JP2541113Y2 - モータの制御装置 - Google Patents
モータの制御装置Info
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- JP2541113Y2 JP2541113Y2 JP1988144934U JP14493488U JP2541113Y2 JP 2541113 Y2 JP2541113 Y2 JP 2541113Y2 JP 1988144934 U JP1988144934 U JP 1988144934U JP 14493488 U JP14493488 U JP 14493488U JP 2541113 Y2 JP2541113 Y2 JP 2541113Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本考案はモータの制御装置に関し、特にその制動方式
を工夫したものである。
を工夫したものである。
B.考案の概要 本考案は、サーボ機構及びモータを機械的に制動する
モータブレーキとを有するモータの制御装置において、 速度指令信号の変化率が所定値以上のときにはこの変
化率を所定の制限された値以下に制限してサーボアンプ
に供給する加速度制限回路と、 通常の運転指令信号の供給によりモータブレーキを開
放する一方、停止指令信号の供給により加速度制限回路
に供給される速度指令を零としてその後所定時間の経過
後にモータブレーキを投入し、更に、サーボ異常等の異
常信号の供給によりサーボアンプの動作を停止させると
ともにモータブレーキを投入するブレーキ制御回路とを
有するものである。
モータブレーキとを有するモータの制御装置において、 速度指令信号の変化率が所定値以上のときにはこの変
化率を所定の制限された値以下に制限してサーボアンプ
に供給する加速度制限回路と、 通常の運転指令信号の供給によりモータブレーキを開
放する一方、停止指令信号の供給により加速度制限回路
に供給される速度指令を零としてその後所定時間の経過
後にモータブレーキを投入し、更に、サーボ異常等の異
常信号の供給によりサーボアンプの動作を停止させると
ともにモータブレーキを投入するブレーキ制御回路とを
有するものである。
C.従来の技術 第12図は従来技術に係るDCサーボモータの制御装置を
示すブロック線図である。同図に示すDCサーボモータ１
は、例えばロボットの腕の駆動用として、その１関節に
適用するものである。
示すブロック線図である。同図に示すDCサーボモータ１
は、例えばロボットの腕の駆動用として、その１関節に
適用するものである。
第12図に示すように、この制御装置は、サーボアンプ
２、チョークコイル３及び位置検出器４からなるサーボ
機構と、ブレーキ制御回路５及びモータブレーキ６から
なる制動機構とを有しており、これらサーボ機構及び制
動機構を位置制御部７で制御するようになっている。
２、チョークコイル３及び位置検出器４からなるサーボ
機構と、ブレーキ制御回路５及びモータブレーキ６から
なる制動機構とを有しており、これらサーボ機構及び制
動機構を位置制御部７で制御するようになっている。
更に詳言すると、サーボアンプ２は、位置制御部７か
ら供給されるサーボ起動指令信号により起動するととも
に速度指令信号が示す速度になるようにチョークコイル
３を介してDCサーボモータ１に流す電流を制御してい
る。このとき、本例においてはパルスジェネレータであ
る位置検出器４によりDCサーボモータ１の位置が検出さ
れており、その位置信号を位置制御部７及びサーボアン
プ２にフィードバックすることによりDCサーボモータ１
が所定位置にくるように制御している。
ら供給されるサーボ起動指令信号により起動するととも
に速度指令信号が示す速度になるようにチョークコイル
３を介してDCサーボモータ１に流す電流を制御してい
る。このとき、本例においてはパルスジェネレータであ
る位置検出器４によりDCサーボモータ１の位置が検出さ
れており、その位置信号を位置制御部７及びサーボアン
プ２にフィードバックすることによりDCサーボモータ１
が所定位置にくるように制御している。
ブレーキ制御回路５は、この部分を抽出して第13図に
更に詳細に示すように、インターロックロジック回路5
a、タイマー回路5b、ブレーキ励磁・主回路5c、ダイナ
ミックブレーキ回路5d及びモータ回転数検出回路5eをそ
の主要な構成要素とするものである。
更に詳細に示すように、インターロックロジック回路5
a、タイマー回路5b、ブレーキ励磁・主回路5c、ダイナ
ミックブレーキ回路5d及びモータ回転数検出回路5eをそ
の主要な構成要素とするものである。
インターロックロジック回路5aにはブレーキ解放指令
信号が供給されており、このブレーキ解放指令信号が立
下った時が停止指令となり、以後制動モードとなる。そ
して、このインターロックロジック回路5aは、モータ回
転数検出回路5eが検出するDCサーボモータ１の回転数
が、停止指令がかかった時点から所定のスレッショルド
レベルになる迄は、ダイナミックブレーキ回路5dをONし
てDCサーボモータ１を発電制動する一方、スレッショル
ドレベルを超えて小さくなった時点でダイナミックブレ
ーキ回路5dをOFFしてブレーキ励磁・主回路5cをONし、
モータブレーキ６を励磁してこのモータブレーキ６によ
りDCサーボモータ１を制動するようになっている。即
ち、DCサーボモータ１の回転数がスレッショルドレベル
より大きい、制動期間の前半では電気制動法の一種であ
る発電制動により、また前記回転数がスレッショルドレ
ベルより小さい、制動期間の後半では機械的制動法の一
種である電磁ブレーキを使用した制動により夫々制動し
ている。このように制動期間の前半で発電制動を行な
い、後半で電磁ブレーキによる制動を行なったのはDCサ
ーボモータ１に急激な制動トルクを作用させることなく
円滑に制動・停止させるためである。このときタイマー
回路5bは、制動期間を確保するためのもので、この制動
期間より充分長い期間TM、出力信号の“H"状態を保持す
るようになっている。
信号が供給されており、このブレーキ解放指令信号が立
下った時が停止指令となり、以後制動モードとなる。そ
して、このインターロックロジック回路5aは、モータ回
転数検出回路5eが検出するDCサーボモータ１の回転数
が、停止指令がかかった時点から所定のスレッショルド
レベルになる迄は、ダイナミックブレーキ回路5dをONし
てDCサーボモータ１を発電制動する一方、スレッショル
ドレベルを超えて小さくなった時点でダイナミックブレ
ーキ回路5dをOFFしてブレーキ励磁・主回路5cをONし、
モータブレーキ６を励磁してこのモータブレーキ６によ
りDCサーボモータ１を制動するようになっている。即
ち、DCサーボモータ１の回転数がスレッショルドレベル
より大きい、制動期間の前半では電気制動法の一種であ
る発電制動により、また前記回転数がスレッショルドレ
ベルより小さい、制動期間の後半では機械的制動法の一
種である電磁ブレーキを使用した制動により夫々制動し
ている。このように制動期間の前半で発電制動を行な
い、後半で電磁ブレーキによる制動を行なったのはDCサ
ーボモータ１に急激な制動トルクを作用させることなく
円滑に制動・停止させるためである。このときタイマー
回路5bは、制動期間を確保するためのもので、この制動
期間より充分長い期間TM、出力信号の“H"状態を保持す
るようになっている。
かかるブレーキ制御回路５を有する制御装置における
制御シーケンスは第14図（ａ）〜第14図（ｈ）に示す通
りである。
制御シーケンスは第14図（ａ）〜第14図（ｈ）に示す通
りである。
即ち、ブレーキ解放指令信号S1（第14図（ａ）参照）
及びサーボ起動指令信号S2（第14図（ｂ）参照）の立上
りにより、同時にブレーキ制御回路５におけるインター
ロックロジック回路5aのブレーキ励磁信号S3（第14図
（ｃ））が立上り、ブレーキ励磁・主回路5cを介してモ
ータブレーキ６を励磁することにより、モータブレーキ
６によるDCサーボモータ１の制動を解除するとともにサ
ーボアンプ２をが動作を開始する。
及びサーボ起動指令信号S2（第14図（ｂ）参照）の立上
りにより、同時にブレーキ制御回路５におけるインター
ロックロジック回路5aのブレーキ励磁信号S3（第14図
（ｃ））が立上り、ブレーキ励磁・主回路5cを介してモ
ータブレーキ６を励磁することにより、モータブレーキ
６によるDCサーボモータ１の制動を解除するとともにサ
ーボアンプ２をが動作を開始する。
このことによりDCサーボモータ１は徐々に回転数が上
昇し所定の回転数で回転する（第14図（ｆ）参照）。
昇し所定の回転数で回転する（第14図（ｆ）参照）。
一方、制動時にはブレーキ解放指令信号S1及びサーボ
起動指令信号S2が立下る。このときサーボ起動指令信号
S2の立下りによりサーボアンプ２の動作も停止されるの
で、サーボアンプ２を介してのDCサーボモータ１に対す
る電流の供給は遮断される。一方、このときブレーキ解
放指令信号S1の立下りによりタイマー5bが動作してこの
出力信号であるタイマ信号S4（第14図（ｄ）参照）が立
上るので、ブレーキ励磁信号S3は“H"状態を保持し、引
き続きブレーキ励磁・主回路5cを介してモータブレーキ
６を励磁し続けるが、同時にダイナミックブレーキ動作
信号S5（第14図（ｅ）参照）が立上り、ブレーキ制御回
路５におけるダイナミックブレーキ回路5dが動作するの
で、DCサーボモータ１は発電制動され、第14図（ｆ）に
示すように、その回転数が徐々に低下しスレッショルド
レベルThに至る。回転数がスレッショルドレベルThに至
ったことはブレーキ制御回路５のインターロックロジッ
ク回路5aが検出してダイナミックブレーキ動作信号S5及
びブレーキ励磁信号S3を立下げる。この結果DCサーボモ
ータ１の発電制動が解除されると同時に、モータブレー
キ６による制動が開始され、この状態が保持される。
起動指令信号S2が立下る。このときサーボ起動指令信号
S2の立下りによりサーボアンプ２の動作も停止されるの
で、サーボアンプ２を介してのDCサーボモータ１に対す
る電流の供給は遮断される。一方、このときブレーキ解
放指令信号S1の立下りによりタイマー5bが動作してこの
出力信号であるタイマ信号S4（第14図（ｄ）参照）が立
上るので、ブレーキ励磁信号S3は“H"状態を保持し、引
き続きブレーキ励磁・主回路5cを介してモータブレーキ
６を励磁し続けるが、同時にダイナミックブレーキ動作
信号S5（第14図（ｅ）参照）が立上り、ブレーキ制御回
路５におけるダイナミックブレーキ回路5dが動作するの
で、DCサーボモータ１は発電制動され、第14図（ｆ）に
示すように、その回転数が徐々に低下しスレッショルド
レベルThに至る。回転数がスレッショルドレベルThに至
ったことはブレーキ制御回路５のインターロックロジッ
ク回路5aが検出してダイナミックブレーキ動作信号S5及
びブレーキ励磁信号S3を立下げる。この結果DCサーボモ
ータ１の発電制動が解除されると同時に、モータブレー
キ６による制動が開始され、この状態が保持される。
なお、第12図に示す位置制御部７へは速度制御部のサ
ーボ異常信号、制動部のブレーキ異常信号及び非常停止
信号が供給されるようになっており、これらの信号が供
給されたときには速度制御部のサーボアンプ２及び制御
部のブレーキ制御回路５を介してDCサーボモータ１を非
常停止する等、所定の動作が行なわれるよう制御する。
ーボ異常信号、制動部のブレーキ異常信号及び非常停止
信号が供給されるようになっており、これらの信号が供
給されたときには速度制御部のサーボアンプ２及び制御
部のブレーキ制御回路５を介してDCサーボモータ１を非
常停止する等、所定の動作が行なわれるよう制御する。
第13図、5fはヒューズ、5gは整流器、5hはヒューズ溶
断検出回路である。
断検出回路である。
D.考案が解決しようとする課題 上記従来技術に係るモータの制御装置には次の様な欠
点がある。
点がある。
１）制動期間の前半は発電制動を行なうようになってい
るので、ブレーキ制御回路５において、ダイナミックブ
レーキ回路5d及びモータ回転数検出回路5e等が必要とな
るので、配線工数及び部品点数が増加しコストアップと
なる。
るので、ブレーキ制御回路５において、ダイナミックブ
レーキ回路5d及びモータ回転数検出回路5e等が必要とな
るので、配線工数及び部品点数が増加しコストアップと
なる。
２）DCサーボモータ１等、モータの容量にもよるが、ダ
イナミックブレーキ回路5dには、通常数拾ワット程度の
抵抗や、10KVA程度の開閉容量のリレーを使用するた
め、このダイナミックブレーキ回路5dの小形化が計りに
くい。
イナミックブレーキ回路5dには、通常数拾ワット程度の
抵抗や、10KVA程度の開閉容量のリレーを使用するた
め、このダイナミックブレーキ回路5dの小形化が計りに
くい。
３）サーボモータがDCサーボモータや、シンクロナス
（SM）方式のACサーボモータでは容易に発電制動を行な
うことができるが、インダクション方式のサーボモータ
には適用が困難である。
（SM）方式のACサーボモータでは容易に発電制動を行な
うことができるが、インダクション方式のサーボモータ
には適用が困難である。
本考案は、上記従来技術の問題点に鑑み、モータの種
類に関係なくコンパクトな構成で円滑に所定の制動を行
ない得るモータの制御装置を提供することを目的とす
る。
類に関係なくコンパクトな構成で円滑に所定の制動を行
ない得るモータの制御装置を提供することを目的とす
る。
E.課題を解決するための手段 上記目的を達成する本考案の構成は、 サーボアンプを有しモータに供給する電流を制御する
サーボ機構と、ブレーキ制御回路から送出される信号に
制御されモータを機械的に制動するモータブレーキとを
有するモータの制御装置において、 供給された速度指令信号の変化率が所定値以上のとき
にはこの変化率を所定の制限された値以下に制限してサ
ーボアンプに供給する加速度制限回路と、 通常の運転指令信号の供給によりモータブレーキを開
放する一方、停止指令信号の供給により加速度制限回路
に供給される速度指令を零としてその後所定時間の経過
後にモータブレーキを投入し、更に、サーボ異常等の異
常信号の供給によりサーボアンプの動作を停止させると
ともにモータブレーキを投入するブレーキ制御回路とを
有することを特徴とする。
サーボ機構と、ブレーキ制御回路から送出される信号に
制御されモータを機械的に制動するモータブレーキとを
有するモータの制御装置において、 供給された速度指令信号の変化率が所定値以上のとき
にはこの変化率を所定の制限された値以下に制限してサ
ーボアンプに供給する加速度制限回路と、 通常の運転指令信号の供給によりモータブレーキを開
放する一方、停止指令信号の供給により加速度制限回路
に供給される速度指令を零としてその後所定時間の経過
後にモータブレーキを投入し、更に、サーボ異常等の異
常信号の供給によりサーボアンプの動作を停止させると
ともにモータブレーキを投入するブレーキ制御回路とを
有することを特徴とする。
F.作用 上記構成の本考案によれば、加速度制限回路へ供給さ
れる速度指令が一定の変化率を超える場合には、制限し
た変化率に減少してサーボアンプへ供給するようにした
ので、速度指令が急激に変化する停止指令時には、サー
ボアンプからモータに供給される電流が漸減して回転速
度が漸減するとともに、停止指令からある程度時間が経
過してから、即ちある程度回転数が減少してから機械的
制動法のモータブレーキによる制動が行なわれる。
れる速度指令が一定の変化率を超える場合には、制限し
た変化率に減少してサーボアンプへ供給するようにした
ので、速度指令が急激に変化する停止指令時には、サー
ボアンプからモータに供給される電流が漸減して回転速
度が漸減するとともに、停止指令からある程度時間が経
過してから、即ちある程度回転数が減少してから機械的
制動法のモータブレーキによる制動が行なわれる。
G.実施例 以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
なお、従来技術と同一部分には同一番号を付し重複する
説明は省略する。
なお、従来技術と同一部分には同一番号を付し重複する
説明は省略する。
第１図は本考案の実施例に係るDCサーボモータの制御
装置を示すブロック線図である。同図に示すように、本
実施例装置では位置制御部７からの速度指令信号SVOを
加速度制限回路８を介してサーボアンプ２に供給するよ
うになっている。また、ブレーキ制御回路９はモータブ
レーキ６を従来と同様に制御するが、モータ停止指令信
号を加速度制限回路８に、またサーボ動作指令信号をサ
ーボアンプ２に夫々供給するとともに、サーボ起動指令
信号が位置制御部７から、またサーボ異常信号がサーボ
アンプ２から夫々供給されるようになっている。
装置を示すブロック線図である。同図に示すように、本
実施例装置では位置制御部７からの速度指令信号SVOを
加速度制限回路８を介してサーボアンプ２に供給するよ
うになっている。また、ブレーキ制御回路９はモータブ
レーキ６を従来と同様に制御するが、モータ停止指令信
号を加速度制限回路８に、またサーボ動作指令信号をサ
ーボアンプ２に夫々供給するとともに、サーボ起動指令
信号が位置制御部７から、またサーボ異常信号がサーボ
アンプ２から夫々供給されるようになっている。
第２図は加速度制限回路８を抽出して更に詳細に示す
回路図である。同図に示すように、この加速度制限回路
８は、速度指令信号SV0が供給される入力ショート部8
a、出力リミッタ付反転加算器8b、積分器8c及び反転バ
ッファ回路8dを有している。
回路図である。同図に示すように、この加速度制限回路
８は、速度指令信号SV0が供給される入力ショート部8
a、出力リミッタ付反転加算器8b、積分器8c及び反転バ
ッファ回路8dを有している。
かかる加速度制限回路８では、出力リミッタ付反転加
算器8bの可変抵抗器VR1により設定された設定値よりも
変化率の小さい電圧信号である速度指令信号SV0はその
まま通す反面、前記設定値よりも変化率の大きい、例え
ばステップ信号である速度指令信号SV0はこの変化率を
制限して出力する機能をもっている。即ち、第３図
（ａ）に示す加速度制限回路８への入力信号である速度
指令信号SV0は、変化率が所定値以上に大きい図中左か
ら３番目及び４番目の変化点では、第３図（ｂ）に示す
加速度制限回路８の出力信号である速度指令信号SV1の
ように変化率が制限されて出力される。
算器8bの可変抵抗器VR1により設定された設定値よりも
変化率の小さい電圧信号である速度指令信号SV0はその
まま通す反面、前記設定値よりも変化率の大きい、例え
ばステップ信号である速度指令信号SV0はこの変化率を
制限して出力する機能をもっている。即ち、第３図
（ａ）に示す加速度制限回路８への入力信号である速度
指令信号SV0は、変化率が所定値以上に大きい図中左か
ら３番目及び４番目の変化点では、第３図（ｂ）に示す
加速度制限回路８の出力信号である速度指令信号SV1の
ように変化率が制限されて出力される。
モータ停止指令信号はブレーキ制御回路９から加速度
制限回路８に供給されることは前に述べたが、更に詳言
するとこのモータ停止指令信号は加速度制限回路８の入
力ショート回路8aに供給され、この入力ショート回路8a
を動作させる。この結果加速度制限回路８に対する速度
指令信号SV0は強制的にOVに落とされるので、加速度制
限回路８の出力信号である速度指令信号SV1は制限され
た変化率で漸減される。即ち、第４図（ａ）に示す速度
指令信号SV0は、第４図（ｂ）に示すモータ停止指令信
号S7の立上りにより、第４図（ｃ）に示す図中左から２
番目及び４番目の変化点が制限された減速度で漸減する
速度指令信号SV1となる。
制限回路８に供給されることは前に述べたが、更に詳言
するとこのモータ停止指令信号は加速度制限回路８の入
力ショート回路8aに供給され、この入力ショート回路8a
を動作させる。この結果加速度制限回路８に対する速度
指令信号SV0は強制的にOVに落とされるので、加速度制
限回路８の出力信号である速度指令信号SV1は制限され
た変化率で漸減される。即ち、第４図（ａ）に示す速度
指令信号SV0は、第４図（ｂ）に示すモータ停止指令信
号S7の立上りにより、第４図（ｃ）に示す図中左から２
番目及び４番目の変化点が制限された減速度で漸減する
速度指令信号SV1となる。
第５図（ｂ）は、第５図（ａ）に示す加速度制限回路
８の入力信号である速度指令信号SV0に対し制限された
加減速度の大きさを変化させた場合の出力信号である速
度指令信号SV1を示す波形図である。即ち、第５図
（ｂ）は速度指令信号SV1の図中左から１番目及び２番
目に対し３番目及び４番目が加減速度の制限値が大であ
ることを示している。
８の入力信号である速度指令信号SV0に対し制限された
加減速度の大きさを変化させた場合の出力信号である速
度指令信号SV1を示す波形図である。即ち、第５図
（ｂ）は速度指令信号SV1の図中左から１番目及び２番
目に対し３番目及び４番目が加減速度の制限値が大であ
ることを示している。
本実施例に係るブレーキ制御回路９は、この部分を抽
出して第６図に更に詳細に示すように、インターロック
ロジック回路9aと従来と同様のタイマー回路5b、ブレー
キ励磁主回路5c、ヒューズ5f、整流器5g及びヒューズ溶
断検出回路5hとを有するとともに、ダイナミックブレー
キ回路5d及びモータ検出回路5eを省略したものである。
これらのうちインターロックロジック回路9aは従来のも
のに対し、モータ停止指令信号を加速度制限回路８に、
またサーボ動作停止指令信号をサーボアンプ２に夫々新
たに供給するとともに、サーボ起動指令信号が位置制御
部７から、またサーボ異常信号がサーボアンプ２から夫
々新たに供給されるようになっている。
出して第６図に更に詳細に示すように、インターロック
ロジック回路9aと従来と同様のタイマー回路5b、ブレー
キ励磁主回路5c、ヒューズ5f、整流器5g及びヒューズ溶
断検出回路5hとを有するとともに、ダイナミックブレー
キ回路5d及びモータ検出回路5eを省略したものである。
これらのうちインターロックロジック回路9aは従来のも
のに対し、モータ停止指令信号を加速度制限回路８に、
またサーボ動作停止指令信号をサーボアンプ２に夫々新
たに供給するとともに、サーボ起動指令信号が位置制御
部７から、またサーボ異常信号がサーボアンプ２から夫
々新たに供給されるようになっている。
かかる本実施例における制御シーケンスは次の通りで
ある。
ある。
ブレーキ解放指令信号S1（第７図（ａ）参照）及びサ
ーボ起動指令信号S2（第７図（ｂ）参照）の立上りによ
り、同時にブレーキ制御回路９におけるインターロック
ロジック回路9aのブレーキ励磁信号S3（第７図（ｃ）参
照）及びサーボ動作指令信号S6（第７図（ｄ）参照）が
立上る。このことによりモータブレーキ６によるDCサー
ボモータ１の制動を解除するとともにサーボアンプ２が
動作を開始する。したがって、本実施例においてはブレ
ーキ解放指令信号S1及びサーボ起動指令信号S2の立上り
が運転指令信号となる。
ーボ起動指令信号S2（第７図（ｂ）参照）の立上りによ
り、同時にブレーキ制御回路９におけるインターロック
ロジック回路9aのブレーキ励磁信号S3（第７図（ｃ）参
照）及びサーボ動作指令信号S6（第７図（ｄ）参照）が
立上る。このことによりモータブレーキ６によるDCサー
ボモータ１の制動を解除するとともにサーボアンプ２が
動作を開始する。したがって、本実施例においてはブレ
ーキ解放指令信号S1及びサーボ起動指令信号S2の立上り
が運転指令信号となる。
かかる状態で位置制御部７から速度指令信号SV0（第
７図（ｇ）参照）が供給されると、加速度制限回路８は
前述の如き所定の信号処理をした速度指令信号SV1（第
７図（ｈ）参照）をサーボアンプ２に供給する。この結
果DCサーボモータ１は徐々に回転数が上昇し、所定の回
転数で回転する（第７図（ｉ）参照） 一方、位置制御部７に非常停止信号が供給された場合
等における停止時にはブレーキ解放指令信号S1及びサー
ボ起動指令信号S2が立下る。即ち、本実施例においては
ブレーキ開放指令信号S1及びサーボ起動指令信号S2の立
下りが停止指令信号となる。前記両信号S1,S2の立下り
に伴ないタイマー信号S4（第７図（ｅ）参照）が立上っ
てインターロックロジック回路9aに供給され、このイン
ターロックロジック回路9aの出力信号であるブレーキ励
磁信号S3及びサーボ動作指令信号S6が引き続き“H"状態
に保持されるとともに、インターロックロジック回路9a
から加速度制限回路８に供給されるモータ停止指令信号
S7（第７図（ｆ）参照）が立上る。この結果、加速度制
限回路８に供給される速度指令信号SV0（第７図（ｇ）
参照）は強制的にOVに落とされる。このときの速度指令
信号SV0はステップ状に急変するので加速度制限回路８
により変化率が制限された速度指令信号SV1（第７図
（ｈ）参照）としてサーボアンプ２に供給される。この
結果DCサーボモータ１の回転数は速度指令信号SV1に比
例して漸減して停止する。
７図（ｇ）参照）が供給されると、加速度制限回路８は
前述の如き所定の信号処理をした速度指令信号SV1（第
７図（ｈ）参照）をサーボアンプ２に供給する。この結
果DCサーボモータ１は徐々に回転数が上昇し、所定の回
転数で回転する（第７図（ｉ）参照） 一方、位置制御部７に非常停止信号が供給された場合
等における停止時にはブレーキ解放指令信号S1及びサー
ボ起動指令信号S2が立下る。即ち、本実施例においては
ブレーキ開放指令信号S1及びサーボ起動指令信号S2の立
下りが停止指令信号となる。前記両信号S1,S2の立下り
に伴ないタイマー信号S4（第７図（ｅ）参照）が立上っ
てインターロックロジック回路9aに供給され、このイン
ターロックロジック回路9aの出力信号であるブレーキ励
磁信号S3及びサーボ動作指令信号S6が引き続き“H"状態
に保持されるとともに、インターロックロジック回路9a
から加速度制限回路８に供給されるモータ停止指令信号
S7（第７図（ｆ）参照）が立上る。この結果、加速度制
限回路８に供給される速度指令信号SV0（第７図（ｇ）
参照）は強制的にOVに落とされる。このときの速度指令
信号SV0はステップ状に急変するので加速度制限回路８
により変化率が制限された速度指令信号SV1（第７図
（ｈ）参照）としてサーボアンプ２に供給される。この
結果DCサーボモータ１の回転数は速度指令信号SV1に比
例して漸減して停止する。
タイマ信号S4は所定の設定期間TMが経過すると立下る
が、この立下りによリブレーキ励磁信号S3、サーボ動作
指令信号S6及びモータ停止指令信号S7が立下り、モータ
ブレーキ６の励磁が解除されてこのモータブレーキ６が
投入されるとともにサーボアンプ２の動作が停止され
る。
が、この立下りによリブレーキ励磁信号S3、サーボ動作
指令信号S6及びモータ停止指令信号S7が立下り、モータ
ブレーキ６の励磁が解除されてこのモータブレーキ６が
投入されるとともにサーボアンプ２の動作が停止され
る。
第８図（ａ）〜第８図（ｊ）は制動期間中にサーボア
ンプ２に異常が生起された場合の制御シーケンスを示す
波形図である。
ンプ２に異常が生起された場合の制御シーケンスを示す
波形図である。
ブレーキ解放指令信号S1が立下り、これにより同時に
立上るタイマ信号S4が“H"状態を保持している期間TMが
制動期間であるが、この制動期間中にサーボ異常が発生
した場合には、サーボ異常信号S8（第８図（ｇ）参照）
がインターロックロジック回路9aに供給される。この結
果インターロックロジック回路9aはブレーキ励磁信号S3
及びサーボ動作指令信号S6を立下げてモータブレーキ６
を投入すると同時にサーボアンプ２の動作を停止させ
る。このことによりDCサーボモータ１はモータブレーキ
６によりただちに制動される。この結果、モータ回転数
（第８図（ｊ）参照）は非線形なカーブで急激に減速さ
れる。
立上るタイマ信号S4が“H"状態を保持している期間TMが
制動期間であるが、この制動期間中にサーボ異常が発生
した場合には、サーボ異常信号S8（第８図（ｇ）参照）
がインターロックロジック回路9aに供給される。この結
果インターロックロジック回路9aはブレーキ励磁信号S3
及びサーボ動作指令信号S6を立下げてモータブレーキ６
を投入すると同時にサーボアンプ２の動作を停止させ
る。このことによりDCサーボモータ１はモータブレーキ
６によりただちに制動される。この結果、モータ回転数
（第８図（ｊ）参照）は非線形なカーブで急激に減速さ
れる。
第９図（ａ）〜第９図（ｊ）はDCサーボモータ１の通
常の運転中にサーボアンプ２に異常が生起された場合の
制御シーケンスを示す波形図である。
常の運転中にサーボアンプ２に異常が生起された場合の
制御シーケンスを示す波形図である。
第９図（ｇ）に示すようにサーボ異常信号S8が立上る
と、ブレーキ解放指令信号S1及びサーボ起動指令信号S2
が立下り、同時にタイマ信号S4も立上るが、インターロ
ックロジック回路9aに前記サーボ異常信号S8が供給され
ているので、このインターロックロジック回路9aの出力
信号であるブレーキ励磁信号S3及びサーボ動作指令信号
S6な立下る。一方、同時にモータ停止指令信号S7が立上
って通常の制動時と同様に速度指令信号SV0をOVに落と
すが、前述の如くブレーキ励磁信号S3の立下りによりモ
ータブレーキ６が投入されるとともにサーボ動作指令信
号S6の立下りによりサーボアンプ２の動作が停止される
ので、DCサーボモータ１はモータブレーキ６により急激
に制動されモータ回転数を第９図（ｊ）に示すように低
減させる。
と、ブレーキ解放指令信号S1及びサーボ起動指令信号S2
が立下り、同時にタイマ信号S4も立上るが、インターロ
ックロジック回路9aに前記サーボ異常信号S8が供給され
ているので、このインターロックロジック回路9aの出力
信号であるブレーキ励磁信号S3及びサーボ動作指令信号
S6な立下る。一方、同時にモータ停止指令信号S7が立上
って通常の制動時と同様に速度指令信号SV0をOVに落と
すが、前述の如くブレーキ励磁信号S3の立下りによりモ
ータブレーキ６が投入されるとともにサーボ動作指令信
号S6の立下りによりサーボアンプ２の動作が停止される
ので、DCサーボモータ１はモータブレーキ６により急激
に制動されモータ回転数を第９図（ｊ）に示すように低
減させる。
なお、加速度制限回路８は、第10図に示すように、サ
ーボアンプ２に一体的に組込んでも、また第11図に示す
ように、ブレーキ制御回路９に一体的に組込んでも良
い。また、加速度制限回路８は第２図に示すような回路
に限定されるものでないことは勿論であるが、CPU若し
くはDSPによりディジタル化することもできる。更に、
上記実施例におけるモータブレーキ６は電磁ブレーキと
して説明したが、これはモータの機械的制動法のうち電
気信号により制御し得るものであれば特別な限定はな
い。ここにいう機械的制動法とは、発電制動、回生制動
等の電気的制動法に対応する概念であり、他の具体例と
しては油圧を用いる制動法がある。また、上記実施例に
おける制御対象はDCサーボモータ１としたが、勿論これ
に限定されるものではなく、どの様な種類のモータに対
しても適用し得る。
ーボアンプ２に一体的に組込んでも、また第11図に示す
ように、ブレーキ制御回路９に一体的に組込んでも良
い。また、加速度制限回路８は第２図に示すような回路
に限定されるものでないことは勿論であるが、CPU若し
くはDSPによりディジタル化することもできる。更に、
上記実施例におけるモータブレーキ６は電磁ブレーキと
して説明したが、これはモータの機械的制動法のうち電
気信号により制御し得るものであれば特別な限定はな
い。ここにいう機械的制動法とは、発電制動、回生制動
等の電気的制動法に対応する概念であり、他の具体例と
しては油圧を用いる制動法がある。また、上記実施例に
おける制御対象はDCサーボモータ１としたが、勿論これ
に限定されるものではなく、どの様な種類のモータに対
しても適用し得る。
H.考案の効果 以上実施例とともに具体的に説明したように、本考案
によれば、ダイナミックブレーキを使用せず、サーボア
ンプよりモータに供給する電流値と電気信号により制御
される機械的制動とを組合せて制動するようにしたの
で、誘導方式の交流サーボモータ等、全ての種類のモー
タの制御装置として適用し得るばかりでなく、従来技術
においては必要であったダイナミックブレーキ回路及び
モータ回転検出回路等が不要となり、その分構成の簡略
化、小型化及びコストの低減を計ることができる。
によれば、ダイナミックブレーキを使用せず、サーボア
ンプよりモータに供給する電流値と電気信号により制御
される機械的制動とを組合せて制動するようにしたの
で、誘導方式の交流サーボモータ等、全ての種類のモー
タの制御装置として適用し得るばかりでなく、従来技術
においては必要であったダイナミックブレーキ回路及び
モータ回転検出回路等が不要となり、その分構成の簡略
化、小型化及びコストの低減を計ることができる。
第１図は本考案の実施例を示すブロック線図、第２図は
その加速度制限回路を抽出して更に詳細に示す回路図、
第３図〜第５図はその入出力信号の波形を示す波形図、
第６図は第１図のブレーキ制御回路を抽出して更に詳細
に示すブロック線図、第７図〜第９図は前記実施例の制
御シーケンスを示す波形図、第10図及び第11図は本考案
の他の実施例を示すブロック線図、第12図は従来技術を
示すブロック線図、第13図はそのブレーキ制御回路を抽
出して更に詳細に示すブロック線図、第14図は従来技術
の制御シーケンスを示す波形図である。 図面中、 １はDCサーボモータ、２はサーボアンプ、４は位置検出
器、８は加速度制限回路、９はブレーキ制御回路であ
る。
その加速度制限回路を抽出して更に詳細に示す回路図、
第３図〜第５図はその入出力信号の波形を示す波形図、
第６図は第１図のブレーキ制御回路を抽出して更に詳細
に示すブロック線図、第７図〜第９図は前記実施例の制
御シーケンスを示す波形図、第10図及び第11図は本考案
の他の実施例を示すブロック線図、第12図は従来技術を
示すブロック線図、第13図はそのブレーキ制御回路を抽
出して更に詳細に示すブロック線図、第14図は従来技術
の制御シーケンスを示す波形図である。 図面中、 １はDCサーボモータ、２はサーボアンプ、４は位置検出
器、８は加速度制限回路、９はブレーキ制御回路であ
る。
Claims (1)
- 【請求項１】サーボアンプを有しモータに供給する電流
を制御するサーボ機構と、ブレーキ制御回路から送出さ
れる信号に制御されモータを機械的に制動するモータブ
レーキとを有するモータの制御装置において、 供給された速度指令信号の変化率が所定値以上のときに
はこの変化率を所定の制限された値以下に制限してサー
ボアンプに供給する加速度制限回路と、 通常の運転指令信号の供給によりモータブレーキを開放
する一方、停止指令信号の供給により加速度制限回路に
供給される速度指令を零としてその後所定時間の経過後
にモータブレーキを投入し、更に、サーボ異常等の異常
信号の供給によりサーボアンプの動作を停止させるとと
もにモータブレーキを投入するブレーキ制御回路とを有
することを特徴とするモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988144934U JP2541113Y2 (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988144934U JP2541113Y2 (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0268697U JPH0268697U (ja) | 1990-05-24 |
| JP2541113Y2 true JP2541113Y2 (ja) | 1997-07-09 |
Family
ID=31413080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988144934U Expired - Lifetime JP2541113Y2 (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2541113Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2510924Y2 (ja) * | 1990-06-29 | 1996-09-18 | 株式会社アーレスティ | フリ―アクセスフロア用支持脚 |
| JP5458768B2 (ja) * | 2009-09-17 | 2014-04-02 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御装置および制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5827757B2 (ja) * | 1978-08-31 | 1983-06-11 | 株式会社東芝 | 誘導電動機の直流制動制御装置 |
-
1988
- 1988-11-08 JP JP1988144934U patent/JP2541113Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0268697U (ja) | 1990-05-24 |
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