WO2021184239A1 - 曝光方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质 - Google Patents

曝光方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种曝光方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质，其中，该曝光方法包括：第一拍摄设备获取第二拍摄设备感应到的第一环境亮度信息，第二拍摄设备的视场角大于第一拍摄设备的视场角，第一拍摄设备和第二拍摄设备用于对同一环境进行拍摄。第一拍摄设备根据第一环境亮度信息，确定与第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息，根据目标环境亮度信息确定第一拍摄设备对应的曝光参数值。由于具有较大视场角的第二拍摄设备所感应的环境亮度信息更能反映更广范围环境的真正亮度情况，据此对第一拍摄设备的曝光参数进行调节，可以避免曝光参数的频繁调节的同时，也保证曝光参数调节的准确性。

Description

曝光方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质 技术领域
本发明涉及相机领域，尤其涉及一种曝光方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质。
背景技术
很多应用场景中都会使用到摄像功能，提供摄像功能的设备包括手机、相机等等。在拍摄过程中，为保证成像画面的亮度具有良好的视觉体验，曝光过程往往是必需的，目前，很多拍摄设备都支持自动曝光(Auto Expose，简称AE)功能，以通过该AE功能完成曝光。
目前，相机进行AE的方式是：相机采集环境亮度，根据环境亮度来调节诸如光圈、快门、感光度等曝光参数，使得相机达到合适的曝光状态。
在很多实际应用场景中所使用的相机是变焦相机，变焦相机具有较小的视场角。在变焦过程中，视场角、焦距会不断变化，从而导致在不同视场角下所采集的环境亮度信息也会频繁发生变化，且并不能准确地反映真实的环境亮度情况，从而最终导致曝光参数的调节频繁且不准确。
发明内容
本发明提供了一种曝光方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质，可以实现相机曝光参数的准确调节。
本发明的第一方面提供了一种曝光方法，应用于第一拍摄设备，该曝光方法包括：
获取第二拍摄设备感应到的第一环境亮度信息，所述第二拍摄设备的视场角大于所述第一拍摄设备的视场角，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于对同一环境进行拍摄；
根据所述第一环境亮度信息，确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息；
根据所述目标环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值。
本发明的第二方面提供了一种曝光装置，设于第一拍摄设备，所述曝光装置包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器实现：
获取第二拍摄设备感应到的第一环境亮度信息，所述第二拍摄设备的视场角大于所述第一拍摄设备的视场角，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于对同一环境进行拍摄；
根据所述第一环境亮度信息，确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息；
根据所述目标环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值。
本发明的第三方面提供了一种拍摄设备，包括：
镜头组件，设于所述拍摄设备的外壳内部；
传感器模块，设于所述外壳内部并设于所述镜头组件的后端，所述传感器模块包括电路板以及成像传感器，所述成像传感器设于所述电路板的朝向所述镜头组件的前表面；
如第二方面所述的曝光装置，设于所述外壳内部。
本发明的第四方面提供了一种可移动平台，包括：
机体；
动力系统，设于所述机体上，用于为所述可移动平台提供动力；
第一拍摄设备和第二拍摄设备，设于所述机体上，其中，所述第一拍摄设备为第三方面所述的拍摄设备，所述第二拍摄设备的视场角大于所述第一拍摄设备的视场角，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于对同一环境进行拍摄。
本发明的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有可执行代码，所述可执行代码用于实现上述第一方面所述的 曝光方法。
在本发明提供的曝光方案中，具有较小视场角的第一拍摄设备与具有较大视场角的第二拍摄设备联动，以对同一环境进行拍摄。基于此，具有较小视场角的第一拍摄设备利用具有较大视场角的第二拍摄设备所感应到的第一环境亮度信息，确定与自身当前的视场角对应的目标环境亮度信息，从而根据目标环境亮度信息确定自身的曝光参数值。由于具有较大视场角的第二拍摄设备所感应的环境亮度信息更能反映更广范围的环境的真正亮度情况，据此对第一拍摄设备的曝光参数进行调节，可以避免曝光参数的频繁调节的同时，也保证曝光参数调节的准确性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种曝光方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种曝光方法的应用场景的示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种曝光方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的两种拍摄设备的测光区域之间关系的示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种曝光方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种对焦装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
图1为本发明实施例提供的一种曝光方法的流程示意图，如图1所示，该曝光方法可以包括如下步骤：
101、第一拍摄设备获取第二拍摄设备感应到的第一环境亮度信息，第二拍摄设备的视场角大于第一拍摄设备的视场角，第一拍摄设备和第二拍摄设备用于对同一环境进行拍摄。
102、第一拍摄设备根据第一环境亮度信息，确定与第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息。
103、第一拍摄设备根据目标环境亮度信息确定第一拍摄设备对应的曝光参数值。
本发明实施例中，第一拍摄设备与第二拍摄设备联动，可以对同一环境进行拍摄，该联动比如可以是：第一拍摄设备与第二拍摄设备都设于诸如无人机等可移动平台上。当然，第一拍摄设备和第二拍摄设备也可以集成在其他设备中一同使用。
其中，第一拍摄设备的视场角小于第二拍摄设备的视场角。可以理解的是，该视场角的大小关系会使得：即使第一拍摄设备和第二拍摄设备对同一环境进行拍摄，但是由于视场角的不同，两个拍摄设备拍摄到的图像内容会有所不同。具体来说，具有较小视场角的第一拍摄设备所能拍摄到的空间范围远小于具有较大视场角的第二拍摄设备所能拍摄到的空间范围。
实际应用中，可选地，第一拍摄设备可以是变焦相机，第二拍摄设备可以是广角相机。
为便于理解，下面以图2所示的一种应用场景为例来说明。
在图2中，假设第一拍摄设备为变焦相机，视场角为FOV1，第二拍摄设备 为广角相机，视场角为FOV2，FOV1小于FOV2。实际应用中，第一拍摄设备和第二拍摄设备可以均挂载在无人机上。如图2中所示，第一拍摄设备所能拍摄到的空间范围远小于第二拍摄设备所能拍摄到的空间范围。
在实际应用中，具有较小视场角的第一拍摄设备作为主摄相机，主要用于对周围环境进行图像采集。比如，第一拍摄设备为变焦相机，在变焦相机工作的过程中，需要根据环境亮度信息不断调整自身的曝光参数，以使最终采集的图像具有较佳质量。但是，由于变焦相机工作过程中会不断调整焦距，焦距的不断调整会使得视场角不断发生变化。而随着视场角的不断变化，变焦相机感应到的环境亮度信息也会频繁变化，若以频繁变化的环境亮度信息作为曝光参数的调整依据，势必引起曝光参数的频繁调节。由于曝光参数的调节是需要一定时间的，变焦相机往往无法准确响应这种频繁的调节，最终会导致曝光参数调节与真实环境亮度情况不匹配，而且会最终影响成像质量。
故而，为克服这种情况，本发明实施例中提出了利用具有较大视场角的第二拍摄设备来辅助第一拍摄设备的曝光参数调节的方案，即第一拍摄设备参考第二拍摄设备所能感应到的更大范围的环境亮度信息来进行自身曝光参数的调节。
概括来说，在第一拍摄设备与第二拍摄设备一同工作的过程中，第二拍摄设备将感应到的环境亮度信息(为区别，称为第一环境亮度信息)提供给第一拍摄设备，第一拍摄设备根据第一环境亮度信息来确定作为当前调整曝光参数的目标环境亮度信息，最终根据该目标环境亮度信息来确定当前应调节到的曝光参数值。
第二拍摄设备可以通过已有的测光技术测得第一环境亮度信息。实际应用中，第二拍摄设备在测得第一环境亮度信息时，第二拍摄设备可以处于曝光正确状态(不存在曝光过度、曝光不足现象)，以提高第一环境亮度信息测量的准确性。
所谓测光，就是测量拍摄画面的亮度。简单来说，第二拍摄设备可以启动测光功能(如通过自动执行半按快门操作，甚至启动第二拍摄设备后便自 动启动了测光功能)，入射光线会通过第二拍摄设备的镜头等元器件进入机身内置的测光感应器，该测光感应器与成像传感器的工作原理类似，将光信号转换为电信号，最终得到与入射光线对应的图像画面。进而，在该图像中通过某种测光模式完成第一环境亮度信息的测量，以通过某种测光模式计算得到的图像亮度值可以作为第一环境亮度信息。常见的测光模式包括但不限于：平均测光、中央重点测光、局部测光、点测光，等等。
第二拍摄设备在确定第一环境亮度信息后，可以将第一环境亮度信息，甚至于确定第一环境亮度信息所使用的上述图像或测光区域(称为第一测光区域)提供给第一拍摄设备。
实际应用中，第一拍摄设备与第二拍摄设备之间进行信息传输的实现方式可以有多种，本文中不做具体限定，仅举例说明。比如，第一拍摄设备与第二拍摄设备可以通过有线或无线通信的方式建立通信连接，从而，第二拍摄设备通过该通信连接将上述信息发送至第一拍摄设备。再比如，第一拍摄设备与第二拍摄设备挂载在某可移动平台(如无人机)上，该可移动平台中具有处理器、存储器等组成单元，第二拍摄设备可以将上述信息发送至可移动平台的存储器中，第一拍摄设备从存储器中读取该信息。
第一拍摄设备在获得第一环境亮度信息后，可以根据第一环境亮度信息确定与第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息。
可选地，根据第一环境亮度信息确定与第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息，可以实现为：确定该目标环境亮度信息为第一环境亮度信息。此时，第一拍摄设备可以直接根据第一环境亮度信息来确定曝光参数值。实际上，可以预先生成一张曝光表，该曝光表中存储了不同的环境亮度信息与曝光参数值的对应关系，其中，该环境亮度信息是指第二拍摄设备感应到的环境亮度信息，该曝光参数值是指第一拍摄设备在不同的环境亮度信息下应该将曝光参数调整为怎样的数值。基于该曝光表，第一拍摄设备可以在该曝光表中查询与第一环境亮度信息匹配的曝光参数值，进而调整诸如快门、光圈、感光度与查询到的曝光参数值相对应。
其中，可以理解的是，在查询曝光表时，先从该曝光表中包含的多个环境亮度信息中确定与第一环境亮度信息匹配的一个环境亮度信息，进而将匹配到的环境亮度信息所对应的曝光参数值确定为与第一环境亮度信息对应的曝光参数值。其中，与第一环境亮度信息匹配的环境亮度信息，是指与第一环境亮度信息相同或者差值最小的环境亮度信息。
与第一拍摄设备对应的目标环境亮度信息的确定方式不局限于上述一种举例，还可以有其他可选方式，将在后续实施例中示例性说明。
综上可知，在以具有较小视场角的第一拍摄设备作为主摄相机进行拍摄的应用场景中，通过设置与第一拍摄设备搭配使用的具有较大视场角的第二拍摄设备，可以参考具有较大视场角的第二拍摄设备所感应到的更广范围的第一环境亮度信息，来对第一拍摄设备的曝光参数进行调节。即使第一拍摄设备在短时间内视场角不断变化，但是第一拍摄设备以这些视场角进行拍摄的拍摄视野其实都落入第二拍摄设备的同一视场角的拍摄视野内，所以，第二拍摄设备感应到的第一环境亮度信息可以适用于第一拍摄设备的不同视场角下的曝光参数调节，也就是说，第一拍摄设备在短时间内的微小的视场角变化并不会引导曝光参数值的变化，从而避免了第一拍摄设备的曝光参数的频繁调节，而且，由于第一环境亮度信息更能准确反映环境的真实亮度情况，据此进行第一拍摄设备的曝光参数调节，可以使得第一拍摄设备的曝光参数调节结果更加准确、稳定。
下面结合以下几个实施例示例性说明上述目标环境亮度信息的几种可选地确定方式。
图3为本发明实施例提供的另一种曝光方法的流程示意图，如图3所示，该曝光方法可以包括如下步骤：
301、第一拍摄设备获取第二拍摄设备感应到的第一测光区域，第二拍摄设备的视场角大于第一拍摄设备的视场角，第一拍摄设备和第二拍摄设备用于对同一环境进行拍摄。
本实施例中，上述第一测光区域可以是前文中所述的第二拍摄设备的测 光感应器生成的图像中的全部或部分区域，而前文中的第一环境亮度信息即为通过对该第一测光区域进行亮度计算得到的。
302、第一拍摄设备根据第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的相对位姿信息以及第一拍摄设备当前的视场角，从第二拍摄设备对应的第一测光区域中确定与第一拍摄设备当前的视场角对应的第二测光区域。
可选地，可以预先基于第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的相对位姿信息，建立第一拍摄设备对应的成像坐标系与第二拍摄设备对应的成像坐标系之间的坐标映射关系。还可以预先通过第一拍摄设备以不同的视场角分别进行图像的拍摄，将拍得的图像通过上述坐标映射关系映射到第二拍摄设备的成像坐标系中，从而可以统计得到第一拍摄设备以不同视场角拍摄图像时，拍得的图像在第二拍摄设备的成像坐标系中对应的坐标范围。
基于此，假设第一拍摄设备当前为某种视场角，基于上述统计结果可以得到该视场角下拍得的图像在第二拍摄设备的成像坐标系中对应的坐标范围，在第一测光区域中定位出该坐标范围，即为与第一拍摄设备当前的视场角对应的第二测光区域。
为便于理解，结合图4示意第一测光区域与第二测光区域的关系，如图4中所示，第一测光区域为图中的区域A，第二测光区域为区域A中的区域B。
在本实施例中，第一拍摄设备仅需基于自身与第二拍摄设备的相对位置关系，在第二拍摄设备的第一测光区域中定位出与自身当前的视场角对应的第二测光区域，通过对第二测光区域进行亮度值的计算即可得到目标环境亮度信息，计算复杂度较低。
303、第一拍摄设备确定与第二测光区域对应的亮度信息作为目标环境亮度信息。
第一拍摄设备可以计算第二测光区域的平均亮度值作为目标环境亮度信息。
304、第一拍摄设备根据目标环境亮度信息确定第一拍摄设备对应的曝光参数值。
如前文所述，可以预先形成上述曝光表，以基于该曝光表确定与目标环境亮度信息对应的曝光参数值。
图5为本发明实施例提供的另一种曝光方法的流程示意图，如图5所示，该曝光方法可以包括如下步骤：
501、第一拍摄设备获取第二拍摄设备感应到的第一环境亮度信息，第二拍摄设备的视场角大于第一拍摄设备的视场角，第一拍摄设备和第二拍摄设备用于对同一环境进行拍摄。
502、第一拍摄设备获取第一拍摄设备以当前的视场角感应到的第二环境亮度信息。
与第二拍摄设备测得第一环境亮度信息的原理相似地，第一拍摄设备也可以通过相同的过程测得与当前的视场角对应的第二环境亮度信息，在此不赘述。
503、第一拍摄设备根据第一环境亮度信息和第二环境亮度信息确定目标环境亮度信息。
504、第一拍摄设备根据目标环境亮度信息确定第一拍摄设备对应的曝光参数值。
可选地，根据第一环境亮度信息和第二环境亮度信息确定目标环境亮度信息，可以实现为：确定目标环境亮度信息包括第一环境亮度信息和第二环境亮度信息。也就是说，最终得到的目标环境亮度信息由上述两个环境亮度信息构成。
在这种情形下，可以预先建立两张曝光表，一张曝光表中包含第一拍摄设备测得的环境亮度信息与曝光参数值的对应关系，另一张曝光表中包含第二拍摄设备测得的环境亮度信息与曝光参数值的对应关系。
可以根据第一环境亮度信息与第二环境亮度信息的差异程度决定采用哪个曝光表来确定曝光参数值。
具体地，若第一环境亮度信息与第二环境亮度信息的差值大于设定阈值，则根据第一环境亮度信息确定第一拍摄设备对应的曝光参数值。若第一环境 亮度信息与第二环境亮度信息的差值小于设定阈值，则根据第二环境亮度信息确定第一拍摄设备对应的曝光参数值。也就是说，当第一环境亮度信息与第二环境亮度信息差别较大时，以第二拍摄设备测得的第一环境亮度信息为依据，当第一环境亮度信息与第二环境亮度信息差别较小时，以第一拍摄设备自己测得的第一环境亮度信息为依据。
可选地，根据第一环境亮度信息和第二环境亮度信息确定目标环境亮度信息，还可以实现为：确定所述目标环境亮度信息为所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息的融合结果。该融合是指最终得到的目标环境亮度信息是通过对上述两个环境亮度信息进行计算后得到的一个环境亮度值。
其中，该融合结果比如可以是：第一环境亮度信息和第二环境亮度信息的加权平均值。其中，第一环境亮度信息和第二环境亮度信息各自对应的加权系数可以预先设定。
可选地，第一环境亮度信息和第二环境亮度信息的融合结果，还可以实现为：
根据第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的相对位姿信息以及第一拍摄设备当前的视场角，从第二拍摄设备对应的第一测光区域中确定与第一拍摄设备当前的视场角对应的第二测光区域；确定与第二测光区域对应的第三环境亮度信息；确定目标环境亮度信息为第三环境亮度信息和第二环境亮度信息的融合结果。
其中，从第一测光区域中确定第二测光区域的过程可以参考前述其他实施例中的说明。其中，第三环境亮度信息和第二环境亮度信息的融合结果可以是两者的加权平均值。
其中，第三环境亮度信息所采用的测光方式可以为点测光、局部测光和平均测光中的任意一种。第二环境亮度零度信息所采用的测光方式也可以为点测光、局部测光和平均测光中的任意一种。两者的融合可以是上述测光方式的任意组合，以满足不通过场景的需要。
在该实现方式中，在更大范围的第一测光区域中定位于与第一拍摄设备 当前的视场角对应的第二测光区域，综合考虑第二拍摄设备在该第二测光区域内得到的第三环境亮度信息以及第一拍摄设备自身感应到的第二环境亮度信息，可以使得第一拍摄设备获得更加准确的环境亮度信息，以便进行曝光参数的准确调节。
当然，可选地，参考图3所示实施例的逻辑，针对本实施例中得到的第二环境亮度信息和第三环境亮度信息，也可以根据两者的差异程度，择一地选择其中的一个作为目标环境亮度信息。
图6为本发明实施例提供的一种曝光装置的结构示意图，该曝光装置可以设于上文中的第一拍摄设备，如图6所示，该曝光装置包括：存储器11、处理器12。其中，存储器11上存储有可执行代码，当所述可执行代码被处理器12执行时，使处理器12实现：
获取第二拍摄设备感应到的第一环境亮度信息，所述第二拍摄设备的视场角大于所述第一拍摄设备的视场角，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于对同一环境进行拍摄；
根据所述第一环境亮度信息，确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息；
根据所述目标环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值。
可选地，所述处理器12具体用于：根据所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的相对位姿信息以及所述第一拍摄设备当前的视场角，从所述第二拍摄设备对应的第一测光区域中确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的第二测光区域，其中，所述第一环境亮度信息是所述第一测光区域对应的亮度信息；确定与所述第二测光区域对应的亮度信息作为所述目标环境亮度信息。
可选地，所述处理器12具体用于：确定所述目标环境亮度信息为所述第一环境亮度信息。
可选地，所述处理器12具体用于：获取所述第一拍摄设备以当前的视场角感应到的第二环境亮度信息；根据所述第一环境亮度信息和所述第二环境 亮度信息确定所述目标环境亮度信息。
其中，可选地，所述处理器12具体用于：确定所述目标环境亮度信息包括所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息，以及，若所述第一环境亮度信息与所述第二环境亮度信息的差值大于设定阈值，则根据所述第一环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值；若所述第一环境亮度信息与所述第二环境亮度信息的差值小于设定阈值，则根据所述第二环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值。
可选地，所述处理器12还可以用于：确定所述目标环境亮度信息为所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息的融合结果。
其中，所述处理器12具体可以用于：根据所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的相对位姿信息以及所述第一拍摄设备当前的视场角，从所述第二拍摄设备对应的第一测光区域中确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的第二测光区域，其中，所述第一环境亮度信息是所述第一测光区域对应的亮度信息；确定与所述第二测光区域对应的第三环境亮度信息；确定所述目标环境亮度信息为所述第三环境亮度信息和所述第二环境亮度信息的融合结果。
其中，所述处理器12具体可以用于：确定所述融合结果包括：所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息的加权平均值。
可选地，所述第一拍摄设备包括变焦相机，所述第二拍摄设备包括广角相机。
可选地，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备设于同一可移动平台上。
可选地，所述曝光参数值包括如下至少一种曝光参数的参数值：光圈、快门、感光度。
图7为本发明实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图，如图7所示，该拍摄设备包括：
镜头组件21，传感器模块22，以及如图6所示的曝光装置23。
其中，镜头组件21，设于拍摄设备的外壳内部。曝光装置23，设于外壳 内部。传感器模块22，设于外壳内部并设于镜头组件21的后端，传感器模块22包括电路板以及成像传感器，成像传感器设于电路板的朝向镜头组件21的前表面。
该拍摄设备对应于上文中描述的第一拍摄设备，曝光装置23的执行过程参见前述实施例中的介绍，在此不赘述。
图8为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图，在图8中，以该可移动平台实现为无人机为例进行的示意，当然，该可移动平台还可以实现为手持云台、云台车、电动汽车、电动自行车，等等。
如图8所示，该可移动平台包括：机体31，设于机体31上的动力系统32，以及设于机体31上的第一拍摄设备33和第二拍摄设备34。
其中，动力系统32用于为可移动平台提供动力。
其中，第一拍摄设备33为如图7所示的拍摄设备。
第一拍摄设备33的视场角小于第二拍摄设备34，第一拍摄设备33和第二拍摄设备34用于对同一环境进行拍摄。
第一拍摄设备33和第二拍摄设备34的作用和工作过程，可以参见前述其他实施例中的介绍，在此不赘述。
另外，当可移动平台实现为无人机时，如图8所示，无人机上还可以包括设于机体31上的云台35，从而，第一拍摄设备33和第二拍摄设备34可以设置在云台35上，第一拍摄设备33和第二拍摄设备34通过云台35可以相对机体而移动。
无人机的动力系统32可以包括电子调速器、一个或多个旋翼以及与该一个或多个旋翼对应的一个或多个电机。
无人机上还可以设置诸如惯性测量单元等其他器件(图中未示出)，在此不列举。
另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有可执行代码，所述可执行代码用于实现如前述各实施例提供的曝光方法。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在不相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (27)

  1. 一种曝光方法，其特征在于，应用于第一拍摄设备，所述曝光方法包括：
    获取第二拍摄设备感应到的第一环境亮度信息，所述第二拍摄设备的视场角大于所述第一拍摄设备的视场角，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于对同一环境进行拍摄；
    根据所述第一环境亮度信息，确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息；
    根据所述目标环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境亮度信息，确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息，包括：
    根据所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的相对位姿信息以及所述第一拍摄设备当前的视场角，从所述第二拍摄设备对应的第一测光区域中确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的第二测光区域，其中，所述第一环境亮度信息是所述第一测光区域对应的亮度信息；
    确定与所述第二测光区域对应的亮度信息作为所述目标环境亮度信息。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境亮度信息，确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息，包括：
    确定所述目标环境亮度信息为所述第一环境亮度信息。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境亮度信息，确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息，包括：
    获取所述第一拍摄设备以当前的视场角感应到的第二环境亮度信息；
    根据所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息确定所述目标环境亮度信息。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息确定所述目标环境亮度信息，包括：
    确定所述目标环境亮度信息包括所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值，包括：
    若所述第一环境亮度信息与所述第二环境亮度信息的差值大于设定阈值，则根据所述第一环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值；
    若所述第一环境亮度信息与所述第二环境亮度信息的差值小于设定阈值，则根据所述第二环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值。
  7. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息确定所述目标环境亮度信息，包括：
    确定所述目标环境亮度信息为所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息的融合结果。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标环境亮度信息为所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息的融合结果，包括：
    根据所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的相对位姿信息以及所述第一拍摄设备当前的视场角，从所述第二拍摄设备对应的第一测光区域中确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的第二测光区域，其中，所述第一环境亮度信息是所述第一测光区域对应的亮度信息；
    确定与所述第二测光区域对应的第三环境亮度信息；
    确定所述目标环境亮度信息为所述第三环境亮度信息和所述第二环境亮度信息的融合结果。
  9. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述融合结果包括：所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息的加权平均值。
  10. 根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄设备包括变焦相机，所述第二拍摄设备包括广角相机。
  11. 根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备设于同一可移动平台上。
  12. 根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述曝光参数值包括如下至少一种曝光参数的参数值：
    光圈、快门、感光度。
  13. 一种曝光装置，其特征在于，设于第一拍摄设备，所述曝光装置包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器实现：
    获取第二拍摄设备感应到的第一环境亮度信息，所述第二拍摄设备的视场角大于所述第一拍摄设备的视场角，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于对同一环境进行拍摄；
    根据所述第一环境亮度信息，确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的目标环境亮度信息；
    根据所述目标环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值。
  14. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理器具体可以用于：
    根据所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的相对位姿信息以及所述第一拍摄设备当前的视场角，从所述第二拍摄设备对应的第一测光区域中确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的第二测光区域，其中，所述第一环境亮度信息是所述第一测光区域对应的亮度信息；
    确定与所述第二测光区域对应的亮度信息作为所述目标环境亮度信息。
  15. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理器具体可以用于：
    确定所述目标环境亮度信息为所述第一环境亮度信息。
  16. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理器具体可以用于：
    获取所述第一拍摄设备以当前的视场角感应到的第二环境亮度信息；
    根据所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息确定所述目标环境亮度信息。
  17. 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器具体可以用于：
    确定所述目标环境亮度信息包括所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息。
  18. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器具体可以用于：
    若所述第一环境亮度信息与所述第二环境亮度信息的差值大于设定阈值，则根据所述第一环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值；
    若所述第一环境亮度信息与所述第二环境亮度信息的差值小于设定阈值，则根据所述第二环境亮度信息确定所述第一拍摄设备对应的曝光参数值。
  19. 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器具体可以用于，包括：
    确定所述目标环境亮度信息为所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息的融合结果。
  20. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器具体可以用于：
    根据所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的相对位姿信息以及所述第一拍摄设备当前的视场角，从所述第二拍摄设备对应的第一测光区域中确定与所述第一拍摄设备当前的视场角对应的第二测光区域，其中，所述第一环境亮度信息是所述第一测光区域对应的亮度信息；
    确定与所述第二测光区域对应的第三环境亮度信息；
    确定所述目标环境亮度信息为所述第三环境亮度信息和所述第二环境亮度信息的融合结果。
  21. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述融合结果包括：所述第一环境亮度信息和所述第二环境亮度信息的加权平均值。
  22. 根据权利要求13至21中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一拍摄设备包括变焦相机，所述第二拍摄设备包括广角相机。
  23. 根据权利要求13至21中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备设于同一可移动平台上。
  24. 根据权利要求13至21中任一项所述的装置，其特征在于，所述曝光参数值包括如下至少一种曝光参数的参数值：光圈、快门、感光度。
  25. 一种拍摄设备，其特征在于，包括：
    镜头组件，设于所述拍摄设备的外壳内部；
    传感器模块，设于所述外壳内部并设于所述镜头组件的后端，所述传感器模块包括电路板以及成像传感器，所述成像传感器设于所述电路板的朝向所述镜头组件的前表面；
    权利要求13至24中任一项所述的曝光装置，设于所述外壳内部。
  26. 一种可移动平台，其特征在于，包括：
    机体；
    动力系统，设于所述机体上，用于为所述可移动平台提供动力；
    第一拍摄设备和第二拍摄设备，设于所述机体上，其中，所述第一拍摄设备为权利要求25所述的拍摄设备，所述第二拍摄设备的视场角大于所述第一拍摄设备的视场角，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于对同一环境进行拍摄。
  27. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有可执行代码，所述可执行代码用于实现权利要求1至12中任一项所述的曝光方法。
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