JP2012113473A - 制御システムコントローラ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御システムコントローラ10は、通信処理部30、40と、制御処理部20とを備え、通信処理部は、第一の送信データメモリ301、401と、異常検出処理部304、404と、第二の送信データメモリ302、402と、送信データ生成処理部306、406とを有している。異常検出処理部が、第一の送信データメモリの制御処理部からの送信データの更新の異常を検出したときに、送信データ生成処理部は、第二の送信データメモリに記憶されているデータに基づき、異常検出時の送信データを生成し、通信処理部により、接続されているデバイスに異常検出時の送信データを送信する。異常検出時の送信データは、駆動用デバイスのサーボモータの回転速度を徐々に減少させる。
【選択図】図2
Description
以下、本発明に係る第一の実施形態を、図1ないし図8を用いて説明する。
図1は、本発明の第一の実施形態に係る制御システム全体の構成図である。
図2は、本発明の第一の実施形態に係る制御システムコントローラ10の構成図である。
図3は、制御システムコントローラ10が駆動用デバイス50を制御するときの様子を示す図である。ここで、図3(a)が、制御システムコントローラ10から駆動用デバイス50に与える指令速度と時間の関係を表しおり、図3(b)が、サーボモータの通電状態を示している。
図4は、制御システムコントローラ10と駆動用デバイス50間でやりとりされる通信フレームのフォーマットを示す図である。
図5は、データコントロールテーブル700とデータテーブル701の一例を示す図である。
図6は、データコントロールテーブル700とデータテーブル701より生成される通信フレームのデータ部の一例を示した図である。
生成データ=前回送信データ−(正常時最終送信データ/データ数) …(式1)
これにより、フレーム番号1のサーボ速度指令は「499」、フレーム番号2のサーボ速度指令は「498」、…、フレーム番号499のサーボ速度指令は「1」、フレーム番号500のサーボ速度指令は「0」となる。このサーボ速度指令の値は、図3に示した減速パターン502に対応するものである。
図7は、制御システムコントローラのシステムエラーに関する処理を示すフローチャートである。
図8は、送信データ生成処理を示すフローチャートである。
以下、本発明に係る第一の実施形態を、図9ないし図13を用いて説明する。
図9は、本発明の第二の実施形態に係る制御システム全体の構成図である。
図10は、制御システムコントローラ10が駆動用デバイス50、出力用デバイス61、出力用デバイス62を制御するときの様子を示す図である。
図11は、制御システムコントローラ10と駆動用デバイス60、出力用デバイス61、出力用デバイス62、入力用デバイス63間でやりとりされる通信フレームのフォーマットを示す図である。
図12は、データコントロールテーブル1000とデータテーブル1001の一例を示す図である。
図13は、データコントロールテーブル1000とデータテーブル1001より生成される通信フレームのデータ部の一例を示した図である。
20…制御処理部
30,40…通信制御部
301,401…送信データメモリA
302,402…送信データメモリB
303,403…受信データメモリ
304,404…異常検出処理部
305,405…送受信処理部
306,406…送信データ生成処理部。
Claims (5)
- 通信ラインを介して接続されるデバイスの制御をおこなう制御システムコントローラにおいて、
接続されるデバイスへの送信データを生成する制御処理部と、
前記デバイスとのデータの送受信をおこなう通信処理部とを備え、
前記通信処理部は、
前記制御処理部から送られる送信データを記憶する第一の送信データメモリと、
前記第一の送信データメモリにおける送信データの更新の異常を検出する異常検出処理部と、
異常検出時の送信データを生成するためのデータを記憶する第二の送信データメモリと、
異常検出時に異常時用の送信データを生成する送信データ生成処理部とを有し、
前記異常検出処理部が、前記第一の送信データメモリにおける制御処理部からの送信データの更新の異常を検出したときに、前記送信データ生成処理部は、前記第二の送信データメモリに記憶されているデータに基づき、異常検出時の送信データを生成し、前記通信処理部により、前記デバイスに異常検出時の送信データを送信することを特徴とする制御システムコントローラ。 - 前記通信ラインを介して接続されるデバイスが駆動用デバイスの場合に、前記送信データ生成処理部は、前記第二の送信データメモリに記憶されたデータを演算して、前記駆動用デバイスへの送信データを生成することを特徴とする請求項1記載の制御システムコントローラ。
- 前記駆動用デバイスが、サーボモータを含むサーボ系であり、
前記異常検出時の送信データとして、前記サーボモータの回転速度を含み、
前記回転速度を、徐々に減少させていくことを特徴とする請求項2記載の制御システムコントローラ。 - 前記駆動用デバイスが、サーボモータを含むサーボ系であり、
前記異常検出時の送信データとして、前記サーボモータのトルク制限を含み、
前記トルク制限を、正常時の送信データにおける前記サーボモータのトルク制限よりも小さくすることを特徴とする請求項2記載の制御システムコントローラ。 - 前記通信ラインを介して接続されるデバイスが駆動用デバイスおよび入出力用デバイスの場合に、
前記送信データ生成処理部は、前記第二の送信データメモリに記憶されたデータを演算して、前記駆動用デバイスへの送信データを生成し、かつ、前記駆動用デバイスに同期して動作する前記入出力用デバイスへの送信データを生成することを特徴とする請求項1記載の制御システムコントローラ。
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