JPS6063619A - ロボットのブレ−キ制御方式 - Google Patents
ロボットのブレ−キ制御方式Info
- Publication number
- JPS6063619A JPS6063619A JP16029283A JP16029283A JPS6063619A JP S6063619 A JPS6063619 A JP S6063619A JP 16029283 A JP16029283 A JP 16029283A JP 16029283 A JP16029283 A JP 16029283A JP S6063619 A JPS6063619 A JP S6063619A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- signal
- servo motor
- brake
- cpu1
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野と従来技術
本発明は、プログラムに従って、自動的に処理を行う自
動処理機械、すなわち、ロボットのブレーキ制御方式に
関する。
動処理機械、すなわち、ロボットのブレーキ制御方式に
関する。
従来のモータによって駆動するロボットは、駆動中では
ないときも該モータには電流が流されている。これは、
停止したロボットの姿勢によっては、ロボットの自分自
身を支える必要があり、そのためにも、モータに電流を
流すもので、このため、エネルギーロスが非常に大きか
った。また、このｊ：うに常にモータに電流を流し、モ
ータを励磁しているため、何らかの故障により突然ロボ
ットが動きだすという危険があった。
ないときも該モータには電流が流されている。これは、
停止したロボットの姿勢によっては、ロボットの自分自
身を支える必要があり、そのためにも、モータに電流を
流すもので、このため、エネルギーロスが非常に大きか
った。また、このｊ：うに常にモータに電流を流し、モ
ータを励磁しているため、何らかの故障により突然ロボ
ットが動きだすという危険があった。
発明の目的
本発明は、上記従来技術の欠点を改善し、省エネルギー
でかつ安全なロボットのブレーキ制御方式を提供づるこ
とにある。
でかつ安全なロボットのブレーキ制御方式を提供づるこ
とにある。
発明の構成
本発明は、ロボットの各軸を駆動するモータに、通電さ
れるとブレーキが解除されるブレーキがついたサーボモ
ータを使用し、起動信号が入力されると、各サーボモー
タを駆動可能状態にし、その後各４１−ボモータのブレ
ーキを解除し、プログラムの終了信号、ホールド信号、
シングルブロック信号またはアラーム信号を受けてロボ
ットが停止した後、上記各サーボモータのブレーキを作
動させ、その後名著ナーボモータを駆動不可能状態にし
、各サーボモータに電流を流さないようにしたことを特
徴とするロボッ１〜のブレーキ制御方式である。
れるとブレーキが解除されるブレーキがついたサーボモ
ータを使用し、起動信号が入力されると、各サーボモー
タを駆動可能状態にし、その後各４１−ボモータのブレ
ーキを解除し、プログラムの終了信号、ホールド信号、
シングルブロック信号またはアラーム信号を受けてロボ
ットが停止した後、上記各サーボモータのブレーキを作
動させ、その後名著ナーボモータを駆動不可能状態にし
、各サーボモータに電流を流さないようにしたことを特
徴とするロボッ１〜のブレーキ制御方式である。
実施例
第１図は、本発明の一実施例のロボット制御装置のブロ
ック図である。第２図は、同実施例の動作処理フローで
ある。
ック図である。第２図は、同実施例の動作処理フローで
ある。
１はロボット制御装置の中央処理装置（以下ＣＰＵとい
う）、２は該ロボット制御装置の１全体の制御を行う制
御プログラムを記憶するＲＯＭ、３は演算処理等のため
のＲＡＭ、４はロボットの動作を制御するプログラムが
記載されたＲＯＭ。
う）、２は該ロボット制御装置の１全体の制御を行う制
御プログラムを記憶するＲＯＭ、３は演算処理等のため
のＲＡＭ、４はロボットの動作を制御するプログラムが
記載されたＲＯＭ。
５は手操作入力装置で、起動スイッチ、ホールドスイッ
チ、シングルブロックスイッチ等を有している。６は出
力回路で、各軸のサーボモータ駆動回路及び各軸のサー
ボモータについているブレーキ駆動回路に接続されてい
る。そして、この各サーボモータに付されたブレーキは
、通電されるとプレーＡを解ぎ、Ｉｇｉ電されるとブレ
ーキが作動し各サーボモータをロックするようになって
いる。
チ、シングルブロックスイッチ等を有している。６は出
力回路で、各軸のサーボモータ駆動回路及び各軸のサー
ボモータについているブレーキ駆動回路に接続されてい
る。そして、この各サーボモータに付されたブレーキは
、通電されるとプレーＡを解ぎ、Ｉｇｉ電されるとブレ
ーキが作動し各サーボモータをロックするようになって
いる。
なお、サーボモータのブレーキは、必ずしも１ノ−ボモ
ータと一体でなく、別々に配置されてもよい。
ータと一体でなく、別々に配置されてもよい。
７は入力回路で、ロボットに設けられた各センサー等と
接続されている。８はバスである。
接続されている。８はバスである。
次に、本実施例の動作について、第２図を参照しながら
説明する。該ロボットの電源スィッチが投入されるＪＸ
ｉｉｆは、ロボットの各軸のサーボモータはブレーキ
が作動しており、ロックされているため停止１状ｆ占に
ある。また、電源スイッチが投入されてもこの状態は接
続しており（ステップＳ２）、手操作入力装置から起動
信号が入力されると、ＣＰＵ１は起動信ぢがオンか否か
判断しくステップＳ＋）、Ｊンであるので、まず、サー
ボモータ駆動可能信号を出力回路６から送出しくステッ
プＳ３）、その後各１ノーボモータのブレーキ回路に通
電し、ブレーキを解除して（ステップ８４）ロボットを
稼動可能状態にし、その後、ＲＯＭ４に記憶されたプロ
グラムにしたがってロボットは稼動される。その間、Ｃ
ＰｔＪｌはロボットの動作を一定位置で停止させるホー
ルド信号、１ブロツクだけの動作をさせるシングルブロ
ック信号及びアラーム信号が発生したか否か検出してお
り（ステップＳ５）、検出されなければプログラムの終
了が終わるまで動作を行う（ステップＳｓ）。しかし、
上記各信号の１つが検出されると、ＣＰＵ１はロボッ］
〜を停止させ、かつ、停止を待って（ステップＳ７）ブ
レーキの回路を断電しブレーキを動作させると共に、タ
イマーＴ１をゼロに設定する（ステップＳ８）、、その
後タイマーＴ１がブレーキ動作が完了するに必要とする
時間に設定された１１、例えば１００ｍ５ｅｃ計時する
と（ステップＳ９）、各軸のサーボモータの通電を停止
する（ステップＳｗ；）。
説明する。該ロボットの電源スィッチが投入されるＪＸ
ｉｉｆは、ロボットの各軸のサーボモータはブレーキ
が作動しており、ロックされているため停止１状ｆ占に
ある。また、電源スイッチが投入されてもこの状態は接
続しており（ステップＳ２）、手操作入力装置から起動
信号が入力されると、ＣＰＵ１は起動信ぢがオンか否か
判断しくステップＳ＋）、Ｊンであるので、まず、サー
ボモータ駆動可能信号を出力回路６から送出しくステッ
プＳ３）、その後各１ノーボモータのブレーキ回路に通
電し、ブレーキを解除して（ステップ８４）ロボットを
稼動可能状態にし、その後、ＲＯＭ４に記憶されたプロ
グラムにしたがってロボットは稼動される。その間、Ｃ
ＰｔＪｌはロボットの動作を一定位置で停止させるホー
ルド信号、１ブロツクだけの動作をさせるシングルブロ
ック信号及びアラーム信号が発生したか否か検出してお
り（ステップＳ５）、検出されなければプログラムの終
了が終わるまで動作を行う（ステップＳｓ）。しかし、
上記各信号の１つが検出されると、ＣＰＵ１はロボッ］
〜を停止させ、かつ、停止を待って（ステップＳ７）ブ
レーキの回路を断電しブレーキを動作させると共に、タ
イマーＴ１をゼロに設定する（ステップＳ８）、、その
後タイマーＴ１がブレーキ動作が完了するに必要とする
時間に設定された１１、例えば１００ｍ５ｅｃ計時する
と（ステップＳ９）、各軸のサーボモータの通電を停止
する（ステップＳｗ；）。
また、一方、ホールド信号等が出されなく、プログラム
が終了すると（ステップＳ６）、タイマーＴ２をゼロに
設定しくステップ５ｉ１）、該タイマーＴ２が設定時間
ｔ２になるまで待つ（ステップＳν）。設定時間ｔ２は
、例えば２０秒程度のもので、これはプログラムが終了
しても直ぐに起動されるケースが多いため、一定時間（
２０秒程度）持ら、この一定時間内に起動信号がオンに
なると（ステップＳｏ）、再びステップ８５以下の処理
を行う。また、起動信号がオンにならず、タイマーＴ２
が設定時間ｔ２経過すると、まず、ブレーキ回路への通
電を停止しブレーキを動作させ、かつ、タイマーＴ１を
ゼロにセットする（ステップ＄１４）。そして、タイマ
ーＴ１が、ブレーキ動作が完了し、サーボモータがロッ
クされるに必要な時間ｔ１経過するとくステップ５１５
）、サーボモータ駆動可能信号をオフにしてサーボモー
タへの通電を停止にさせ（ステップＳｉ）、動作は終了
する。その結果、各サーボモータは各ブレーキでロック
され、かつり°−ボモータへ通電されることはなくなる
。
が終了すると（ステップＳ６）、タイマーＴ２をゼロに
設定しくステップ５ｉ１）、該タイマーＴ２が設定時間
ｔ２になるまで待つ（ステップＳν）。設定時間ｔ２は
、例えば２０秒程度のもので、これはプログラムが終了
しても直ぐに起動されるケースが多いため、一定時間（
２０秒程度）持ら、この一定時間内に起動信号がオンに
なると（ステップＳｏ）、再びステップ８５以下の処理
を行う。また、起動信号がオンにならず、タイマーＴ２
が設定時間ｔ２経過すると、まず、ブレーキ回路への通
電を停止しブレーキを動作させ、かつ、タイマーＴ１を
ゼロにセットする（ステップ＄１４）。そして、タイマ
ーＴ１が、ブレーキ動作が完了し、サーボモータがロッ
クされるに必要な時間ｔ１経過するとくステップ５１５
）、サーボモータ駆動可能信号をオフにしてサーボモー
タへの通電を停止にさせ（ステップＳｉ）、動作は終了
する。その結果、各サーボモータは各ブレーキでロック
され、かつり°−ボモータへ通電されることはなくなる
。
発明の効果
本発明は、ロボットが稼動していないとき、ロボッｌ−
の各軸のサーボモータをブレーキによってロック１′る
ようしたから、ロボットの稼動を停止したどきは各軸の
サーボモータにロボットの姿勢維持のために電流を流す
必要はなく省エネルギーとなる。さらに、各軸のサーボ
モータはロックされ、かつ、通電が阻止されているため
、ロボットが動ぎだずということはなく安全である。
の各軸のサーボモータをブレーキによってロック１′る
ようしたから、ロボットの稼動を停止したどきは各軸の
サーボモータにロボットの姿勢維持のために電流を流す
必要はなく省エネルギーとなる。さらに、各軸のサーボ
モータはロックされ、かつ、通電が阻止されているため
、ロボットが動ぎだずということはなく安全である。
第１図は、本発明の一実施例のロボット制御装置のブロ
ック図、第２図は、同実施例の動作処理フローである。 １・・・中央処理装置、２．４・・・リードオンリーメ
モリ、３・・・ランダムアクセスメモリ、８・・・バス
。 特許出願人 ファナック 株式会社
ック図、第２図は、同実施例の動作処理フローである。 １・・・中央処理装置、２．４・・・リードオンリーメ
モリ、３・・・ランダムアクセスメモリ、８・・・バス
。 特許出願人 ファナック 株式会社
Claims (1)
- ロボットの各軸を駆動するモータに、通電されるとブレ
ーキが解除されるブレーキがついたサーボモータを使用
し、起動信号が入力されると、各サーボモータを駆動可
能状態にし、その後各サーボモータのブレーキを解除し
、プログラムの終了信号、ホールド信号、シングルブロ
ック信号またはアラーム信号を受（プてロボットが停止
した後、上記各サーボモータのブレーキを作動させ、そ
の後各サーボモータを駆動不可能状態にし、各サーボモ
ータに電流を流さないようにしたことを特徴とするロボ
ットのブレーキ制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16029283A JPS6063619A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | ロボットのブレ−キ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16029283A JPS6063619A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | ロボットのブレ−キ制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6063619A true JPS6063619A (ja) | 1985-04-12 |
Family
ID=15711823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16029283A Pending JPS6063619A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | ロボットのブレ−キ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6063619A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6224942A (ja) * | 1985-07-26 | 1987-02-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置決め装置 |
| JPS6282408A (ja) * | 1985-10-07 | 1987-04-15 | Agency Of Ind Science & Technol | 位置制御装置 |
| JPS63279308A (ja) * | 1987-05-12 | 1988-11-16 | Honda Motor Co Ltd | 位置決め制御装置 |
| JPH01222877A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-06 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
| JPH0217237A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-22 | Fanuc Ltd | 重力軸のブレーキコントロール方法 |
| JPH0447709U (ja) * | 1990-08-24 | 1992-04-23 | ||
| JP2010176503A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Fanuc Ltd | 工作機械と工作機械に対して作業を行なうロボットを備えた加工システム |
| JP2017191359A (ja) * | 2016-04-11 | 2017-10-19 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5766886A (en) * | 1980-10-03 | 1982-04-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Positioning device |
| JPS5834779A (ja) * | 1981-08-20 | 1983-03-01 | 株式会社クボタ | 産業用ロボツト |
-
1983
- 1983-09-02 JP JP16029283A patent/JPS6063619A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5766886A (en) * | 1980-10-03 | 1982-04-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Positioning device |
| JPS5834779A (ja) * | 1981-08-20 | 1983-03-01 | 株式会社クボタ | 産業用ロボツト |
Cited By (9)
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| JPH0424178B2 (ja) * | 1985-07-26 | 1992-04-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | |
| JPS6282408A (ja) * | 1985-10-07 | 1987-04-15 | Agency Of Ind Science & Technol | 位置制御装置 |
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| JPH01222877A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-06 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
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| JP2010176503A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Fanuc Ltd | 工作機械と工作機械に対して作業を行なうロボットを備えた加工システム |
| JP2017191359A (ja) * | 2016-04-11 | 2017-10-19 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械 |
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