JPH0449881A - サーボモータ非常停止装置 - Google Patents
サーボモータ非常停止装置Info
- Publication number
- JPH0449881A JPH0449881A JP2157102A JP15710290A JPH0449881A JP H0449881 A JPH0449881 A JP H0449881A JP 2157102 A JP2157102 A JP 2157102A JP 15710290 A JP15710290 A JP 15710290A JP H0449881 A JPH0449881 A JP H0449881A
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- speed
- servo
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- Pending
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- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はサーボモータ駆動制御回路に関するものであり
、特に、サーボモータを安全に非常停止させるサーボモ
ータ非常停止装置に関する。
、特に、サーボモータを安全に非常停止させるサーボモ
ータ非常停止装置に関する。
サーボモータはロボットの駆動源などとして種々の分野
で用いられている。このようなサーボモータを用いた装
置においては、異常状態などが発生した場合、サーボモ
ータを非常（緊急）停止させている。
で用いられている。このようなサーボモータを用いた装
置においては、異常状態などが発生した場合、サーボモ
ータを非常（緊急）停止させている。
このような非常停止のため、サーボモータにはブレーキ
などの非常停止手段が設けられているとともに、サーボ
モータを駆動制御するサーボモータドライバ回路には、
非常停止信号を受信すると非常停止手段を作動させてサ
ーボモータを非常停止させる回路が組み込まれている。
などの非常停止手段が設けられているとともに、サーボ
モータを駆動制御するサーボモータドライバ回路には、
非常停止信号を受信すると非常停止手段を作動させてサ
ーボモータを非常停止させる回路が組み込まれている。
このためさらにサーボモータドライバ回路に対して制御
信号を与える制御装置は、非常停止指令信号を入力した
場合、サーボモータドライバ回路に信号を出力し、サー
ボモータドライバ回路を介してサーボモータを緊２、停
止させている。
信号を与える制御装置は、非常停止指令信号を入力した
場合、サーボモータドライバ回路に信号を出力し、サー
ボモータドライバ回路を介してサーボモータを緊２、停
止させている。
非常停止させられるサーボモータはその時の制御装置か
らの速度指令に応じた速度で回転しており、非常停止さ
せられた場合でも慣性によりすぐには停止しないという
欠点がある。また、慣性エネルギーが大きい状態で強制
的にサーボモータを停止させようとすると、危険な場合
があり、さらに、ブレーキなどの非常停止手段に大きな
負担がかかる。
らの速度指令に応じた速度で回転しており、非常停止さ
せられた場合でも慣性によりすぐには停止しないという
欠点がある。また、慣性エネルギーが大きい状態で強制
的にサーボモータを停止させようとすると、危険な場合
があり、さらに、ブレーキなどの非常停止手段に大きな
負担がかかる。
したがって１本発明はサーボモータの非常停止を安全に
行い、そして、非常停止手段にかかる負担を少なくする
ことを目的とする。
行い、そして、非常停止手段にかかる負担を少なくする
ことを目的とする。
上記間Ｈを解決するため１本発明においては。
第１図に示したように、非常停止指令信号に応答して、
サーボモータ（図示せず）を駆動制御するサーボモータ
ドライバ回路３にサーボモータの速度をゼロにする速度
指令を出力するとともに、サーボモータを非常停止させ
る信号５ＶＯＦＦＩを出力する非常停止制御手段１と、
該非常停止制御手段からの非常停止信号５ＶＯＦＦＩを
所定時間（τだけ）遅延させた非常停止信号５ＶＯＦＦ
２を前記サーボモータドライバ回路に出力するタイマ手
段２とを具備するサーボモータ非常停止装置を提供する
。
サーボモータ（図示せず）を駆動制御するサーボモータ
ドライバ回路３にサーボモータの速度をゼロにする速度
指令を出力するとともに、サーボモータを非常停止させ
る信号５ＶＯＦＦＩを出力する非常停止制御手段１と、
該非常停止制御手段からの非常停止信号５ＶＯＦＦＩを
所定時間（τだけ）遅延させた非常停止信号５ＶＯＦＦ
２を前記サーボモータドライバ回路に出力するタイマ手
段２とを具備するサーボモータ非常停止装置を提供する
。
第２図に示すように１時点ｔｌおいて非常停止指令信号
が発生した場合、非常停止制御手段１は即座に速度指令
をゼロにしく第２図（ｂ））、かつ、サーボモータを非
常停止させるための非常停止信号５ＶＯＦＦＩをオンに
する（第２図（ｃ））。モータを停止させるための速度
指令はサーボモータドライバ回路３に直接印加されるが
、サーボモータドライバ回Ｎｒ３がサーボモータ（図示
せず）を止めるためには時間がかかる第２図（ｅ）参照
）。
が発生した場合、非常停止制御手段１は即座に速度指令
をゼロにしく第２図（ｂ））、かつ、サーボモータを非
常停止させるための非常停止信号５ＶＯＦＦＩをオンに
する（第２図（ｃ））。モータを停止させるための速度
指令はサーボモータドライバ回路３に直接印加されるが
、サーボモータドライバ回Ｎｒ３がサーボモータ（図示
せず）を止めるためには時間がかかる第２図（ｅ）参照
）。
一方、非常停止信号５ＶＯＦＦＩは直接サーボモータド
ライバ回路３に印加されないで、タイマ手段２に印加さ
れ、そこで３時間τだけ遅延された後、第２の非常停止
信号５ＶＯＦＦ２としてサーボモータドライバ回路３に
印加される（第２図（ｄ））、この遅延時間τは、サー
ボモータの回転速度が最高速度から相当低下するまでの
時間。
ライバ回路３に印加されないで、タイマ手段２に印加さ
れ、そこで３時間τだけ遅延された後、第２の非常停止
信号５ＶＯＦＦ２としてサーボモータドライバ回路３に
印加される（第２図（ｄ））、この遅延時間τは、サー
ボモータの回転速度が最高速度から相当低下するまでの
時間。
好ましくは最高回転速度からほぼゼロ回転速度になるま
での時間に設定しておく。
での時間に設定しておく。
タイマ手段２からの第２の非常停止信号５ＶＯＦＦ２は
サーボモータドライバ回１３を介してサーボモータを非
常停止させるのに用いられる。この時、サーボモータの
回転速度はほぼゼロ速度程度まで低下していて、サーボ
モータの慣性が殆どない状態でサーボモータが停止させ
られる。したがって、その停止は安全確実であり、非常
停止手段（図示せず）に対する負担も岐い。
サーボモータドライバ回１３を介してサーボモータを非
常停止させるのに用いられる。この時、サーボモータの
回転速度はほぼゼロ速度程度まで低下していて、サーボ
モータの慣性が殆どない状態でサーボモータが停止させ
られる。したがって、その停止は安全確実であり、非常
停止手段（図示せず）に対する負担も岐い。
Ｃ実施例〕
第３図に本発明の実施例のサーボモータ非常停止装置の
回路図を示す。この実施例は２サーボモータ４をロボッ
トの、たとえば５アーム駆動用に用いた場合について示
している。
回路図を示す。この実施例は２サーボモータ４をロボッ
トの、たとえば５アーム駆動用に用いた場合について示
している。
非常停止指令信号を発する非常停止スイッチ５が、マイ
クロコンピュータを内蔵したロボットコントローラ１０
に接続されている。このロボットコントローラ１０は、
ロボット全体の制御を行う他、その一部の処理機能とし
て非常停止処理も行う、したがって、ロボットコントロ
ーラ１０は。
クロコンピュータを内蔵したロボットコントローラ１０
に接続されている。このロボットコントローラ１０は、
ロボット全体の制御を行う他、その一部の処理機能とし
て非常停止処理も行う、したがって、ロボットコントロ
ーラ１０は。
非常停止制御手段１として機能する。
ロボットコントローラ１０からは、速度指令ＳＰＤがサ
ーボモータドライバ回路３に出力されている。また５
ロボットコントローラ１０から非常停止信号５ＶＯＦＦ
１がタイマ手段２としての遅延回路２０に出力されて
いる。遅延回路２０からの第２の非常停止信号５ＶＯＦ
Ｆ２がサーボモータドライバ回路３に出力されている。
ーボモータドライバ回路３に出力されている。また５
ロボットコントローラ１０から非常停止信号５ＶＯＦＦ
１がタイマ手段２としての遅延回路２０に出力されて
いる。遅延回路２０からの第２の非常停止信号５ＶＯＦ
Ｆ２がサーボモータドライバ回路３に出力されている。
サーボモータドライバ回路３はサーボモータ４を駆動制
御する。
御する。
非常停止手段１として機能するロボットコントローラ■
０は、ＣＰＵＩ２．ＲＯＭ１４．ＲＡＭ１６、プロセス
入力装置（ＩＮ）１Ｂ、および。
０は、ＣＰＵＩ２．ＲＯＭ１４．ＲＡＭ１６、プロセス
入力装置（ＩＮ）１Ｂ、および。
プロセス出力装置（ＯＵＴ）２０が図示のごとくバス２
２を介して相互に接続されている。ＣＰＵ１２は、ＲＯ
Ｍ１４に記憶された制御プログラムに基づいてロボット
制御のための種々の制御処理を行うが゛、以下、サーボ
モータ４の非常停止制御に間してのみ述べる。
２を介して相互に接続されている。ＣＰＵ１２は、ＲＯ
Ｍ１４に記憶された制御プログラムに基づいてロボット
制御のための種々の制御処理を行うが゛、以下、サーボ
モータ４の非常停止制御に間してのみ述べる。
ＣＰｔＪ１２は、プロセス入力装置１８を介して常閉（
ノーマリクローズ）接点を有する非常停止スイッチ５が
開成（オーブン）されたことを入力すると、プロセス出
力装置２０を介して、サーボモータドライバ回路３に出
力される速度指令ＳＰＤを「Ｏ」にするとともに、遅延
回路２０に出力される非常停止信号５ＶＯＦＦＩをオン
状態にする（第２図（ａ）〜（Ｃ）参照）。
ノーマリクローズ）接点を有する非常停止スイッチ５が
開成（オーブン）されたことを入力すると、プロセス出
力装置２０を介して、サーボモータドライバ回路３に出
力される速度指令ＳＰＤを「Ｏ」にするとともに、遅延
回路２０に出力される非常停止信号５ＶＯＦＦＩをオン
状態にする（第２図（ａ）〜（Ｃ）参照）。
サーボモータドライバ回路３はロボットコントローラ１
０からの速度指令５ＰＤ−ｒＱ、に応じて、サーボモー
タ４の速度を「０」に制御する。
０からの速度指令５ＰＤ−ｒＱ、に応じて、サーボモー
タ４の速度を「０」に制御する。
一方、遅延回路２０は、抵抗器２１．逆流防止用ダイオ
ード２２，２４．およびコンデンサ２３が図示の如く構
成されており、抵抗器２１とコンデンサ２３とによって
規定される時定数τを有する遅延回路として機能する。
ード２２，２４．およびコンデンサ２３が図示の如く構
成されており、抵抗器２１とコンデンサ２３とによって
規定される時定数τを有する遅延回路として機能する。
したがって、ロボットコントローラ１０のプロセス出力
装置２０から出力された非常停止信号５ＶＯＦＦＩはこ
の遅延回路２０の時定数τだけ遅延されてサーボモータ
ドライバ回路３に印加される（第２図（ｄ））。
装置２０から出力された非常停止信号５ＶＯＦＦＩはこ
の遅延回路２０の時定数τだけ遅延されてサーボモータ
ドライバ回路３に印加される（第２図（ｄ））。
サーボモータドライバ回路３はこの遅延された非常停止
信号５ＶＯＦＦ２によってサーボモータ４を非常停止さ
せる。サーボモータ４は上記遅延時間τの間、速度指令
ＳＰＤが「０」にされたことでその回転速度が低下して
いる（第２図（ｅ）参照）。したがって、実際のサーボ
モータ４の非常停止は、サーボモータ４の速度がほぼゼ
ロに低下したときに行われる。
信号５ＶＯＦＦ２によってサーボモータ４を非常停止さ
せる。サーボモータ４は上記遅延時間τの間、速度指令
ＳＰＤが「０」にされたことでその回転速度が低下して
いる（第２図（ｅ）参照）。したがって、実際のサーボ
モータ４の非常停止は、サーボモータ４の速度がほぼゼ
ロに低下したときに行われる。
上記遅延回路２０の遅延時間τとしてはサーボモータ４
の最高速度から停止速度（０）までの速度停止時間にほ
ぼ等しくすることが好ましい。この時間はサーボモータ
４の特性に依存するが１本実施例においては、Ｌｏｏｍ
ｓであった。あるいは、この遅延時間を、上記速度停止
時間より若干短くしておいてもよい。その理由は、完全
にサーボモータの回転がゼロになった時点で非常停止手
段を作動させる必要はなく、ある程度サーボモータの回
転速度が低下した時点で非常停止手段を作動させても充
分だからである。
の最高速度から停止速度（０）までの速度停止時間にほ
ぼ等しくすることが好ましい。この時間はサーボモータ
４の特性に依存するが１本実施例においては、Ｌｏｏｍ
ｓであった。あるいは、この遅延時間を、上記速度停止
時間より若干短くしておいてもよい。その理由は、完全
にサーボモータの回転がゼロになった時点で非常停止手
段を作動させる必要はなく、ある程度サーボモータの回
転速度が低下した時点で非常停止手段を作動させても充
分だからである。
このように、サーボモータ４の回転がほぼゼロの状態で
サーボモータ４を非常停止させるので。
サーボモータ４を非常停止させるので。
非常停止させても危険がない。また、はぼゼロ速度で非
常停止させるので、非常停止手段にかかる負担が非常に
少ない。したがって、非常停止手段を簡単なものにする
ことができる。
常停止させるので、非常停止手段にかかる負担が非常に
少ない。したがって、非常停止手段を簡単なものにする
ことができる。
本発明の実施にあたっては、上記したロボット制御用サ
ーボモータに限定されず、サーボモータを用いる種々の
非常停止装置に適用できることは言うまでもない、また
、非常停止制御手段１としてマイクロコンピュータを内
蔵したロボットコントローラ１０を用いた場合について
例示したが通常の回路によっても実現できる。また、遅
延回路２０は第３図に示した回路構成に限定されずこの
ような遅延回路をマイクロコンピュータのタイマとソフ
トウェアとを組み合わせてロボットコントローラ１０内
に実現することもできることは言うまでもない。
ーボモータに限定されず、サーボモータを用いる種々の
非常停止装置に適用できることは言うまでもない、また
、非常停止制御手段１としてマイクロコンピュータを内
蔵したロボットコントローラ１０を用いた場合について
例示したが通常の回路によっても実現できる。また、遅
延回路２０は第３図に示した回路構成に限定されずこの
ような遅延回路をマイクロコンピュータのタイマとソフ
トウェアとを組み合わせてロボットコントローラ１０内
に実現することもできることは言うまでもない。
以上に述べたように１本発明によれば、サーボモータを
非常停止させる場合、サーボモータの速１指令を「０」
にしてサーボモータの速度を低下させ、さらに、サーボ
モータの速度がある程度低下した時点で非常停止手段を
動作させることにより、安全確実な非常停止を行うこと
ができ、さらに、副次的には非常停止手段に対する負担
を軽減できるという効果を奏する。
非常停止させる場合、サーボモータの速１指令を「０」
にしてサーボモータの速度を低下させ、さらに、サーボ
モータの速度がある程度低下した時点で非常停止手段を
動作させることにより、安全確実な非常停止を行うこと
ができ、さらに、副次的には非常停止手段に対する負担
を軽減できるという効果を奏する。
第１図は本発明のサーボモータ非常停止装置のブロック
図 第２図（ａ）〜（ｅ）は本発明のサーボモータ非常停止
装置の動作タイミング図 第３図は本発明の実施例のサーボモータ非常停止装置の
構成図、である。 （符号の説明） １・・・非常停止制御手段 ２・・・タイマ手段 ３・・・サーボモータドライバ回路 ４・・・サーボモータ ５・・・非常停止スイッチ。 第 図 （ｂ） 速度指令 ］下ニー 第 図 第 図 ２０：遅延回路
図 第２図（ａ）〜（ｅ）は本発明のサーボモータ非常停止
装置の動作タイミング図 第３図は本発明の実施例のサーボモータ非常停止装置の
構成図、である。 （符号の説明） １・・・非常停止制御手段 ２・・・タイマ手段 ３・・・サーボモータドライバ回路 ４・・・サーボモータ ５・・・非常停止スイッチ。 第 図 （ｂ） 速度指令 ］下ニー 第 図 第 図 ２０：遅延回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、非常停止指令信号に応答して、サーボモータを駆動
制御するサーボモータドライバ回路にサーボモータの速
度をゼロにする速度指令を出力するとともに、サーボモ
ータを非常停止させる非常停止信号を出力する非常停止
制御手段と、 該非常停止制御手段からの非常停止信号を所定時間遅延
させて前記サーボモータドライバ回路に出力するタイマ
手段と を具備することを特徴とするサーボモータ非常停止装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2157102A JPH0449881A (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | サーボモータ非常停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2157102A JPH0449881A (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | サーボモータ非常停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0449881A true JPH0449881A (ja) | 1992-02-19 |
Family
ID=15642281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2157102A Pending JPH0449881A (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | サーボモータ非常停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0449881A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100499717B1 (ko) * | 2001-07-16 | 2005-07-07 | 가부시기가이샤 산교세이기 세이사꾸쇼 | 로봇제어방법 |
| JP2010244266A (ja) * | 2009-04-03 | 2010-10-28 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 電動機駆動システム |
| JP2011067017A (ja) * | 2009-09-17 | 2011-03-31 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置および制御方法 |
| US8598818B2 (en) | 2004-07-30 | 2013-12-03 | Fanuc Ltd. | Control device of electric motor |
| CN112440279A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-03-05 | 深兰科技（上海）有限公司 | 机器人运行系统的控制方法和装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58182481A (ja) * | 1982-04-16 | 1983-10-25 | Okuma Mach Works Ltd | Ｄｃモ−タの非常停止装置 |
-
1990
- 1990-06-14 JP JP2157102A patent/JPH0449881A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58182481A (ja) * | 1982-04-16 | 1983-10-25 | Okuma Mach Works Ltd | Ｄｃモ−タの非常停止装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100499717B1 (ko) * | 2001-07-16 | 2005-07-07 | 가부시기가이샤 산교세이기 세이사꾸쇼 | 로봇제어방법 |
| US8598818B2 (en) | 2004-07-30 | 2013-12-03 | Fanuc Ltd. | Control device of electric motor |
| JP2010244266A (ja) * | 2009-04-03 | 2010-10-28 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 電動機駆動システム |
| JP2011067017A (ja) * | 2009-09-17 | 2011-03-31 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置および制御方法 |
| CN112440279A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-03-05 | 深兰科技（上海）有限公司 | 机器人运行系统的控制方法和装置 |
| CN112440279B (zh) * | 2020-11-12 | 2022-03-22 | 深兰科技（上海）有限公司 | 机器人运行系统的控制方法和装置 |
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