航拍相机的当前像位点大于最大值，或，当前像位点小于最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据第一清晰度统计值确定是否进行对焦。通过上述方式，能够减少无人飞行器对焦的频率，以延长无人飞行器中元件的使用寿命。

Description

一种对焦方法、对焦装置与无人飞行器

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种对焦方法、对焦装置与无人飞行器。

背景技术

目前飞行器，例如，无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，也称无人机得到了越来越广泛的应用。无人机具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点，通过云台搭载航拍相机，还可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。近年来，无人机在灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检、航拍、航测以及军事领域有着广泛的应用前景。

在无人飞行器进行高空航拍时，通常需要执行对焦操作，例如，当无人飞行器高度变化而导致图像变得模糊时，此时需要重新对焦，以使图像由模糊变得清晰。并且，在现有技术中，通常是只要无人飞行器拍摄的图像场景有变化，即会执行对焦操作。

然而，对于上述现有技术，一方面，可能会导致频繁变焦的情况出现，另一方面，在无人飞行器拍摄的图像场景变化时，有可能存在图像的清晰度保持不变，但这种情况也会进行对焦，上述两个方面均会加快无人飞行器中元件的损耗。

发明内容

本申请实施例旨在提供一种对焦方法、对焦装置与无人飞行器，能够减少无人飞行器对焦的频率，以延长无人飞行器中元件的使用寿命。

为实现上述目的，第一方面，本申请提供一种对焦方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上设置有航拍相机，所述方法包括：

若所述无人飞行器处于高空，获取所述航拍相机的远焦点；

根据所述远焦点获得预设焦点区间，其中，所述预设焦点区间的最小值小于所述远焦点，所述预设焦点区间的最大值大于或等于所述远焦点；

若所述航拍相机的当前像位点大于所述最大值，或，所述当前像位点小于所述最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦。

在一种可选的方式中，所述无人飞行器上还设置有雷达传感器与视觉传感器，所述方法还包括：

通过所述雷达传感器获得所述无人飞行器与地面的第一距离；

通过所述视觉传感器获取所述无人飞行器与所述无人飞行器的前方的障碍物之间的第二距离；

若所述第一距离大于第一预设距离，且所述第二距离大于第二预设距离，则确定所述无人飞行器处于高空。

在一种可选的方式中，所述方法还包括：

若所述无人飞行器未处于高空，则根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦。

在一种可选的方式中，所述根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦，包括：

获取所述当前像位点所对应的当前清晰度统计值；

计算所述当前清晰度统计值与所述第一清晰度统计值之间差值的绝对值；

根据所述绝对值，确定是否进行对焦。

在一种可选的方式中，所述根据所述绝对值，确定是否进行对焦，包括：

若所述绝对值大于第一预设阈值，则确定进行对焦；

若所述绝对值小于或等于第一预设阈值，则确定不进行对焦。

在一种可选的方式中，所述根据所述绝对值，确定是否进行对焦，包括：

若所述绝对值大于第二预设阈值，则将计数值加1；

判断所述计数值是否等于预设计数值；

若否，则返回执行获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值这一步骤；

若是，则确定进行对焦，并将所述计数值置0。

在一种可选的方式中，所述根据所述绝对值，确定是否进行对焦，还包括：

若所述绝对值小于或等于所述第二预设阈值，则返回执行获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值这一步骤。

在一种可选的方式中，所述方法还包括：

若所述当前像位点小于或等于所述预设焦点区间的最大值，且，所述当前像位点大于或等于所述预设焦点区间的最小值，

则确定不进行对焦。

第二方面，本申请实施例提供一种对焦装置，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上设置有航拍相机，所述装置包括：

第一获取单元，用于若所述无人飞行器处于高空，获取所述航拍相机的远焦点；

第二获取单元，用于根据所述远焦点获得预设焦点区间，其中，所述预设焦点区间的最小值小于所述远焦点，所述预设焦点区间的最大值大于或等于所述远焦点；

确定单元，用于若所述航拍相机的当前像位点大于所述最大值，或，所述当前像位点小于所述最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦。

第三方面，本申请实施例提供一种无人飞行器，包括：

机身；

机臂，与所述机身相连；

动力装置，设置于所述机臂，所述动力装置用于给所述无人飞行器提供飞行的动力；

云台，与所述机身相连；

航拍相机，所述航拍相机通过所述云台搭载在所述无人飞行器上；以及

至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

在一种可选的方式中，所述无人飞行器还包括：

安装于所述机身上的雷达传感器，以及通过所述云台搭载于所述无人飞行器上的视觉传感器；

所述雷达用于检测所述无人飞行器与地面的距离；

所述视觉传感器用于检测所述无人飞行器与所述无人飞行器的前方的障碍物之间的距离。

第四方面，本申请实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被无人飞行器执行时，使所述无人飞行器执行如上所述的方法。

本申请实施例的有益效果是：本申请提供的对焦方法应用于无人飞行器，无人飞行器上设置有航拍相机，该方法包括若无人飞行器处于高空，获取航拍相机的远焦点，根据远焦点获得预设焦点区间，其中，预设焦点区间的最小值小于远焦点，预设焦点区间的最大值大于或等于远焦点，若航拍相机的当前像位点大于最大值，或，所述当前像位点小于最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据第一清晰度统计值确定是否进行对焦，因此，只有当当前像位点与预设焦点区间满足上述的两种情况时，此时才认为图像可能已经变得模糊，那么才会进一步确定是否进行对焦，而不会出现频繁对焦的情况，则相对于现有技术而言，能够减少无人飞行器对焦的频率，从而延长无人飞行器中元件的使用寿命。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的对焦方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的镜头的远焦点与近焦点的示意图；

图4为本申请实施例提供的镜头的预设焦点区间、当前像位点、远焦点以及近焦点的示意图；

图5为本申请实施例提供的对焦装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的无人飞行器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图，如图1所示，该应用场景包括无人飞行器1、云台2和航拍相机3，其中，航拍相机3通过云台2搭载在无人飞行器1上，以进行拍照、录像等工作。

具体地，无人飞行器1包括机身11、与机身11相连的机臂12、位于每个机臂12上的动力装置13，动力装置13用于给无人飞行器1提供飞行的动力。动力装置13包括电机131(如，无刷电机)以及与电机131连接的螺旋桨132。图示无人飞行器1为四旋翼无人飞行器，动力装置13的数量为四个，在其他可能的实施例中，无人飞行器1还可以为三旋翼无人飞行器、六旋翼无人飞行器等。

其中，云台2用于实现航拍相机3的固定、或用于随意调节航拍相机3的姿态(例如，改变航拍相机3的拍摄方向)以及使航拍相机3稳定保持在设定的姿态上。云台2包括基座、电机和电机控制器，基座与无人飞行器1固定连接或可拆卸连接，用于将航拍相机3搭载在无人飞行器1上；电机安装于基座，并与航拍相机3连接，电机控制器与电机电连接，用于控制电机。云台2可以为多轴云台，与之适应的，电机为多个，也即每个轴设置有一个电机。

多个电机一方面可带动航拍相机3转动，从而满足航拍相机3的不同拍摄方向的调节，通过手动远程控制电机旋转或利用程序让电机自动旋转，从而达到全方位扫描监控的作用；另一方面，在无人飞行器1进行航拍的过程中，通过电机的转动实时抵消航拍相机3受到的扰动，防止航拍相机抖动，保证拍摄画面的稳定。

在机身11的下方设置有雷达传感器，例如超声波传感器，超声波传感器可用于检测无人飞行器1与地面的距离。超声波传感器采用了一种特殊的声波传送器，实现了声波的交替发射和接收，传送器发射出的超声波被物体(例如，地面)反射，然后由传送器再次接收，声波发射后，超声波传感器将切换到接收模式。发射和接收之间所经过的时间与物体与传感器之间的距离成正比，通过计算发射和接收之间所经过的时间即可获得无人飞行器1与地面的距离。

航拍相机3包括相机壳体和与相机壳体相连的摄像机，在相机壳体上设置有云台连接件，用于与云台2连接。在相机壳体还安装有视觉传感器，例如双目摄像头传感器，双目摄像头传感器用于获取被摄物体与深度相机之间的实际距离，当被测物体位于无人飞行器1的前方时，双目摄像头传感器用于检测无人飞行器1与无人飞行器的前方的障碍物之间的距离，具体地，采用两个相机在同一时刻拍摄同一场景，并通过各种匹配算法把同一场景在两副视图上对应的像点匹配起来，得到视差图后，能够计算出成像点的深度信息，即成像点与双目摄像头传感器的镜头所在的平面之间的距离。

基于上述描述，下面结合附图对本发明实施例作进一步阐述。

如图2所示，图2为本申请实施例提供的对焦方法的流程图，该方法应用与无人飞行器，且该无人飞起器上设置有航拍相机，例如，如图1所示的无人飞行器1。该方法的步骤包括：

201：若无人飞行器处于高空，获取航拍相机的远焦点。

其中，在一实施例中，还需先判断无人飞行器是否处于高空。具体地，可通过在无人飞行器上设置雷达传感器与视觉传感器，以判断无人飞行器是否处于高空。雷达传感器与视觉传感器可采用如图1所示的方式安装于无人飞行器上。

实际应用中，在无人飞行器的飞行过程中，雷达传感器能够实时检测无人飞行器与地面之间的第一距离，同时，视觉传感器能够实时检测位于无人飞行器前方的障碍物之间的第二距离。当第一距离大于第一预设距离，且第二距离大于第二预设距离时，才确定此时无人飞行器处于高空。例如，在一实施例中，可将第一预设距离设置为5米，并将第二预设距离设置为8米，那么当雷达传感器检测到自身距离地面的高度大于5米，并且视觉传感器检测到前方的障碍物距离大于8米时(换言之，也可以是视觉传感器能够探测到的最大距离大于8米时)，才确定此时无人飞行器正处于高空。

反之，只要第一距离小于第一预设距离或者是第二距离小于第二预设距离，则确定此时无人飞行器未处于高空(即处于低空)。

继而，在确定无人飞行器处于高空后，需获取航拍相机的远焦点。众所周知，在航拍相机上的镜头前的每一个景物在镜头内部都会有一个清晰的投影点(也称为像位点)。如图3所示，L3表示航拍相机的镜头；A3表示远景实物，即离镜头较远的景物；B3表示近景实物，即距离镜头较近的景物；A31表示远景实物A3的在镜头L3内的像位点；B31表示近景实物B3在镜头L3内的像位点；F31表示镜头L3的远焦点；F32表示镜头L3的近焦点。随着远景实物A3离镜头L3越来越远，即远景是我A3往左移动，像位点A3则离镜头越来越近，且远离实物A3离镜头L3越远，像位点A3移动速度越慢，并最后无限趋近于远焦点F31。在实际应用中，当远景实物A3与镜头L3之间的距离超过一定距离之后，像位点A31离远焦点F31之间的偏差就较小，且当像位点A31离远焦点F31之间的偏差小于镜头机械移动的误差时，则可以认为此时的像位点A31与远焦点F31重合。进而，当像位点A31与远焦点F31重合时，所检测到的清晰度统计值较大，此时远景实物A3在镜头L3内的投影较为清晰。

因此，可通过上述方式获得镜头的远焦点所在。以图3为例进行说明，设置一远景实物A3，并左右移动镜头L3，在镜头L3的移动过程中不断记录下远景实物A3对应的像位点以及清晰度统计值。当清晰度统计值达到一个较大值，且在移动镜头L3过程中清晰度统计值变化较小时，可认为此时远景实物A3在镜头L3内投影较为清晰，即可认为远景实物A3对应的像位点基本与远焦点F31重合，通过获取到该像位点也就对应获取到了远焦点。

需要说明的是，在本实施例中，清晰度统计值指的是由图像FIR滤波或者IIR滤波得到的统计值，该清晰度统计值能够反应出图像是否清晰。而在其他实施例中，也可以选用其他指标，只要该指标能够间接或直接反应图像是否清晰即可。其中，FIR(Finite ImpulseResponse)滤波器是指有限长单位冲激响应滤波器，又称为非递归型滤波器，是数字信号处理系统中最基本的元件，它可以在保证任意幅频特性的同时具有严格的线性相频特性；IIR滤波器采用递归型结构，即结构上带有反馈环路，IIR滤波器运算结构通常由延时、乘以系数和相加等基本运算组成，可组合成直接型、正准型、级联型、并联型四种结构形式。

202：根据远焦点获得预设焦点区间。

当无人飞行器处于高空时，通常镜头都会对的是远焦。那么，当检测到无人飞行器处于高空时，如果检测到此时镜头当前对的是远焦，此时则不去重新进行对焦，以防止图像有变模糊的过程。

同时，当镜头对的是远焦时，此时镜头前的远景实物在镜头内的像位点应是在包括远焦点的区间内，因此，需根据远焦点获取预设焦点区间。

其中，预设焦点区间的最小值小于远焦点，预设焦点区间的最大值大于或等于远焦点。可见，只要镜头前的远景实物在镜头内的像位点落在预设焦点区间内，那么可认为此时镜头对的是远焦，则可不进行对焦操作，从而能够保证所拍摄到的为清晰图像的情况下，降低无人飞行器在高空时对焦的频率，既延长无人飞行器中元件的使用寿命，也提升了用户体验。

可以理解的是，随着预设焦点区间设置的越小，镜头前的远景实物在镜头内的像位点落在预设焦点区间内的概率就越低，那么无人飞行器在高空时对焦的频率也就越高。反之，则随着预设焦点区间设置的越大，镜头前的远景实物在镜头内的像位点落在预设焦点区间内的概率就越高，那么无人飞行器在高空时对焦的频率也就越低，但需要注意的是，在实际应用中，若预设焦点区间设置得过大，可能会导致拍摄到模糊的图像而一直不对焦的现象出现。在实际应用中，通常需要设置预设焦点区间的最大值小于近焦点。

203：若航拍相机的当前像位点大于所述最大值，或，当前像位点小于最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据第一清晰度统计值确定是否进行对焦。

在一种可选的实施方式中，请一并参阅图4，其中，L4表示航拍相机的镜头；A4表示无人飞行器在实际拍摄过程中拍摄到的远景实物；F4表示镜头L4上的远焦点；B4表示镜头L4上的近焦点；f4a为预设焦点区间的最小值；f4b为预设焦点区间的最大值；f41、f42、f43、f44为四种可能存在的当前像位点。

可见，当(f4a，f4b)为预设焦点区间，则预设焦点区间的最小值f4a小于远焦点F4，预设焦点区间的最大值f4b大于或等于远焦点F4，并小于近焦点B4。因此，根据四种可能存在的像位点，可分为以下两种情况以确定是否进行对焦，且该两种情况是针对无人飞行器处于高空时的情况。

第一种情况，当当前像位点为f41或f42时，此时无论是f41或时f42，均处于预设焦点区间(f4a，f4b)内，即当前像位点小于或等于预设焦点区间的最大值，且大于或等于预设焦点区间的最小值。在该种情况下，可认为此时航拍相机的镜头对的是远焦，由于在实际应用中，当无人飞行器处于高空时通常使用的是远焦，则在该种情况下不需再进行对焦操作，可减少对焦的频率，提升用户体验。也就是说，如果当前像位点小于或等于最大值，且，当前像位点大于或等于最小值，则确定不进行对焦。

第二种情况，当当前像位点为f43或f44时，此时无论是f43或时f44，均不在预设焦点区间(f4a，f4b)范围内，即当前像位点大于预设焦点区间的最大值，或，小于预设焦点区间的最小值，其中，f43小于预设焦点区间的最小值f4a，f44大于预设焦点区间的最大值f4b。此时可认为航拍相机的镜头对的不是远焦，此时需先获得上次对焦结束时的第一清晰度统计值，再根据第一清晰度统计值确定是否进行对焦，也就是说在上次对焦结束到此次确定是否对焦之前不会有对焦操作发生。

可选地，根据第一清晰度统计值确定是否进行对焦的具体实现过程为，首先，获取当前像位点所对应的当前清晰度统计值(记为FV1)，接着，再计算当前清晰度统计值与第一清晰度统计值(记为FV0)之间的差值的绝对值，即该绝对值为|FV1-FV0|，继而可根据该绝对值确定是否对焦。

在一实施例中，在获得绝对值|FV1-FV0|之后，如果确定该绝对值大于第一预设阈值T1，则确定进行对焦，如果确定该绝对值小于或等于第一预设阈值，则确定不进行对焦。换言之，若|FV1-FV0|>T1，说明当前清晰度统计值与上次对焦结束时的清晰度统计值相差较大，那么图像有可能变得模糊，则需要重新进行对焦；若|FV1-FV0|<＝T1，说明当前清晰度统计值与上次对焦结束时的清晰度统计值相差较小，那么图像有可能保持清晰，则无需再进行对焦。

其中，第一预设阈值T1可根据实际应用情况进行调整，这里不做限制。例如，在实际应用中，如果是白天，可将第一预设阈值T1设置得较小，而如果是晚上，由于存在图像噪声干扰因素，则可见第一预设阈值T1设置得较大。

在另一种实施例中，在每一次获得绝对值|FV1-FV0|之后，如果该绝对值大于第二预设阈值T2，则将计数值加1，并判断该计数值是否等于预设计数值，如果该计数值小于预设计数值，则返回执行步骤203中的获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值这一步骤。继而，可再次获得新的绝对值，并再次判断新的绝对值是否大于第二预设阈值T2，如果是，则再次将计数值加1。按照上述的方式进行循环，直至计数值等于预设计数值，那么此时确定进行对焦，并将计数值置0，以为下次进行计数做好准备。

而如果该绝对值小于或等于第二预设阈值T2，也同样是返回执行步骤203中的获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值这一步骤，并且此时并不执行对焦操作。进一步地，同样能够获得新的绝对值，并再次判断新的绝对值是否大于第二预设阈值T2，如果是，则再次将计数值加1。再次按照上述的方式进行循环，直至计数值等于预设计数值，那么此时确定进行对焦，并将计数值置0。

例如，假设预设计数值为5，那么只有连续5次获得|FV1-FV0|>T2，才确定进行对焦操作。

在本实施例中，不仅限制只有在|FV1-FV0|大于第二预设阈值T2之后才进行对焦，还进一步限制只有当|FV1-FV0|>T2的次数大于预设计数值时，才进行对焦。那么，在计数值未达到计数值之前时，即使镜头运动或者是图像调整均不进行对焦操作，从而可进一步防止频繁对焦操作的现象出现。

在上述的两种情况中，均针对的是无人飞行器处于高空时，判断是否进行对焦。而对于无人飞行器处于低空的情况而言，由于在实际应用中，当无人飞行器处于低空时，所拍摄时有可能用的是远焦，也有可能用的是近焦，那么可直接通过第一清晰度统计值与当前清晰度统计值来判断是否进行对焦，即根据绝对值|FV1-FV0|确定是否对焦，具体实施过程与上述实施例类似，其在本领域技术人员容易理解的范围内，这里不再赘述。

综上所述，首先通过使用雷达传感器与视觉传感器，确定出此时无人飞行器是处于高空或是低空。继而，再根据实际应用中，无人飞行器常用的是远焦或是近焦，并结合当前清晰度统计值与第一清晰度统计值之间的差别，则可分别确定出无人飞行器处于高空或处于低空时需要对焦的情况。从而，能够避免像现有技术中频繁对焦的情况出现，以延长无人飞行器中元件的使用寿命，且也能够保证航拍相机所拍摄到的图像是较为清晰的图像，为用户带来较好的体验。

图5是本发明实施例提供一种对焦装置的结构示意图。如图5所示，对焦装置500包括第一获取单元501、第二获取单元502与确定单元503。

第一获取单元501用于若无人飞行器处于高空，获取航拍相机的远焦点。第二获取单元502用于根据远焦点获得预设焦点区间，其中，预设焦点区间的最小值小于远焦点，预设焦点区间的最大值大于或等于远焦点。确定单元503用于若当前像位点大于最大值，或，当前像位点小于最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据第一清晰度统计值确定是否进行对焦。

由于装置实施例和方法实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施例的内容可以引用方法实施例的，在此不赘述。

图6是本发明实施例提供一种无人飞行器的结构示意图。如图6所示，该无人飞行器600包括一个或多个处理器601以及存储器602。其中，图6中以一个处理器601为例。

处理器601和存储器602可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的对焦方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所述的各个单元)。处理器5021通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行无人飞行器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的对焦方法以及上述装置实施例的各个模块和单元的功能。

存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器601。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器601执行时，执行上述任意方法实施例中的对焦方法，例如，执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现附图5所述的各个单元的功能。

本发明实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令被无人飞行器执行时，使无人飞行器执行如上任一实施例中的方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上任一实施例中的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种对焦方法，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上设置有航拍相机，所述方法包括：

若所述无人飞行器处于高空，获取所述航拍相机的远焦点；

根据所述远焦点获得预设焦点区间，其中，所述预设焦点区间的最小值小于所述远焦点，所述预设焦点区间的最大值大于或等于所述远焦点；

若所述航拍相机的当前像位点大于所述最大值，或，所述当前像位点小于所述最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦，其中，所述像位点为在所述航拍相机的镜头前的每一个景物在镜头内部的一个清晰的投影点。

2.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述无人飞行器上还设置有雷达传感器与视觉传感器，所述方法还包括：

通过所述雷达传感器获得所述无人飞行器与地面的第一距离；

通过所述视觉传感器获取所述无人飞行器与所述无人飞行器的前方的障碍物之间的第二距离；

若所述第一距离大于第一预设距离，且所述第二距离大于第二预设距离，则确定所述无人飞行器处于高空。

3.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述无人飞行器未处于高空，则根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦。

4.根据权利要求1或3所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦，包括：

获取所述当前像位点所对应的当前清晰度统计值；

计算所述当前清晰度统计值与所述第一清晰度统计值之间差值的绝对值；

根据所述绝对值，确定是否进行对焦。

5.根据权利要求4所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述绝对值，确定是否进行对焦，包括：

若所述绝对值大于第一预设阈值，则确定进行对焦；

若所述绝对值小于或等于第一预设阈值，则确定不进行对焦。

6.根据权利要求4所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述绝对值，确定是否进行对焦，包括：

若所述绝对值大于第二预设阈值，则将计数值加1；

判断所述计数值是否等于预设计数值；

若否，则返回执行获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值这一步骤；

若是，则确定进行对焦，并将所述计数值置0。

7.根据权利要求6所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述绝对值，确定是否进行对焦，还包括：

若所述绝对值小于或等于所述第二预设阈值，则返回执行获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值这一步骤。

8.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不满足所述航拍相机的当前像位点大于所述最大值的条件，且，不满足所述当前像位点小于所述最小值的条件，

则确定不进行对焦。

9.一种对焦装置，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上设置有航拍相机，所述装置包括：

第一获取单元，用于若所述无人飞行器处于高空，获取所述航拍相机的远焦点；

第二获取单元，用于根据所述远焦点获得预设焦点区间，其中，所述预设焦点区间的最小值小于所述远焦点，所述预设焦点区间的最大值大于或等于所述远焦点；

确定单元，用于若所述航拍相机的当前像位点大于所述最大值，或，所述当前像位点小于所述最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦，其中，所述像位点为在所述航拍相机的镜头前的每一个景物在镜头内部的一个清晰的投影点。

10.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

机身；

机臂，与所述机身相连；

动力装置，设置于所述机臂，所述动力装置用于给所述无人飞行器提供飞行的动力；

云台，与所述机身相连；

航拍相机，所述航拍相机通过所述云台搭载在所述无人飞行器上；以及

至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8任一项所述的方法。

11.根据权利要求10所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括：

安装于所述机身上的雷达传感器，以及通过所述云台搭载于所述无人飞行器上的视觉传感器；

所述雷达传感器用于检测所述无人飞行器与地面的距离；

所述视觉传感器用于检测所述无人飞行器与所述无人飞行器的前方的障碍物之间的距离。

12.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被无人飞行器执行时，使所述无人飞行器执行权利要求1-8任一项所述的方法。

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