JPH0217237A - 重力軸のブレーキコントロール方法 - Google Patents
重力軸のブレーキコントロール方法Info
- Publication number
- JPH0217237A JPH0217237A JP63162430A JP16243088A JPH0217237A JP H0217237 A JPH0217237 A JP H0217237A JP 63162430 A JP63162430 A JP 63162430A JP 16243088 A JP16243088 A JP 16243088A JP H0217237 A JPH0217237 A JP H0217237A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- signal
- alarm
- servo
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 title claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 11
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 abstract description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005281 excited state Effects 0.000 description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はソフトウェアサーボを用いた重力軸のブレーキ
コントロール方法に係り、特にアラーム発生時における
重力軸の落下を防止できる重力軸のブレーキコントロー
ル方法に関する。
コントロール方法に係り、特にアラーム発生時における
重力軸の落下を防止できる重力軸のブレーキコントロー
ル方法に関する。
〈従来技術〉
数値制御システムは第３図に示すように、ＮＣ部１と、
軸制御部２と、工作機械３と、ＮＣ部と工作機械間のデ
ータ授受をシーケンスプログラム処理により行う２６部
（プログラマブル・コントローラ）４を備えており、工
作機械３には機械側強電回路ｐｗｃ、サーボ制御装［Ｓ
ＶＣ，サーボモー５５Ｍ等が設けられている。
軸制御部２と、工作機械３と、ＮＣ部と工作機械間のデ
ータ授受をシーケンスプログラム処理により行う２６部
（プログラマブル・コントローラ）４を備えており、工
作機械３には機械側強電回路ｐｗｃ、サーボ制御装［Ｓ
ＶＣ，サーボモー５５Ｍ等が設けられている。
かかる数値制御システムにおいて。
（＋）工作機械側に設けた非常停止釦が押されたり、可
動範囲を越えてストロークリミットが動作した時（オー
バトラベル）および （ｉ）サーボ側にオーバロード、オーバカレント。
動範囲を越えてストロークリミットが動作した時（オー
バトラベル）および （ｉ）サーボ側にオーバロード、オーバカレント。
オーバヒート等のサーボアラームが発生した時サーボモ
ータＳＭの励磁を切ると同時にブレーキを掛けてモータ
の回転を停止させる必要がある。
ータＳＭの励磁を切ると同時にブレーキを掛けてモータ
の回転を停止させる必要がある。
ところで、（ｉ）の場合には機械側の強電回路ＰＷＣで
直ちにブレーキが掛るようになっている。
直ちにブレーキが掛るようになっている。
しかし、（ｉ）の場合にはサーボアラームが発生したこ
とがＰＣ部４に通知され、該ＰＣ部４におけるシーケン
スプログラム処理を介してブレーキ動作指令が強電回路
ＰＷＣに返され、これにより初めてブレーキが掛るよう
になっている。従って。
とがＰＣ部４に通知され、該ＰＣ部４におけるシーケン
スプログラム処理を介してブレーキ動作指令が強電回路
ＰＷＣに返され、これにより初めてブレーキが掛るよう
になっている。従って。
ブレーキを動作させる迄に数十ミリ秒の時間を要する。
このため、第４図（ａ）に示すアラーム信号発生時、サ
ーボモータＳＭのブレーキ信号（第４図（ｂ）参照）が
ＯＮする前に、モータ駆動回路の電源信号ＭＣＣ（第４
図（ｃ）参照）および速度指令信号ＶＣＭＤ （第４図
（ｄ）参照）が零になってしまう。
ーボモータＳＭのブレーキ信号（第４図（ｂ）参照）が
ＯＮする前に、モータ駆動回路の電源信号ＭＣＣ（第４
図（ｃ）参照）および速度指令信号ＶＣＭＤ （第４図
（ｄ）参照）が零になってしまう。
〈発明が解決しようとする課題〉
さて、スラント型旋盤やマシニングセンタには常に軸方
向に力が加えられている軸（重力軸という）があり、ブ
レーキが掛っていないと容易に移動、すなわち落下して
しまう。このため、かかる重力軸においてはサーボモー
タの励磁状態とブレーキ作動状態との切り替えを速やか
に行う必要がある。
向に力が加えられている軸（重力軸という）があり、ブ
レーキが掛っていないと容易に移動、すなわち落下して
しまう。このため、かかる重力軸においてはサーボモー
タの励磁状態とブレーキ作動状態との切り替えを速やか
に行う必要がある。
しかし、従来の重力軸のブレーキではサーボアラームが
発生してからブレーキが作動する迄に数十ミリ秒要し、
この間に電源信号がオフとなって非励磁状態になるため
、サーボアラーム時に機械の落下を生じ高価なワークを
台無しにしたり工具を破損させるという問題があった。
発生してからブレーキが作動する迄に数十ミリ秒要し、
この間に電源信号がオフとなって非励磁状態になるため
、サーボアラーム時に機械の落下を生じ高価なワークを
台無しにしたり工具を破損させるという問題があった。
以上から本発明の目的は、アラーム発生時におけるサー
ボモータの励磁をブレーキ作動後に停止することにより
重力軸の落下を防止できるサーボモータ励磁方法を提供
することである。
ボモータの励磁をブレーキ作動後に停止することにより
重力軸の落下を防止できるサーボモータ励磁方法を提供
することである。
〈課題を解決するための手段〉
第１図は本発明を実現する数値制御システムの構成図で
ある。
ある。
１１はＮＧ部１．ＰＣ部４等を有するＮＣ装置。
ＳＭはサーボモータ、１２はサーボ制御装置、ＤＳＣは
デジタルサーボ制御部、Ｃ８Ｇはコントロール信号発生
部、１３はトランジスタインバータ、１４はブレーキ装
置、ＢＳはブレーキ信号、ＭＣＣは電源信号、ＶＣＭＤ
は速度指令信号、ＳＡＬはサーボアラーム信号である。
デジタルサーボ制御部、Ｃ８Ｇはコントロール信号発生
部、１３はトランジスタインバータ、１４はブレーキ装
置、ＢＳはブレーキ信号、ＭＣＣは電源信号、ＶＣＭＤ
は速度指令信号、ＳＡＬはサーボアラーム信号である。
〈作用〉
アラーム信号ＳＡＬ発生時にブレーキ装置１１１４が確
実に作動する時間を設定しておき、このブレーキ作動時
間が経過した後にコントロール信号発生部Ｃ８Ｇは電源
信号ＭＣＣをオフしてサーボモータＳＭの励磁を停止さ
せる。なお、デジタルサーボ制御部ＤＳＣに入力される
サーボモータＳＭの速度指令信号ＶＣＭＤは、アラーム
発生時直ちにＮＣ装Ｍ１１により零にされる。
実に作動する時間を設定しておき、このブレーキ作動時
間が経過した後にコントロール信号発生部Ｃ８Ｇは電源
信号ＭＣＣをオフしてサーボモータＳＭの励磁を停止さ
せる。なお、デジタルサーボ制御部ＤＳＣに入力される
サーボモータＳＭの速度指令信号ＶＣＭＤは、アラーム
発生時直ちにＮＣ装Ｍ１１により零にされる。
〈実施例〉
第１図は本発明を実現する数値制御システムの構成図、
第２図（ａ）〜（ｄ）はアラーム発生時のサーボモータ
の励磁状態とブレーキの作動状態を示すタイミングチャ
ートである。
第２図（ａ）〜（ｄ）はアラーム発生時のサーボモータ
の励磁状態とブレーキの作動状態を示すタイミングチャ
ートである。
１１はＮＣＣ１０ＰＣ部４等を有するＮＣ装置。
ＳＭは交流誘導電動機等のサーボモータ、ＰＣＤはモー
タが所定量回転する毎にパルスを発生するバルスコーダ
、１２はサーボ制御装置、ＤＳＣはデジタルサーボ制御
部、Ｃ５Ｇは各種信号を発生するコントロール信号発生
部、１３はトランジスタインバータ、１４はブレーキ装
置、ＯＲはサーボアラーム信号ＳＡＬを出力するオアゲ
ートである。
タが所定量回転する毎にパルスを発生するバルスコーダ
、１２はサーボ制御装置、ＤＳＣはデジタルサーボ制御
部、Ｃ５Ｇは各種信号を発生するコントロール信号発生
部、１３はトランジスタインバータ、１４はブレーキ装
置、ＯＲはサーボアラーム信号ＳＡＬを出力するオアゲ
ートである。
ＮＣ装置１１は正常時、サーボモータＳＭを所定の速度
で回転すべく速度指令信号ＶＣ：ＭＤをサーボ制御装置
１２に出力しているが、サーボアラーム信号ＳＡＬ ’
が入力されると、直ちに速度指令信号ＶＣＭＤを零にす
ると共にブレーキイネーブル信号ＢＥＳを出力する。
で回転すべく速度指令信号ＶＣ：ＭＤをサーボ制御装置
１２に出力しているが、サーボアラーム信号ＳＡＬ ’
が入力されると、直ちに速度指令信号ＶＣＭＤを零にす
ると共にブレーキイネーブル信号ＢＥＳを出力する。
サーボ制御装置１２のコントロール信号発生部Ｃ８Ｇは
１通常動作時、電源信号ＭＣＣをトランジスタインバー
タ１２に出力しているが、オーバロ−ド（ＯＶＨ）、オ
ーバカレント（ＯｖＣ）、オーバロード（ＯＶＬ）等の
サーボアラームが発生してオアゲートＯＲからサーボア
ラーム信号ＳＡＬが出力されると、アラーム信号ＳＡＬ
’をＮＣ装置１１に出力すると共に、経過時間ｔの計時
を開始し、またＮＣ装置１１からブレーキイネーブル信
号ＢＥＳが入力された時直ちにブレーキ信号ＢＳを出力
し、しかる後経過時間ｔが予め記憶設定しであるブレー
キ作動時間ｔ、を越えた時に電源信号ＭＣＣをオフする
。
１通常動作時、電源信号ＭＣＣをトランジスタインバー
タ１２に出力しているが、オーバロ−ド（ＯＶＨ）、オ
ーバカレント（ＯｖＣ）、オーバロード（ＯＶＬ）等の
サーボアラームが発生してオアゲートＯＲからサーボア
ラーム信号ＳＡＬが出力されると、アラーム信号ＳＡＬ
’をＮＣ装置１１に出力すると共に、経過時間ｔの計時
を開始し、またＮＣ装置１１からブレーキイネーブル信
号ＢＥＳが入力された時直ちにブレーキ信号ＢＳを出力
し、しかる後経過時間ｔが予め記憶設定しであるブレー
キ作動時間ｔ、を越えた時に電源信号ＭＣＣをオフする
。
デジタルサーボ制御部ＤＳＣは、バルスコーダＰＣＤか
ら得られる実速度とＮＣ装置１１から出力される指令速
度信号ＶＣＭＤとの差に応じてデジタル的にＰＷＭ信号
を発生する。
ら得られる実速度とＮＣ装置１１から出力される指令速
度信号ＶＣＭＤとの差に応じてデジタル的にＰＷＭ信号
を発生する。
トランジスタインバータ１３は、電源信号ＭＣＣオン時
、該ＰＷＭ信号により内部の各トランジスタをオン／オ
フさせて、サーボモータＳＭのＵ。
、該ＰＷＭ信号により内部の各トランジスタをオン／オ
フさせて、サーボモータＳＭのＵ。
Ｖ、Ｗ相の巻線の電流を制御して速度を制御する。
ブレーキ装Ｎ１４は、ブレーキ信号ＢＳがハイレベルの
時はブレーキが掛らず、ローレベルの時にブレーキが掛
るようになっている６ さて、ＮＣ装置１１からの移動指令によりサーボモータ
ＳＭが回転制御されている状態において。
時はブレーキが掛らず、ローレベルの時にブレーキが掛
るようになっている６ さて、ＮＣ装置１１からの移動指令によりサーボモータ
ＳＭが回転制御されている状態において。
サーボアラームが発生すれば、サーボアラーム信号ＳＡ
Ｌがハイレベルになる（第２図（ａ）参照）、アラーム
発生時よりコントロール信号発生部Ｃ５Ｇはアラーム信
号ＳＡＬ ”を出力すると共に、経過時間ｔの計時を開
始する。ＮＣ装！１１はアラーム信号ＳＡＬ ’の受信
により直ちに速度指令信号ＶＣＭＤを零とすると共に（
第２図（ｄ）参照）、ブレーキイネーブル信号ＢＥＳを
コントロール信号発生部Ｃ５Ｇに返す。ブレーキイネー
ブル信号ＢＥＳを受信すればコントロール信号発生部Ｃ
８Ｇは直ちにブレーキ信号ＢＳを零にする（第２図（ｂ
）および（ｄ）参照）と共に、以後経過時間ｔが予め設
定しであるブレーキが確実に作動するブレーキ作動時間
ｔ、を越えたか監視し。
Ｌがハイレベルになる（第２図（ａ）参照）、アラーム
発生時よりコントロール信号発生部Ｃ５Ｇはアラーム信
号ＳＡＬ ”を出力すると共に、経過時間ｔの計時を開
始する。ＮＣ装！１１はアラーム信号ＳＡＬ ’の受信
により直ちに速度指令信号ＶＣＭＤを零とすると共に（
第２図（ｄ）参照）、ブレーキイネーブル信号ＢＥＳを
コントロール信号発生部Ｃ５Ｇに返す。ブレーキイネー
ブル信号ＢＥＳを受信すればコントロール信号発生部Ｃ
８Ｇは直ちにブレーキ信号ＢＳを零にする（第２図（ｂ
）および（ｄ）参照）と共に、以後経過時間ｔが予め設
定しであるブレーキが確実に作動するブレーキ作動時間
ｔ、を越えたか監視し。
ｔ≧ｔ１となった時電源信号ＭＣＣをオフ（第２図（ｃ
）参照）にして励磁を停止し、重力軸をアラーム発生時
の位置に保持する。
）参照）にして励磁を停止し、重力軸をアラーム発生時
の位置に保持する。
このように、本発明によれば、ブレーキが確実に掛る迄
モータを励磁状態に保つので、−重力軸が落下すること
はない。
モータを励磁状態に保つので、−重力軸が落下すること
はない。
なお、ブレーキ作動時間ｔ０をパラメータで設定できる
ようにし１個々の機械によって異なるブレーキ作動タイ
ミングにフレキシブルに対応できるようにする。
ようにし１個々の機械によって異なるブレーキ作動タイ
ミングにフレキシブルに対応できるようにする。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、アラーム発生時にブレーキが確実
に作動する時間を設定しでおき、サーボモータの励磁の
停止はブレーキ作動時間が経過した後に行い、サーボモ
ータの速度指令はアラーム発生時直ちに零にするように
構成したから、ブレーキが確実に掛る迄モータを励磁状
態に保つことが可能で１重力軸の落下を防止でき、従っ
てワークに工具が食い込んで高価な工具あるいはワーク
を破損する危険を亡くすことができる。
に作動する時間を設定しでおき、サーボモータの励磁の
停止はブレーキ作動時間が経過した後に行い、サーボモ
ータの速度指令はアラーム発生時直ちに零にするように
構成したから、ブレーキが確実に掛る迄モータを励磁状
態に保つことが可能で１重力軸の落下を防止でき、従っ
てワークに工具が食い込んで高価な工具あるいはワーク
を破損する危険を亡くすことができる。
第１図は本発明を実現する数値制御システムの構成図。
第２図（ａ）〜（ｄ）はアラーム発生時のサーボモータ
の励磁状態とブレーキの作動状態を示すタイミングチャ
ート４ 第３図は数値制御システムのブロック図。 第４図（ａ）〜（ｄ）は従来のアラーム発生時のサーボ
モータの励磁状態とブレーキの作動状態を示すタイミン
グチャート。 １１・・ＮＣＣ１０ＰＣ部４等を有するＮＣ装置。 ＳＭ・・サーボモータ。 ＳＶＣ・・サーボ制御装置。 １２− ・ＰＷＭＭｔｌｌｒＥｊ路。 １３・・トランジスタインバータ。 １４・・ブレーキ装置。 ＢＳ・・ブレーキ信号。 ＭＣＣ・・電源信号。 ＶＣＭＤ・・速度指令信号。
の励磁状態とブレーキの作動状態を示すタイミングチャ
ート４ 第３図は数値制御システムのブロック図。 第４図（ａ）〜（ｄ）は従来のアラーム発生時のサーボ
モータの励磁状態とブレーキの作動状態を示すタイミン
グチャート。 １１・・ＮＣＣ１０ＰＣ部４等を有するＮＣ装置。 ＳＭ・・サーボモータ。 ＳＶＣ・・サーボ制御装置。 １２− ・ＰＷＭＭｔｌｌｒＥｊ路。 １３・・トランジスタインバータ。 １４・・ブレーキ装置。 ＢＳ・・ブレーキ信号。 ＭＣＣ・・電源信号。 ＶＣＭＤ・・速度指令信号。
Claims (2)
- （１）アラーム発生時にサーボモータの励磁を停止する
と共に、ブレーキを作動させて重力軸にブレーキを掛け
る重力軸のブレーキコントロール方法において、 アラーム発生時にブレーキが確実に作動する時間を設定
しておき、このブレーキ作動時間が経過した後にサーボ
モータの励磁を停止することを特徴とする重力軸のブレ
ーキコントロール方法。 - （２）アラーム発生時直ちにサーボモータの速度指令を
零にすることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
重力軸のブレーキコントロール方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63162430A JP2898288B2 (ja) | 1988-07-01 | 1988-07-01 | 重力軸のブレーキコントロール方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63162430A JP2898288B2 (ja) | 1988-07-01 | 1988-07-01 | 重力軸のブレーキコントロール方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0217237A true JPH0217237A (ja) | 1990-01-22 |
| JP2898288B2 JP2898288B2 (ja) | 1999-05-31 |
Family
ID=15754458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63162430A Expired - Fee Related JP2898288B2 (ja) | 1988-07-01 | 1988-07-01 | 重力軸のブレーキコントロール方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2898288B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003175432A (ja) * | 2001-12-07 | 2003-06-24 | Japan Control Engineering Co Ltd | 工作機械用ブレーキ装置 |
| WO2012070276A1 (ja) * | 2010-11-24 | 2012-05-31 | 株式会社日立産機システム | 制御システムコントローラ |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5620452B2 (ja) | 2012-10-16 | 2014-11-05 | ファナック株式会社 | 一つの被駆動体を駆動する複数のモータを制御するモータ制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6063619A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-04-12 | Fanuc Ltd | ロボットのブレ−キ制御方式 |
-
1988
- 1988-07-01 JP JP63162430A patent/JP2898288B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6063619A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-04-12 | Fanuc Ltd | ロボットのブレ−キ制御方式 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003175432A (ja) * | 2001-12-07 | 2003-06-24 | Japan Control Engineering Co Ltd | 工作機械用ブレーキ装置 |
| WO2012070276A1 (ja) * | 2010-11-24 | 2012-05-31 | 株式会社日立産機システム | 制御システムコントローラ |
| JP2012113473A (ja) * | 2010-11-24 | 2012-06-14 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 制御システムコントローラ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2898288B2 (ja) | 1999-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3369346B2 (ja) | 停電時制御装置 | |
| JPS61143803A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JPH0854914A (ja) | 停電時制御方法及び装置 | |
| US4604560A (en) | Numerical control machine tool with an emergency origin returning function | |
| JPH048190B2 (ja) | ||
| JPH0751991A (ja) | 工具破損防止方式 | |
| JP3177601B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH02184281A (ja) | 誤差過大アラーム発生方法 | |
| JPH10143216A (ja) | 可動ユニットの衝突検出装置 | |
| JPH0217237A (ja) | 重力軸のブレーキコントロール方法 | |
| JPH07143780A (ja) | 非常停止方式 | |
| JP2856253B2 (ja) | ロボット用ブレーキ制御装置 | |
| JPH10277887A (ja) | 位置検出器異常時の電動機制御方法 | |
| JP3298329B2 (ja) | サーボ制御装置およびサーボ制御方法 | |
| JPH11156671A (ja) | 垂直軸重力補償制御方法と工作機械 | |
| JP2541113Y2 (ja) | モータの制御装置 | |
| JPH03178752A (ja) | 工具負荷監視制御方法 | |
| JPH0584681A (ja) | ロボツトアームの異物との衝突検出方法 | |
| JPH03178721A (ja) | 数値制御工作機械の同期タッピング装置 | |
| JPH11347874A (ja) | 工作機械の停止制御装置 | |
| JPH0421377A (ja) | 同期電動機のダイナミックブレーキ装置 | |
| JPH0751976A (ja) | 主軸異常負荷時停止制御方式 | |
| JPH0686448A (ja) | サーボモータ駆動装置 | |
| JP3079837B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS6186160A (ja) | 工作機械の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |