WO2022160294A1 - 曝光控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

曝光控制方法、装置及计算机可读存储介质 Download PDF

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WO2022160294A1
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camera
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image
target
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蒋剑锋
胡涛
李泽飞
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene

Definitions

  • a processor and a memory in which a computer program is stored the processor implementing the following steps when executing the computer program:
  • An eighth aspect of the embodiments of the present application provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, implements the exposure control method provided in the first aspect.
  • FIG. 2 is a first flowchart of an exposure control method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of an exposure control device provided by an embodiment of the present application.
  • the exposure parameters may include one or more of the following: aperture value, shutter speed and camera sensitivity, wherein the camera sensitivity may include digital gain and analog gain.
  • the so-called priority adjustment of the digital gain specifically, after the metering brightness is determined, the digital gain can be adjusted first according to the metering brightness. Exposure equation), you do not need to adjust other exposure parameters (i.e. aperture value, shutter speed, analog gain) other than digital gain; if only adjusting digital gain cannot achieve the exposure convergence, then adjust all parameters other than digital gain other exposure parameters.
  • the matching between the metered brightness and the real brightness of the ambient light may be that the metered brightness is equal to the real brightness of the ambient light, or the difference between the metered brightness and the real brightness of the ambient light is within a preset range.
  • the metered brightness does not match the real brightness of the ambient light, and it can be that the metered brightness is higher or lower than the real brightness of the ambient light, where the higher or lower can be compared to the real brightness of the ambient light. Above or below a specific value.
  • the camera can have an Internet access function, it can autonomously obtain the real brightness of the ambient light corresponding to its current location from the Internet or a server; and
  • the camera can establish communication with an external terminal device, so that the terminal device can obtain the real brightness of the ambient light corresponding to the location of the camera from the Internet or a server, and feed back the real brightness of the ambient light to the camera.
  • whether the photometric brightness matches the real brightness of ambient light may be determined by determining whether the shooting scene corresponding to the first image is the target scene. Specifically, if the shooting scene corresponding to the first image is the target scene, Then it can be determined that the metered brightness does not match the true brightness of the ambient light.
  • the target scene may be a predetermined shooting scene in which the metered brightness does not match the real brightness of the ambient light.
  • the target scene may include a cloudy scene and/or a snowy scene.
  • the specific scene may be a snow scene
  • the snow scene may be a scene including white snow
  • the first image obtained will include snow, because the brightness of the snow is also higher than that of the environment. Therefore, if the shooting scene corresponding to the first image is a snow scene, it can also be determined that the metered brightness does not match the real brightness of the ambient light.
  • the exposure parameters determined by the automatic exposure algorithm according to the metering brightness are low, so the adjustment of the exposure parameters may be to increase the exposure amount corresponding to the exposure parameters, such as increasing Aperture, increase camera sensitivity, decrease shutter speed, etc.
  • the exposure control method may include: acquiring a captured first image, determining a shooting scene corresponding to the first image, and if the shooting scene is a target scene, determining whether the first image is in the first image.
  • the proportion corresponding to the target pixel, the target pixel is a pixel whose brightness is within the target brightness range, and the exposure parameter is adjusted according to the corresponding proportion of the target pixel.
  • the processor implements the following steps when executing the computer program:
  • the processor is also used for:
  • the first attitude change includes a first attitude change speed
  • the attitude changes of the camera in multiple directions include rotational angular speeds of the camera in multiple directions.
  • the proportion corresponding to the target pixel is positively correlated with the adjustment amount of the exposure parameter.
  • the proportion corresponding to the target pixel is determined according to the histogram corresponding to the first image.
  • the processor when determining that the photometric brightness corresponding to the first image does not match the real brightness of ambient light, the processor is configured to:
  • the target scene includes: cloudy scene and/or snow scene.
  • the proportion corresponding to the target pixel is determined according to the histogram corresponding to the first image.
  • the processor is also used for:
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a camera provided by an embodiment of the present application.
  • the cameras provided in the embodiments of the present application may include:
  • the exposure parameter is adjusted according to the proportion corresponding to the target pixels in the first image, and the target scene is a predetermined difference between the metering brightness and the ambient light.
  • the target pixel is a pixel whose brightness is within the target brightness range.
  • the target brightness range includes a brightness range above a brightness threshold, and the target pixel is a pixel whose brightness is higher than the brightness threshold.
  • the camera provided by the embodiment of the present application can switch to the strategy of preferentially adjusting the digital gain to adjust the exposure parameters when the attitude change of the camera is greater than or equal to the attitude change threshold. Since the adjustment of the digital gain does not require the cooperation of the camera hardware, it can quickly Therefore, it can avoid the problem that the exposure parameters do not match the ambient light brightness of the current scene due to the delay in taking effect of the exposure parameters.
  • the image quality of the captured image is not the focus of the human eye, so the loss of image quality caused by adjusting the digital gain is not a problem in this large maneuvering scene.
  • the following is acceptable.
  • adjusting the digital gain can make the brightness of the captured images change rapidly with the changes in ambient light brightness, which can greatly improve the flight safety of drones in large maneuvering scenarios.
  • the processor implements the following steps when executing the computer program:
  • the exposure parameter is adjusted according to the degree of deviation of the metered brightness from the real brightness.
  • the target brightness range includes a brightness range above a brightness threshold, and the target pixel is a pixel whose brightness is higher than the brightness threshold.
  • the proportion corresponding to the target pixel is positively correlated with the adjustment amount of the exposure parameter.
  • the processor is also used for:
  • the processor is also used for:
  • the first attitude change includes a first attitude change magnitude
  • the attitude changes of the photographing device in multiple directions include rotation angles of the photographing device in multiple directions.
  • the proportion corresponding to the target pixel is determined according to the histogram corresponding to the first image.
  • the shooting scene corresponding to the first image is identified by using a convolutional neural network.

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  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
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Abstract

本申请实施例公开了一种曝光控制方法，包括：获取相机的第一姿态变化；若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。本申请实施例公开的曝光控制方法，解决了相机在大机动场景中所拍摄的图像不能得到正确的曝光的技术问题。

Description

曝光控制方法、装置及计算机可读存储介质 技术领域
本申请涉及摄影技术领域，尤其涉及一种曝光控制方法、装置及计算机可读存储介质，一种相机，一种可移动平台。
背景技术
自动曝光算法可以根据测光结果自动调整相机的曝光参数，使拍摄所得的图像能够呈现出符合人眼感受的画面亮度。但在一些相机姿态变化大的大机动场景中，现有的曝光参数调整策略会使得拍摄的图像得不到正确的曝光，画面亮度不符合人眼感受。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种曝光控制方法、装置及计算机可读存储介质，还提供了一种相机、可移动平台，目的之一是解决相机在大机动场景中所拍摄的图像不能得到正确的曝光的技术问题。
本申请实施例第一方面提供一种曝光控制方法，包括：
获取相机的第一姿态变化；
若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
本申请实施例第二方面提供一种曝光控制方法，包括：
获取拍摄的第一图像；
若确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，根据所述测光亮度偏离所述真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整。
本申请实施例第三方面提供一种曝光控制装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取相机的第一姿态变化；
若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
本申请实施例第四方面提供一种曝光控制装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取拍摄的第一图像；
若确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，根据所述测光 亮度偏离所述真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整。
本申请实施例第五方面提供一种相机，包括：
镜头；
传感器，用于通过所述镜头采集场景对应的图像信号；
处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取所述相机的第一姿态变化；
若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
本申请实施例第六方面提供一种相机，包括：
镜头；
传感器，用于通过所述镜头采集场景对应的图像信号；
处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取拍摄的第一图像；
若确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，根据所述测光亮度偏离所述真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整。
本申请实施例第七方面提供一种可移动平台，包括：
机体；
与所述机体连接的驱动装置，用于驱动所述可移动平台；
与所述机体连接的拍摄装置，用于采集场景对应的图像信号；
处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取所述拍摄装置的第一姿态变化；
若所述第一姿态变化大于或等于所述拍摄装置的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
本申请实施例第八方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的曝光控制方法。
本申请实施例第九方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面提供的曝光控制方法。
本申请实施例提供的曝光控制方法，可以在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值时，切换至优先调整数字增益的策略对曝光参数进行调整，由于数字增益的调整不需要相机硬件的配合，可以快速生效，因此可以避免因曝光参数生效延迟而导致的曝光参数与当前场景的环境光亮度不匹配的问题。
并且，由于在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值的大机动场景下，所拍摄图像的画质并不是人眼关注的重点，因此调整数字增益所造成的画质损失在这种大机动场景下是可以接受的。同时，对于无人机(穿越机)而言，调整数字增益可以使所拍摄画面的亮度快速随环境光亮度的变化而变化，从而可以大大提升大机动场景下无人机的飞行安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的场景示意图。
图2是本申请实施例提供的曝光控制方法的第一流程图。
图3是本申请实施例提供的阴天场景对应的图像。
图4是本申请实施例提供的曝光控制方法的第二流程图。
图5是本申请实施例提供的曝光控制装置的结构示意图。
图6是本申请实施例提供的相机的结构示意图。
图7是本申请实施例提供的无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
自动曝光算法可以根据测光结果自动调整相机的曝光参数，使拍摄所得的图像能够得到正确的曝光，呈现出符合人眼感受的画面亮度。在一种实施方式中，自动曝光算法可以基于APEX曝光系统(The Additive System of Photographic Exposure)实现，APEX曝光系统也可以称为APEX曝光方程，其具体公式如下：
Ev＝A v+T v＝S v+B v
其中，A v表示光圈大小，T v表示快门速度，S v表示相机感度，B v表示环境光的平均亮度，Ev表示当前曝光值。
由公式可知，当环境光亮度B v固定时，有多种A v、T v、S v的组合可以满足上述公式，达到曝光收敛。这里，A v、T v、S v的组合即光圈、快门和相机感度的组合，光圈、 快门、相机感度可以称为曝光参数。虽然有多种曝光参数的组合可以满足环境光亮度B v下的曝光收敛，但不同的曝光参数对图像的成像质量有不同的影响，比如相机感度越高，图像噪点越多，相机的光圈越大，图像景深越小，相机的快门越慢，图像越容易模糊等。
在一种实施方式中，相机感度可以包括模拟增益(again，analog gain)和数字增益(dgain，digital gain)。其中，模拟增益可以是硬件模块的增益，比如可以是传感器(sensor)中感光元件对应的增益，而数字增益可以是软件模块的增益，比如可以是图像处理过程中图像信号的增益，这里的图像处理在一个例子中可以由图像处理器(ISP)执行。
如前所述，提高相机感度会增加图像噪点，因此，在一种实施方式中，自动曝光算法在调整曝光参数时会采用尽可能不提高相机感度的策略。但在一些场景中，若需要提高相机感度，由于调整数字增益相比调整模拟增益会带来更多的噪声，因此在一种实施方式中，自动曝光算法在提高相机感度时会采用尽可能不提高数字增益的策略，即尽可能的只通过调整模拟增益来实现曝光收敛。
在上述实施方式中，为确保图像有良好的画质，自动曝光算法在对曝光参数进行调整时，会优先调整曝光参数中的光圈、快门和模拟增益，而尽可能的不调整数字增益，即数字增益的调整优先级最低。
申请人发现，虽然优先调整光圈、快门、模拟增益的策略可以确保拍摄的图像具有较好的画质，但光圈、快门、模拟增益的调整都需要相机硬件的配合，因此这些曝光参数的生效具有一定的延迟，并不能在当前帧的下一帧立即生效，比如，在一个例子中，可能在当前帧之后的第4帧或第5帧才生效。如此，在一些相机姿态变化大的大机动场景中，延时生效的曝光参数可能与当前场景的环境光亮度不匹配，使得所拍摄的图像过曝或欠曝。
可以举个例子，在一种情况中，相机的拍摄场景可能在天空和地面之间快速地来回转移，比如相机可以在pitch方向快速旋转。那么，当相机从镜头朝向天空旋转至镜头朝向地面时，由于环境光亮度变暗，自动曝光算法确定出高曝光量的曝光参数。由于硬件响应延迟的原因，该高曝光量的曝光参数在4帧之后才生效，而在这4帧的时间内，相机已经从镜头朝向地面旋转至镜头朝向天空了，如此，原本用于低环境光亮度的场景的高曝光量的曝光参数却作用于高环境光亮度的天空场景，造成所拍摄的图像严重过曝。
上述场景中的相机，可以是云台搭载的相机，也可以是可移动平台搭载的相机。可移动平台可以是无人机、无人车、无人船、机器人等，其中，无人机还可以是穿越机。穿越机具有强大的机动性能，其在飞行过程中经常进行快速且幅度大的姿态变化，因此更容易发生上述延迟生效的曝光参数和当前环境光亮度不匹配的问题，可以参考图1，图1是本申请实施例提供的场景示意图。
为解决上述问题，本申请实施例提供了一种曝光控制方法，可以参考图2，图2 是本申请实施例提供的曝光控制方法的第一流程图。该方法可以应用于曝光控制装置，该曝光控制装置可以是相机内部的装置，也可以是相机连接的外部装置，比如可以是如手机、平板、电脑等终端设备。该方法可以包括：
S202、获取相机的第一姿态变化。
S204、若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至优先调整曝光参数中的数字增益的第一策略对曝光参数进行调整。
本申请实施例提供的曝光控制方法，可以在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值时，切换至优先调整数字增益的策略对曝光参数进行调整，由于数字增益的调整不需要相机硬件的配合，可以快速生效，因此可以避免因曝光参数生效延迟而导致的曝光参数与当前场景的环境光亮度不匹配的问题。
并且，由于在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值的大机动场景下，所拍摄图像的画质并不是人眼关注的重点，因此调整数字增益所造成的画质损失在这种大机动场景下是可以接受的。同时，对于无人机(穿越机)而言，调整数字增益可以使所拍摄画面的亮度快速随环境光亮度的变化而变化，从而可以大大提升大机动场景下无人机的飞行安全性。
相机的姿态变化可以是相机的姿态变化幅度，也可以是相机的姿态变化速度。若所述姿态变化是姿态变化幅度，则所述第一姿态变化可以是第一姿态变化幅度，所述姿态变化阈值可以是姿态变化幅度阈值。这里，第一姿态变化幅度可以是相机在预设时间内的姿态变化幅度，预设时间可以是一个较短的时间，具体数值可以根据实际情况进行设定，本申请对此不做限制。若所述姿态变化是姿态变化速度，则所述第一姿态变化可以是第一姿态变化速度，所述姿态变化阈值可以是姿态变化速度阈值。
可以理解的，姿态变化阈值可以是预先设定的，具体的设定数值可以根据实际需求确定，本申请对此不做限制。
当第一姿态变化大于或等于姿态变化阈值时，可以认为相机当前处于大机动场景，此时，为避免因曝光参数生效延迟而导致拍摄的图像曝光不正确，可以切换至第一策略对曝光参数进行调整。这里，第一策略可以包括优先调整曝光参数中的数字增益。
如前文所述，曝光参数可以包括以下一种或多种：光圈值、快门速度和相机感度，其中，相机感度可以包括数字增益与模拟增益。所谓优先调整数字增益，具体的，即在确定测光亮度后，可以根据测光亮度先对数字增益进行调整，若通过调整数字增益即可达到所述测光亮度下的曝光收敛(即满足APEX曝光方程的等式关系)，则可以无需调整数字增益以外的其他曝光参数(即光圈值、快门速度、模拟增益)；若仅调整数字增益无法达到所述曝光收敛，再调整数字增益以外的所述其他曝光参数。
而当第一姿态变化小于姿态变化阈值时，可以认为相机当前处于非大机动场景，则可以采用第二策略对曝光参数进行调整。这里，第二策略可以包括优先调整数字增益以外的其他曝光参数。在前文已有说明，由于调整数字增益相比调整其他曝光参数会对图像带来更多的噪点，因此为保证图像有良好的画质，在非大机动的普通场景下， 可以优先调整数字增益以外的光圈值、快门速度和模拟增益。所谓优先调整所述其他曝光参数，即在确定测光亮度后，可以根据测光亮度先调整这些其他曝光参数，若通过调整这些其他曝光参数即可达到曝光收敛，则可以无需调整数字增益；若仅调整这些其他曝光参数无法达到所述曝光收敛，则再对数字增益进行调整。
可以理解的，若当前所采用的曝光参数调整策略是所述第一策略，则在确定所述第一姿态变化小于所述姿态变化阈值时，可以将采用的策略从第一策略切换至第二策略。若当前所采用的曝光参数调整策略已经是第二策略(即相机已经处于姿态相对稳定的状态)，则在确定所述第一姿态变化小于所述姿态变化阈值时，可以继续采用所述第二策略。
在一种实施方式中，相机的第一姿态变化可以是相机在多个方向上的姿态变化融合得到的。若第一姿态变化是第一姿态变化幅度，则相机在多个方向上的姿态变化可以是相机在多个方向上的旋转角度，即第一姿态变化幅度可以是相机在多个方向上的旋转角度融合得到的。若第一姿态变化是第一姿态变化速度，则相机在多个方向上的姿态变化可以是相机在多个方向上的旋转角速度，即第一姿态变化速度可以是相机在多个方向上的旋转角速度融合得到的。
相机在多个方向上的姿态变化可以有多种获取方式。在一种实施方式中，可以通过惯性测量单元(IMU)测量得到。这里，惯性测量单元可以是相机自身配置的部件，也可以搭载该相机的电子设备配置的部件，比如可以是搭载该相机的无人机上的惯性测量单元，也可以是搭载该相机的云台上的惯性测量单元。在一种实施方式中，相机在多个方向上的姿态变化也可以根据相机拍摄的图像之间的光流信息计算得到。比如可以获取相机拍摄的两个历史帧，该两个历史帧比如可以是当前帧和当前帧的前一帧，根据该两个历史帧之间的光流信息，可以计算出相机在多个方向上的姿态变化。
对于所述多个方向，在一种实施方式中，可以包括横滚方向(roll)、俯仰方向(pitch)、偏航方向(yaw)中的至少一个方向。
在对相机在多个方向上的姿态变化进行融合时，在一种实施方式中，可以将相机在多个方向上的姿态变化进行加权融合。需要注意的是，在进行加权融合时，可以对不同方向对应的姿态变化设置不同的融合权重。这里，在一种实施方式中，目标方向对应的融合权重可以最大，所述目标方向可以是所述多个方向中的任一方向。
为便于理解，可以举个例子，比如相机在室外进行拍摄时，相机在偏航方向进行旋转或者在横滚方向进行旋转时，相机取景范围内的环境光亮度并不会有大幅度的变化，而相机在俯仰方向进行旋转时，由于天空对应的环境光亮度高，地面对应的环境光亮度低，因此相机取景范围内的环境光亮度存在大幅度的变化。对于这种情况，可以将俯仰方向确定为目标方向，并对目标方向对应的姿态变化确定最大的融合权重，从而使相机在俯仰方向的姿态变化可以有更高的影响力。
本申请实施例提供的曝光控制方法，可以在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值时，切换至优先调整数字增益的策略对曝光参数进行调整，由于数字增益的调整 不需要相机硬件的配合，可以快速生效，因此可以避免因曝光参数生效延迟而导致的曝光参数与当前场景的环境光亮度不匹配的问题。
并且，由于在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值的大机动场景下，所拍摄图像的画质并不是人眼关注的重点，因此调整数字增益所造成的画质损失在这种大机动场景下是可以接受的。同时，对于无人机(穿越机)而言，调整数字增益可以使所拍摄画面的亮度快速随环境光亮度的变化而变化，从而可以大大提升大机动场景下无人机的飞行安全性。
如前所述，自动曝光算法可以根据测光结果自动调整合适的曝光参数。其中，测光结果可以是测光亮度。通常而言，可以将测光亮度认定为环境光亮度(即B v)，从而根据前文所述的APEX方程，可以确定该环境光亮度下合适的曝光参数的组合(即A v、T v、S v的组合)。但在一些场景中，测光所得的亮度并不能反映环境光的真实亮度，即测光亮度与环境光的真实亮度可能有较大的差异，从而，根据该测光亮度确定的曝光参数将不适用于当前的环境光条件，拍摄所得的图像亮度将不符合人眼感受。
举个例子，比如在阴天时，环境光的真实亮度是较低的，但若相机所拍摄的图像中包括亮度较高的天空，则基于该图像确定的测光亮度将偏高。测光亮度偏高将导致自动曝光算法确定出的曝光参数对应较低的曝光量，使用该较低曝光量的曝光参数对环境光的真实亮度较低的阴天场景进行拍摄，拍摄所得的图像将亮度不足，不符合人眼的实际感受。可以参考图3，图3示出的阴天场景对应的图像中包括亮度较高的天空，导致测光亮度比环境光的真实亮度高，图像曝光不足，画面较暗，不符合人眼在实际场景中的真实感受。
为解决上述问题，本申请实施例提供了一种曝光控制方法，可以参考图4，图4是本申请实施例提供的曝光控制方法的第二流程图。该方法可以应用于曝光控制装置，该曝光控制装置可以是相机内部的装置，也可以是相机连接的外部装置，比如可以是如手机、平板、电脑等终端设备。该方法可以包括：
S402、获取拍摄的第一图像。
S404、若确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，根据所述测光亮度偏离所述真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整。
如前所述，自动曝光算法可以根据测光亮度确定曝光参数。若测光准确，即测光亮度与环境光的真实亮度匹配，则根据该测光亮度确定的曝光参数适用于当前场景的拍摄，拍摄所得的图像可以得到正确的曝光，呈现符合人眼感受的亮度。但若测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，则确定的曝光参数将不适用于当前的环境光条件，对于这种情况，可以根据测光亮度偏离环境光的真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整，使利用调整后的曝光参数拍摄的图像可以有更符合人眼感受的亮度。
测光亮度可以根据第一图像中像素的亮度确定。比如采用评价测光时，可以计算第一图像中各个区域对应的亮度，从而可以将各个区域对应的亮度的平均值作为所述测光亮度。除了评价测光的测光方式以外，还有多种其他的测光方式，比如点测光、 局部测光等。
测光亮度与环境光的真实亮度匹配可以是测光亮度与环境光的真实亮度相等，也可以是测光亮度与环境光的真实亮度的差距在预设范围内。相应的，测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，可以是测光亮度高于或低于环境光的真实亮度，这里的高于或低于可以是测光亮度相比环境光的真实亮度高出或低出特定数值。
在确定测光亮度与环境光的真实亮度是否匹配时，可以有多种实施方式。在一种实施方式中，可以获取环境光的真实亮度，通过将该真实亮度与测光亮度进行比较，可以确定测光亮度与环境光的真实亮度是否匹配。这里，对于环境光的真实亮度，在一种实施方式中，可以通过外部的测光仪器测量得到，比如可以在测光仪器测量得到环境光的真实亮度之后，将该环境光的真实亮度提供给相机(或者曝光控制装置)。在一种实施方式中，环境光的真实亮度也可以从互联网或服务器中获取，比如相机可以具备上网功能，则其可以自主从互联网或服务器中获取其当前定位对应的环境光的真实亮度；又比如，相机可以与外部的终端设备建立通信，从而终端设备可以从互联网或者服务器中获取相机所在位置对应的环境光的真实亮度，并将该环境光的真实亮度反馈给相机。
在确定测光亮度与环境光的真实亮度是否匹配时，在一种实施方式中，可以对第一图像通过多种测光方式进行测光，从而得到多个测光亮度，若所述多个测光亮度之间的差距大于或等于预设的差距阈值，则可以确定第一图像中包含亮度差异较大的区域或像素，可以确定测光结果不准确，即测光亮度与环境光的真实亮度不匹配。在一个例子中，比如可以对第一图像进行图像内容识别，对第一图像中的目标对象(比如天空)进行点测光，得到第一测光亮度，将该第一测光亮度与通过对第一图像进行评价测光得到的第二测光亮度进行比较，若两者的差距大于或等于所述差距阈值，则可以确定发生了测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的事件。
在一种实施方式中，可以通过确定第一图像对应的拍摄场景是否是目标场景来确定测光亮度与环境光的真实亮度是否匹配，具体的，若第一图像对应的拍摄场景是目标场景，则可以确定测光亮度与环境光的真实亮度不匹配。这里，目标场景可以是预先确定的会出现测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景，在一个例子中，目标场景可以包括阴天场景和/或下雪场景。
在对一些特定场景进行拍摄时，特定场景中的一些拍摄对象会导致测光亮度不准确，偏离环境光的真实亮度。比如，在一个例子中，该特定场景可以是阴天场景，阴天场景可以是包括阴天天空的场景，在对阴天场景进行拍摄时，拍摄所得的第一图像中包括阴天天空，结合前文的说明可知，阴天天空的存在会导致测光亮度偏高，从而，若第一图像对应的拍摄场景是阴天场景，则可以确定会出现测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的情况。又比如，该特定场景可以是下雪场景，下雪场景可以是包括白雪的场景，则对下雪场景进行拍摄时，拍摄所得的第一图像中将包括白雪，由于白雪的亮度也高于环境光的真实亮度，因此也会导致测光亮度偏高，从而，若第一图像对应 的拍摄场景是下雪场景，则也可以确定会出现测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的情况。
在一种实施方式中，第一图像对应的拍摄场景可以通过场景识别算法确定。在一个例子中，该场景识别算法可以是预先训练好的卷积神经网络，从而可以将第一图像输入该卷积神经网络，通过该卷积神经网络确定第一图像的画面内容所对应的拍摄场景。
在确定测光亮度与环境光的真实亮度不匹配后，可以确定测光亮度偏离环境光的真实亮度的偏离程度，从而可以根据该偏离程度对曝光参数进行调整。对于测光亮度偏离环境光的真实亮度的偏离程度，在一种实施方式中，可以获取环境光的真实亮度，根据获取的环境光的真实亮度与测光亮度直接计算出亮度差值用于表征所述偏离程度。环境光的真实亮度可以借助外部设备进行获取，具体的获取方式可以参考前文中的相应说明，在此不再赘述。
在一种实施方式中，测光亮度偏离环境光的真实亮度的偏离程度可以不需要通过环境光的真实亮度确定，具体的，该偏离程度可以通过第一图像中目标像素对应的占比来表征，其中，目标像素可以是第一图像中亮度位于目标亮度范围的像素。
由前文可知，测光亮度是根据第一图像中像素的亮度确定的，而测光亮度之所以偏离环境光的真实亮度，是因为第一图像中存在一定数量的亮度偏离环境光的真实亮度的像素，这些像素导致计算出的测光亮度偏高或偏低。并且，这些像素的数量与测光亮度偏高或偏低的程度正相关，即这些像素的数量越多时，测光亮度偏高或偏低的程度就越大，因此，在上述实施方式中，通过这些像素(目标像素)对应的占比可以来衡量测光亮度偏离环境光的真实亮度的偏离程度。
可以举个例子，比如第一图像对应的拍摄场景是阴天场景，则导致测光亮度偏高的像素是第一图像中阴天天空对应的像素，因为这部分像素的亮度明显高于环境光的真实亮度。并且，这部分像素的数量越多，测光亮度偏高的程度就越大。因此，在具体实施时，可以根据阴天天空对应的亮度设置一个亮度阈值，并统计亮度高于该亮度阈值的目标像素的数量(即目标亮度范围是亮度阈值以上的亮度范围)，确定该目标像素在所有像素中的占比，从而可以通过该目标像素对应的占比衡量测光亮度偏高了多少，进而确定对曝光参数需要调整多少。这里，可以理解的，目标像素对应的占比越高，则曝光参数需要调整的调整量就越大，即目标像素对应的占比与曝光参数的调整量是正相关的。
在上述阴天场景的例子中，由于测光亮度偏高，自动曝光算法根据测光亮度确定的曝光参数偏低，因此对曝光参数的调整可以是提高曝光参数对应的曝光量，比如可以增大光圈、提高相机感度、降低快门速度等。
在确定目标像素对应的占比时，在一种实施方式中，可以根据第一图像对应的直方图确定。第一图像对应的直方图中包括各个亮度对应的像素占比，在确定亮度阈值后，即可将亮度高于亮度阈值的像素占比相加，得到目标像素对应的占比。
结合前文的内容，在一种实施方式中，所述曝光控制方法可以包括：获取拍摄的第一图像，确定第一图像对应的拍摄场景，若所述拍摄场景是目标场景，确定第一图像中目标像素对应的占比，目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素，根据所述目标像素对应占比对曝光参数进行调整。
本申请实施例提供的曝光控制方法，可以在确定测光亮度与环境光的真实亮度不匹配时，根据测光亮度偏离真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整，从而利用调整后的曝光参数拍摄的图像可以有符合人眼感受的亮度。
下面可以参见图5，图5是本申请实施例提供的曝光控制装置的结构示意图。本申请实施例提供的曝光控制装置，如前所述，可以是相机内部的装置，如ISP，也可以是相机外部的装置，比如可以是终端设备APP等。
该曝光控制装置可以包括：处理器510和存储有计算机程序的存储器520，所述处理器可以执行所述计算机程序。
在一种实施方式中，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取相机的第一姿态变化；
若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
可选的，所述处理器在切换至第一策略对曝光参数进行调整时用于：
根据测光亮度对曝光参数中的数字增益进行调整，若通过调整所述数字增益无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
可选的，所述处理器还用于：
若所述第一姿态变化小于所述相机的姿态变化阈值，切换至第二策略对曝光参数进行调整，所述第二策略包括优先调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
可选的，所述处理器在切换至第二策略对曝光参数进行调整时用于：
根据测光亮度对所述数字增益以外的其他曝光参数进行调整，若通过调整所述其他曝光参数无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益。
可选的，所述其他曝光参数包括以下一种或多种：快门速度、光圈值、模拟增益。
可选的，所述相机的第一姿态变化是所述相机在多个方向上的姿态变化融合得到的。
可选的，所述第一姿态变化包括第一姿态变化幅度，所述相机在多个方向上的姿态变化包括所述相机在多个方向上的旋转角度。
可选的，所述第一姿态变化包括第一姿态变化速度，所述相机在多个方向上的姿态变化包括所述相机在多个方向上的旋转角速度。
可选的，所述相机在多个方向上的姿态变化是通过惯性测量单元测量得到的。
可选的，所述相机在多个方向上的姿态变化是利用所述相机拍摄的图像之间的光流信息确定的。
可选的，所述处理器还用于：
获取所述相机拍摄的第一图像；
若所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，根据所述第一图像中目标像素对应的占比对所述曝光参数进行调整，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
可选的，所述测光亮度与所述真实亮度不匹配包括：所述测光亮度高于所述真实亮度。
可选的，所述目标亮度范围包括亮度阈值以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
可选的，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
可选的，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
可选的，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
可选的，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
以上所提供的各种实施方式的曝光控制装置，其具体实施可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的曝光控制装置，可以在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值时，切换至优先调整数字增益的策略对曝光参数进行调整，由于数字增益的调整不需要相机硬件的配合，可以快速生效，因此可以避免因曝光参数生效延迟而导致的曝光参数与当前场景的环境光亮度不匹配的问题。
并且，由于在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值的大机动场景下，所拍摄图像的画质并不是人眼关注的重点，因此调整数字增益所造成的画质损失在这种大机动场景下是可以接受的。同时，对于无人机(穿越机)而言，调整数字增益可以使所拍摄画面的亮度快速随环境光亮度的变化而变化，从而可以大大提升大机动场景下无人机的飞行安全性。
在一种实施方式中，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取拍摄的第一图像；
若确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，根据所述测光亮度偏离所述真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整。
可选的，所述处理器在确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配时用于：
确定所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景。
可选的，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
可选的，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
可选的，所述偏离程度是通过所述第一图像中目标像素对应的占比表征的，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
可选的，所述测光亮度与所述真实亮度不匹配包括：所述测光亮度高于所述真实 亮度。
可选的，所述目标亮度范围包括亮度阈值以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
可选的，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
可选的，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
可选的，所述处理器还用于：
获取相机的第一姿态变化；
若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
以上所提供的各种实施方式的曝光控制装置，其具体实施可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的曝光控制装置，可以在确定测光亮度与环境光的真实亮度不匹配时，根据测光亮度偏离真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整，从而利用调整后的曝光参数拍摄的图像可以有符合人眼感受的亮度。
下面可以参考图6，图6是本申请实施例提供的相机的结构示意图。本申请实施例提供的相机可以包括：
镜头610；
传感器620，用于通过所述镜头采集场景对应的图像信号；
处理器630和存储有计算机程序的存储器640，所述处理器可以执行所述计算机程序。
在一种实施方式中，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取所述相机的第一姿态变化；
若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
可选的，所述处理器在切换至第一策略对曝光参数进行调整时用于：
根据测光亮度对曝光参数中的数字增益进行调整，若通过调整所述数字增益无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
可选的，所述处理器还用于：
若所述第一姿态变化小于所述相机的姿态变化阈值，切换至第二策略对曝光参数进行调整，所述第二策略包括优先调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
可选的，所述处理器在切换至第二策略对曝光参数进行调整时用于：
根据测光亮度对所述数字增益以外的其他曝光参数进行调整，若通过调整所述其他曝光参数无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益。
可选的，所述其他曝光参数包括以下一种或多种：快门速度、光圈值、模拟增益。
可选的，所述相机的第一姿态变化是所述相机在多个方向上的姿态变化融合得到的。
可选的，所述第一姿态变化包括第一姿态变化幅度，所述相机在多个方向上的姿态变化包括所述相机在多个方向上的旋转角度。
可选的，所述第一姿态变化包括第一姿态变化速度，所述相机在多个方向上的姿态变化包括所述相机在多个方向上的旋转角速度。
可选的，所述相机在多个方向上的姿态变化是通过惯性测量单元测量得到的。
如前所述，该惯性测量单元可以是相机内置的，也可以是搭载该相机的电子设备的惯性测量单元，该电子设备比如可以是云台或无人机等。
可选的，所述相机在多个方向上的姿态变化是利用所述相机拍摄的图像之间的光流信息确定的。
可选的，所述处理器还用于：
获取所述相机拍摄的第一图像；
若所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，根据所述第一图像中目标像素对应的占比对所述曝光参数进行调整，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
可选的，所述测光亮度与所述真实亮度不匹配包括：所述测光亮度高于所述真实亮度。
可选的，所述目标亮度范围包括亮度阈值以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
可选的，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
可选的，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
可选的，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
可选的，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
以上所提供的各种实施方式的相机，其具体实施可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的相机，可以在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值时，切换至优先调整数字增益的策略对曝光参数进行调整，由于数字增益的调整不需要相机硬件的配合，可以快速生效，因此可以避免因曝光参数生效延迟而导致的曝光参数与当前场景的环境光亮度不匹配的问题。
并且，由于在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值的大机动场景下，所拍摄图像的画质并不是人眼关注的重点，因此调整数字增益所造成的画质损失在这种大机动场景下是可以接受的。同时，对于无人机(穿越机)而言，调整数字增益可以使所拍摄画面的亮度快速随环境光亮度的变化而变化，从而可以大大提升大机动场景下无人机的飞行安全性。
在一种实施方式中，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取拍摄的第一图像；
若确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，根据所述测光 亮度偏离所述真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整。
可选的，所述处理器在确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配时用于：
确定所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景。
可选的，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
可选的，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
可选的，所述偏离程度是通过所述第一图像中目标像素对应的占比表征的，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
可选的，所述测光亮度与所述真实亮度不匹配包括：所述测光亮度高于所述真实亮度。
可选的，所述目标亮度范围包括亮度阈值以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
可选的，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
可选的，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
可选的，所述处理器还用于：
获取相机的第一姿态变化；
若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
以上所提供的各种实施方式的相机，其具体实施可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的相机，可以在确定测光亮度与环境光的真实亮度不匹配时，根据测光亮度偏离真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整，从而利用调整后的曝光参数拍摄的图像可以有符合人眼感受的亮度。
本申请实施例还提供了一种可移动平台，该可移动平台可以是无人机(穿越机)、无人车、无人船、机器人等。可以参考图7，图7是本申请实施例提供的无人机的结构示意图。
该可移动平台可以包括：
机体710；
与所述机体710连接的驱动装置720，用于驱动所述可移动平台；
与所述机体710连接的拍摄装置730，用于采集场景对应的图像信号；
处理器740和存储有计算机程序的存储器750，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取所述拍摄装置的第一姿态变化；
若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
可选的，所述处理器在切换至第一策略对曝光参数进行调整时用于：
根据测光亮度对曝光参数中的数字增益进行调整，若通过调整所述数字增益无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
可选的，所述处理器还用于：
若所述第一姿态变化小于所述相机的姿态变化阈值，切换至第二策略对曝光参数进行调整，所述第二策略包括优先调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
可选的，所述处理器在切换至第二策略对曝光参数进行调整时用于：
根据测光亮度对所述数字增益以外的其他曝光参数进行调整，若通过调整所述其他曝光参数无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益。
可选的，所述其他曝光参数包括以下一种或多种：快门速度、光圈值、模拟增益。
可选的，所述拍摄装置的第一姿态变化是所述拍摄装置在多个方向上的姿态变化融合得到的。
可选的，所述第一姿态变化包括第一姿态变化幅度，所述拍摄装置在多个方向上的姿态变化包括所述拍摄装置在多个方向上的旋转角度。
可选的，所述第一姿态变化包括第一姿态变化速度，所述拍摄装置在多个方向上的姿态变化包括所述拍摄装置在多个方向上的旋转角速度。
可选的，所述拍摄装置在多个方向上的姿态变化是通过惯性测量单元测量得到的。
可选的，所述拍摄装置在多个方向上的姿态变化是利用所述拍摄装置拍摄的图像之间的光流信息确定的。
可选的，所述处理器还用于：
获取所述拍摄装置拍摄的第一图像；
若所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，根据所述第一图像中目标像素对应的占比对所述曝光参数进行调整，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
可选的，所述测光亮度与所述真实亮度不匹配包括：所述测光亮度高于所述真实亮度。
可选的，所述目标亮度范围包括亮度阈值以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
可选的，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
可选的，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
可选的，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
可选的，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
以上所提供的各种实施方式的可移动平台，其具体实施可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的可移动平台，可以在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值时，切换至优先调整数字增益的策略对曝光参数进行调整，由于数字增益的调整不 需要相机硬件的配合，可以快速生效，因此可以避免因曝光参数生效延迟而导致的曝光参数与当前场景的环境光亮度不匹配的问题。
并且，由于在相机的姿态变化大于或等于姿态变化阈值的大机动场景下，所拍摄图像的画质并不是人眼关注的重点，因此调整数字增益所造成的画质损失在这种大机动场景下是可以接受的。同时，对于无人机(穿越机)而言，调整数字增益可以使所拍摄画面的亮度快速随环境光亮度的变化而变化，从而可以大大提升大机动场景下无人机的飞行安全性。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可以实现本申请实施例提供的第一种曝光控制方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可以实现本申请实施例提供的第二种曝光控制方法。
以上针对每个保护主题均提供了多种实施方式，在不存在冲突或矛盾的基础上，本领域技术人员可以根据实际情况自由对各种实施方式进行组合，由此构成各种不同的技术方案。而本申请文件限于篇幅，未能对所有组合而得的技术方案展开说明，但可以理解的是，这些未能展开的技术方案也属于本申请实施例公开的范围。
本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个 例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (100)

  1. 一种曝光控制方法，其特征在于，包括：
    获取相机的第一姿态变化；
    若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切换至第一策略对曝光参数进行调整，包括：
    根据测光亮度对曝光参数中的数字增益进行调整，若通过调整所述数字增益无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述第一姿态变化小于所述相机的姿态变化阈值，切换至第二策略对曝光参数进行调整，所述第二策略包括优先调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述切换至第二策略对曝光参数进行调整，包括：
    根据测光亮度对所述数字增益以外的其他曝光参数进行调整，若通过调整所述其他曝光参数无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益。
  5. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述其他曝光参数包括以下一种或多种：快门速度、光圈值、模拟增益。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机的第一姿态变化是所述相机在多个方向上的姿态变化融合得到的。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一姿态变化包括第一姿态变化幅度，所述相机在多个方向上的姿态变化包括所述相机在多个方向上的旋转角度。
  8. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一姿态变化包括第一姿态变化速度，所述相机在多个方向上的姿态变化包括所述相机在多个方向上的旋转角速度。
  9. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述相机在多个方向上的姿态变化是通过惯性测量单元测量得到的。
  10. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述相机在多个方向上的姿态变化是利用所述相机拍摄的图像之间的光流信息确定的。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取所述相机拍摄的第一图像；
    若所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，根据所述第一图像中目标像素对应的占比对所述曝光参数进行调整，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述测光亮度与所述真实亮度不匹配包括：所述测光亮度高于所述真实亮度。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标亮度范围包括亮度阈值 以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
  14. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
  15. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
  16. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
  17. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
  18. 一种曝光控制方法，其特征在于，包括：
    获取拍摄的第一图像；
    若确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，根据所述测光亮度偏离所述真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，包括：
    确定所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
  21. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
  22. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述偏离程度是通过所述第一图像中目标像素对应的占比表征的，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述测光亮度与所述真实亮度不匹配包括：所述测光亮度高于所述真实亮度。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述目标亮度范围包括亮度阈值以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
  25. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
  26. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
  27. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取相机的第一姿态变化；
    若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
  28. 一种曝光控制装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    获取相机的第一姿态变化；
    若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
  29. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器在切换至第一策略对曝光参数进行调整时用于：
    根据测光亮度对曝光参数中的数字增益进行调整，若通过调整所述数字增益无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
  30. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述第一姿态变化小于所述相机的姿态变化阈值，切换至第二策略对曝光参数进行调整，所述第二策略包括优先调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
  31. 根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述处理器在切换至第二策略对曝光参数进行调整时用于：
    根据测光亮度对所述数字增益以外的其他曝光参数进行调整，若通过调整所述其他曝光参数无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益。
  32. 根据权利要求29或31所述的装置，其特征在于，所述其他曝光参数包括以下一种或多种：快门速度、光圈值、模拟增益。
  33. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述相机的第一姿态变化是所述相机在多个方向上的姿态变化融合得到的。
  34. 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述第一姿态变化包括第一姿态变化幅度，所述相机在多个方向上的姿态变化包括所述相机在多个方向上的旋转角度。
  35. 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述第一姿态变化包括第一姿态变化速度，所述相机在多个方向上的姿态变化包括所述相机在多个方向上的旋转角速度。
  36. 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述相机在多个方向上的姿态变化是通过惯性测量单元测量得到的。
  37. 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述相机在多个方向上的姿态变化是利用所述相机拍摄的图像之间的光流信息确定的。
  38. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取所述相机拍摄的第一图像；
    若所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，根据所述第一图像中目标像素对应的占比对所述曝光参数进行调整，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
  39. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述测光亮度与所述真实亮度不 匹配包括：所述测光亮度高于所述真实亮度。
  40. 根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述目标亮度范围包括亮度阈值以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
  41. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
  42. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
  43. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
  44. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
  45. 一种曝光控制装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    获取拍摄的第一图像；
    若确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，根据所述测光亮度偏离所述真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整。
  46. 根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述处理器在确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配时用于：
    确定所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景。
  47. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
  48. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
  49. 根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述偏离程度是通过所述第一图像中目标像素对应的占比表征的，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
  50. 根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述测光亮度与所述真实亮度不匹配包括：所述测光亮度高于所述真实亮度。
  51. 根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述目标亮度范围包括亮度阈值以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
  52. 根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
  53. 根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
  54. 根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取相机的第一姿态变化；
    若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
  55. 一种相机，其特征在于，包括：
    镜头；
    传感器，用于通过所述镜头采集场景对应的图像信号；
    处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    获取所述相机的第一姿态变化；
    若所述第一姿态变化大于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
  56. 根据权利要求55所述的相机，其特征在于，所述处理器在切换至第一策略对曝光参数进行调整时用于：
    根据测光亮度对曝光参数中的数字增益进行调整，若通过调整所述数字增益无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
  57. 根据权利要求55所述的相机，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述第一姿态变化小于所述相机的姿态变化阈值，切换至第二策略对曝光参数进行调整，所述第二策略包括优先调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
  58. 根据权利要求57所述的相机，其特征在于，所述处理器在切换至第二策略对曝光参数进行调整时用于：
    根据测光亮度对所述数字增益以外的其他曝光参数进行调整，若通过调整所述其他曝光参数无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益。
  59. 根据权利要求56或58所述的相机，其特征在于，所述其他曝光参数包括以下一种或多种：快门速度、光圈值、模拟增益。
  60. 根据权利要求55所述的相机，其特征在于，所述相机的第一姿态变化是所述相机在多个方向上的姿态变化融合得到的。
  61. 根据权利要求60所述的相机，其特征在于，所述第一姿态变化包括第一姿态变化幅度，所述相机在多个方向上的姿态变化包括所述相机在多个方向上的旋转角度。
  62. 根据权利要求60所述的相机，其特征在于，所述第一姿态变化包括第一姿态变化速度，所述相机在多个方向上的姿态变化包括所述相机在多个方向上的旋转角速度。
  63. 根据权利要求60所述的相机，其特征在于，所述相机在多个方向上的姿态变化是通过惯性测量单元测量得到的。
  64. 根据权利要求60所述的相机，其特征在于，所述相机在多个方向上的姿态变化是利用所述相机拍摄的图像之间的光流信息确定的。
  65. 根据权利要求55所述的相机，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取所述相机拍摄的第一图像；
    若所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，根据所述第一图像中目标像素对应的占比对所述曝光参数进行调整，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
  66. 根据权利要求65所述的相机，其特征在于，所述测光亮度与所述真实亮度不匹配包括：所述测光亮度高于所述真实亮度。
  67. 根据权利要求66所述的相机，其特征在于，所述目标亮度范围包括亮度阈值以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
  68. 根据权利要求65所述的相机，其特征在于，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
  69. 根据权利要求65所述的相机，其特征在于，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
  70. 根据权利要求65所述的相机，其特征在于，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
  71. 根据权利要求65所述的相机，其特征在于，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
  72. 一种相机，其特征在于，包括：
    镜头；
    传感器，用于通过所述镜头采集场景对应的图像信号；
    处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    获取拍摄的第一图像；
    若确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配，根据所述测光亮度偏离所述真实亮度的偏离程度对曝光参数进行调整。
  73. 根据权利要求72所述的相机，其特征在于，所述处理器在确定所述第一图像对应的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配时用于：
    确定所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景。
  74. 根据权利要求73所述的相机，其特征在于，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
  75. 根据权利要求73所述的相机，其特征在于，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
  76. 根据权利要求72所述的相机，其特征在于，所述偏离程度是通过所述第一图像中目标像素对应的占比表征的，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
  77. 根据权利要求76所述的相机，其特征在于，所述测光亮度与所述真实亮度不匹配包括：所述测光亮度高于所述真实亮度。
  78. 根据权利要求77所述的相机，其特征在于，所述目标亮度范围包括亮度阈值以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
  79. 根据权利要求76所述的相机，其特征在于，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
  80. 根据权利要求76所述的相机，其特征在于，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
  81. 根据权利要求72所述的相机，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取相机的第一姿态变化；
    若所述第一姿态变化小于或等于所述相机的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
  82. 一种可移动平台，其特征在于，包括：
    机体；
    与所述机体连接的驱动装置，用于驱动所述可移动平台；
    与所述机体连接的拍摄装置，用于采集场景对应的图像信号；
    处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    获取所述拍摄装置的第一姿态变化；
    若所述第一姿态变化大于或等于所述拍摄装置的姿态变化阈值，切换至第一策略对曝光参数进行调整，所述第一策略包括优先调整所述曝光参数中的数字增益。
  83. 根据权利要求82所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在切换至第一策略对曝光参数进行调整时用于：
    根据测光亮度对曝光参数中的数字增益进行调整，若通过调整所述数字增益无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
  84. 根据权利要求82所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述第一姿态变化小于所述拍摄装置的姿态变化阈值，切换至第二策略对曝光参数进行调整，所述第二策略包括优先调整所述数字增益以外的其他曝光参数。
  85. 根据权利要求84所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在切换至第二策略对曝光参数进行调整时用于：
    根据测光亮度对所述数字增益以外的其他曝光参数进行调整，若通过调整所述其他曝光参数无法达到曝光收敛，再调整所述数字增益。
  86. 根据权利要求83或85所述的可移动平台，其特征在于，所述其他曝光参数包括以下一种或多种：快门速度、光圈值、模拟增益。
  87. 根据权利要求82所述的可移动平台，其特征在于，所述拍摄装置的第一姿态 变化是所述拍摄装置在多个方向上的姿态变化融合得到的。
  88. 根据权利要求87所述的可移动平台，其特征在于，所述第一姿态变化包括第一姿态变化幅度，所述拍摄装置在多个方向上的姿态变化包括所述拍摄装置在多个方向上的旋转角度。
  89. 根据权利要求87所述的可移动平台，其特征在于，所述第一姿态变化包括第一姿态变化速度，所述拍摄装置在多个方向上的姿态变化包括所述拍摄装置在多个方向上的旋转角速度。
  90. 根据权利要求87所述的可移动平台，其特征在于，所述拍摄装置在多个方向上的姿态变化是通过惯性测量单元测量得到的。
  91. 根据权利要求87所述的可移动平台，其特征在于，所述拍摄装置在多个方向上的姿态变化是利用所述拍摄装置拍摄的图像之间的光流信息确定的。
  92. 根据权利要求82所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取所述拍摄装置拍摄的第一图像；
    若所述第一图像对应的拍摄场景为目标场景，根据所述第一图像中目标像素对应的占比对所述曝光参数进行调整，所述目标场景是预先确定的测光亮度与环境光的真实亮度不匹配的拍摄场景，所述目标像素是亮度位于目标亮度范围的像素。
  93. 根据权利要求92所述的可移动平台，其特征在于，所述测光亮度与所述真实亮度不匹配包括：所述测光亮度高于所述真实亮度。
  94. 根据权利要求93所述的可移动平台，其特征在于，所述目标亮度范围包括亮度阈值以上的亮度范围，所述目标像素是亮度高于所述亮度阈值的像素。
  95. 根据权利要求92所述的可移动平台，其特征在于，所述目标像素对应的占比与所述曝光参数的调整量正相关。
  96. 根据权利要求92所述的可移动平台，其特征在于，所述目标像素对应的占比是根据所述第一图像对应的直方图确定的。
  97. 根据权利要求92所述的可移动平台，其特征在于，所述目标场景包括：阴天场景和/或下雪场景。
  98. 根据权利要求92所述的可移动平台，其特征在于，所述第一图像对应的拍摄场景是利用卷积神经网络识别得到的。
  99. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-17任一项所述的曝光控制方法。
  100. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求18-27任一项所述的曝光控制方法。
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