JPH03166032A - 重力軸の落下防止制御方法 - Google Patents
重力軸の落下防止制御方法Info
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- JPH03166032A JPH03166032A JP30547589A JP30547589A JPH03166032A JP H03166032 A JPH03166032 A JP H03166032A JP 30547589 A JP30547589 A JP 30547589A JP 30547589 A JP30547589 A JP 30547589A JP H03166032 A JPH03166032 A JP H03166032A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 101001106432 Homo sapiens Rod outer segment membrane protein 1 Proteins 0.000 description 1
- 102100021424 Rod outer segment membrane protein 1 Human genes 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はＣＮＣ工作機械の重力軸の制御方式に関し、特
に重力軸のサーボアンプ等を保護することを目的とする
垂直軸のブレーキ制御方式に関する。
に重力軸のサーボアンプ等を保護することを目的とする
垂直軸のブレーキ制御方式に関する。
一般に縦型マシニングセンタのＺ軸、横型マシニングセ
ンタのＹ軸等は重力軸と称され、電源がオフされた場合
あるいは、重力軸のサーボモータの励磁が解除されたと
きは落下するので、電源オフ時等は機械的なブレーキを
設けて落下を防止している。このブレーキは一般にブレ
ーキの電流がオフ時に重力軸のサーボモータ等をクラン
ブするように構戊されている。
ンタのＹ軸等は重力軸と称され、電源がオフされた場合
あるいは、重力軸のサーボモータの励磁が解除されたと
きは落下するので、電源オフ時等は機械的なブレーキを
設けて落下を防止している。このブレーキは一般にブレ
ーキの電流がオフ時に重力軸のサーボモータ等をクラン
ブするように構戊されている。
このために、ＣＮＣが先ずＰＣに重力軸のブレーキをオ
ンさせる信号を出力し、ブレーキが動作した後にサーボ
モータの励磁電流をオフして、重力軸の落下を防止して
いる。このような例として、特願昭６ ３−３ ３ ４
８ ８ ０号がある。
ンさせる信号を出力し、ブレーキが動作した後にサーボ
モータの励磁電流をオフして、重力軸の落下を防止して
いる。このような例として、特願昭６ ３−３ ３ ４
８ ８ ０号がある。
このような制御は非常停止の場合のみならず、サーボモ
ータ、サーボアンプの異常時であるサーボアラームが発
生したときも同様に行われている。
ータ、サーボアンプの異常時であるサーボアラームが発
生したときも同様に行われている。
しかし、サーボアラームが重力軸に関するときでもこの
制御をそのまま適用すると、本来重力軸のサーボモータ
、サーボアンプに異常があるにもかかわらず、ブレーキ
を動作させてから重力軸の励磁電流をオフしていると、
重力軸のサーボアンプあるいはサーボアンプを破損して
しまうおそれがある。また、重力軸のサーボモータある
いはサ一ボモータに異常があるときは、多少の落下があ
っても止むを得ないと考えられる。
制御をそのまま適用すると、本来重力軸のサーボモータ
、サーボアンプに異常があるにもかかわらず、ブレーキ
を動作させてから重力軸の励磁電流をオフしていると、
重力軸のサーボアンプあるいはサーボアンプを破損して
しまうおそれがある。また、重力軸のサーボモータある
いはサ一ボモータに異常があるときは、多少の落下があ
っても止むを得ないと考えられる。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、重
力軸がサーボアラームの状態の場合のサーボモータとサ
ーボアンプを保護するようにした重力軸の制御方式を提
供することを目的とする。
力軸がサーボアラームの状態の場合のサーボモータとサ
ーボアンプを保護するようにした重力軸の制御方式を提
供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、ＣＮＣ工作機械
の重力軸のブレーキを制御する垂直軸のブレーキ制御方
式において、サーボアラームが前記重力軸か他の軸か判
別し、前記サーボアラームが前記重力軸の場合はただち
にサーボモータの励磁電流をオフし、前記サーボアラー
ムが他の軸の場合は、ＣＮＣから前記重力軸の制御停止
をＰＣ （プログラマブル・コントローラ）に通知し、
前記ＰＣはブレーキを動作させる信号を機械側へ出力し
、前記ＣＮＣは予め設定されたブレーキ動作完了時間後
に前記励磁電流をオフすることを特徴とする重力軸のブ
レーキ制御方式が、提供される。
の重力軸のブレーキを制御する垂直軸のブレーキ制御方
式において、サーボアラームが前記重力軸か他の軸か判
別し、前記サーボアラームが前記重力軸の場合はただち
にサーボモータの励磁電流をオフし、前記サーボアラー
ムが他の軸の場合は、ＣＮＣから前記重力軸の制御停止
をＰＣ （プログラマブル・コントローラ）に通知し、
前記ＰＣはブレーキを動作させる信号を機械側へ出力し
、前記ＣＮＣは予め設定されたブレーキ動作完了時間後
に前記励磁電流をオフすることを特徴とする重力軸のブ
レーキ制御方式が、提供される。
サーボアラームが発生すると、サーボアラームが重力軸
か他の軸に関するものであるかの判別を行う。重力軸の
サーボアラームの場合は重力軸のサーボアンプ、サーポ
モー夕の保護のために、励磁電流をただちにオフする。
か他の軸に関するものであるかの判別を行う。重力軸の
サーボアラームの場合は重力軸のサーボアンプ、サーポ
モー夕の保護のために、励磁電流をただちにオフする。
サーボアラームが他の軸の場合は、ＣＮＣはＰＣにサー
ボモータの制御を停止して、サーボモータの励磁電流を
オフすることを通知する。ＰＣはこの信号を受け、ブレ
ーキの電流をオフにする。
ボモータの制御を停止して、サーボモータの励磁電流を
オフすることを通知する。ＰＣはこの信号を受け、ブレ
ーキの電流をオフにする。
これによって、ブレーキは重力軸をロックする。
一方ＣＮＣは予め設定された時間後にサーボモータの励
磁電流をオフにする。この設定された時間はＣＮＣがサ
ーボモータの制御を停止することを通知した時刻からブ
レーキが重力軸をロックするまでの時間よりやや大きい
時間である。
磁電流をオフにする。この設定された時間はＣＮＣがサ
ーボモータの制御を停止することを通知した時刻からブ
レーキが重力軸をロックするまでの時間よりやや大きい
時間である。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の重力軸のブレーキ制御方式の概念図で
ある。制御の流れを各ステップに分けて説明する。図に
おいて、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。
ある。制御の流れを各ステップに分けて説明する。図に
おいて、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。
〔Ｓ１〕サーボアラームが発生する。
〔Ｓ２〕サーボアラームは重力軸に関するものか他の軸
か判別し、重力軸ならＳ９に進みサーボモータの励磁電
流をただちにオフし、同時にＰＭＣにサーボモータの制
御停止を通知して、重力軸のブレーキをオンさせるよう
にするが、実際にブレーキが動作するのはサーボモータ
の励磁電流がオフしてからである。しかし、重力軸のサ
ーボアラ−ｌ．が発生している以上、重力軸の落下防止
よりも、重力軸のサーボアンプ、サーボアンプの保護が
優先されるべきである。
か判別し、重力軸ならＳ９に進みサーボモータの励磁電
流をただちにオフし、同時にＰＭＣにサーボモータの制
御停止を通知して、重力軸のブレーキをオンさせるよう
にするが、実際にブレーキが動作するのはサーボモータ
の励磁電流がオフしてからである。しかし、重力軸のサ
ーボアラ−ｌ．が発生している以上、重力軸の落下防止
よりも、重力軸のサーボアンプ、サーボアンプの保護が
優先されるべきである。
サーボアラームが他の軸ならＳ３に進む。
［Ｓ３］ＣＮＣは非常停止信号等を受け、ＰＭＣ（プロ
グラマブル・マシン・コントローラ）に重力軸のザーボ
モー夕の制御を停止すること、すなわちサーボモータの
励磁電流をオフすることを通知する。
グラマブル・マシン・コントローラ）に重力軸のザーボ
モー夕の制御を停止すること、すなわちサーボモータの
励磁電流をオフすることを通知する。
［Ｓ４］ＰＭＣはＣＮＣからのサーボモータの励磁信号
オフの予告を受ける。
オフの予告を受ける。
〔Ｓ５〕そこで、ブレーキ電流をオフにする信号を機械
側の強電盤に出力する。
側の強電盤に出力する。
〔Ｓ６〕機械側の強電盤ではブレーキ用の電流をオフし
、ブレーキが動作を開始する。
、ブレーキが動作を開始する。
〔Ｓ７〕ブレーキが動作を完了し、重力軸がロックされ
る。
る。
〔Ｓ８〕この間ＣＮＣは重力軸のサーポモー夕の制御を
維持し、励磁電流を保持している。
維持し、励磁電流を保持している。
〔Ｓ９〕パラメータで指定された時間経過後にサーボモ
ータの励磁電流をオフする。ここで、パラメータで設定
される時間は、ＰＭＣがサーボモータの制御停止予告信
号を受けて、ブレーキ電流をオフする信号を出力し、ブ
レーキが重力軸をロックするまでの時間より、やや大き
い時間を設定する。
ータの励磁電流をオフする。ここで、パラメータで設定
される時間は、ＰＭＣがサーボモータの制御停止予告信
号を受けて、ブレーキ電流をオフする信号を出力し、ブ
レーキが重力軸をロックするまでの時間より、やや大き
い時間を設定する。
次に本発明を実施するためのハードウェアについて説明
する。第２図は本発明を実施するためのハードウエアの
構或図である。図において、プロセッサ１１はＲＯＭ１
２に格納されているコントロールプログラムに従って、
全体を制御する。コブロセッサｌｌａはプロセッサ１１
からの指令により、座標変換、３角関数等の計算を高速
に実行する。ＲＡＭ１３は各種の計算データが格納され
る。不褌発性メモリ１４には加工プログラム１４ａ１パ
ラメータ等が記憶され、バッテリバックアップされたＣ
ＭＯＳ等が使用される。
する。第２図は本発明を実施するためのハードウエアの
構或図である。図において、プロセッサ１１はＲＯＭ１
２に格納されているコントロールプログラムに従って、
全体を制御する。コブロセッサｌｌａはプロセッサ１１
からの指令により、座標変換、３角関数等の計算を高速
に実行する。ＲＡＭ１３は各種の計算データが格納され
る。不褌発性メモリ１４には加工プログラム１４ａ１パ
ラメータ等が記憶され、バッテリバックアップされたＣ
ＭＯＳ等が使用される。
ＰＭＣ （：７”ログラマブル・マシン・コントローラ
〉 １５はプロセッサｌ１から、サーボモータの制御を
停止する信号を受け、ブレーキ電流をオフする信号を出
力する。これらの制御はシーケンスプログラム１５ａに
よって行われる。
〉 １５はプロセッサｌ１から、サーボモータの制御を
停止する信号を受け、ブレーキ電流をオフする信号を出
力する。これらの制御はシーケンスプログラム１５ａに
よって行われる。
表示制御回路１６はディジタルな信号を表示信号に変換
する。表示装置１６ａは表示信号を受け、加工プログラ
ム、座標位置等を表示する。表示装置としてはＣＲＴ，
液晶表示装置等が使用される。
する。表示装置１６ａは表示信号を受け、加工プログラ
ム、座標位置等を表示する。表示装置としてはＣＲＴ，
液晶表示装置等が使用される。
キーボード１７は各種のデータを入力するのに使用され
る。
る。
位置制御回路１８はサーボモータ２０を制御するための
回路であり、サーボアンブ１９は位置制御回路１８から
の指令を受けてサーボモータ２０を駆動する。サーボモ
ータ２０にはブレーキ２１が設けられており、電源オフ
時あるいはサーボモータの励磁電流がオフされていると
きは、ブレーキ２１によって、サーボモータ２０をロッ
クし、重力軸が落下しないようにしている。この他に、
サーボモータ２０には速度帰還のためのタコジェネレー
夕、パルスコーダ、光学スケール等の位置検出が設けら
れているが図では省略している。ブレーキを除いたこれ
らの要素は軸数分だけ必要であるが、各軸の構或は同じ
であるので、ここでは重力軸の１軸分のみ記載して、他
の軸の構或要素は省略してある。他の軸は勿論ブレーキ
２１を設けていない。
回路であり、サーボアンブ１９は位置制御回路１８から
の指令を受けてサーボモータ２０を駆動する。サーボモ
ータ２０にはブレーキ２１が設けられており、電源オフ
時あるいはサーボモータの励磁電流がオフされていると
きは、ブレーキ２１によって、サーボモータ２０をロッ
クし、重力軸が落下しないようにしている。この他に、
サーボモータ２０には速度帰還のためのタコジェネレー
夕、パルスコーダ、光学スケール等の位置検出が設けら
れているが図では省略している。ブレーキを除いたこれ
らの要素は軸数分だけ必要であるが、各軸の構或は同じ
であるので、ここでは重力軸の１軸分のみ記載して、他
の軸の構或要素は省略してある。他の軸は勿論ブレーキ
２１を設けていない。
人出力回路２２はＰＭＣ１５からのブレーキの電流オフ
信号を受け、強電回路２３に送る。強電回路２３はブレ
ーキ２１の電流をオフし、これによってブレーキ２１が
サーボモータ２０の軸をロックする。手動パルス発生器
２４は各軸をディジタルに移動させるために使用され、
機械操作盤に実装される。
信号を受け、強電回路２３に送る。強電回路２３はブレ
ーキ２１の電流をオフし、これによってブレーキ２１が
サーボモータ２０の軸をロックする。手動パルス発生器
２４は各軸をディジタルに移動させるために使用され、
機械操作盤に実装される。
ここではプロセッサは１個であるが、システムに応じて
複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサシステ
ムにすることもできる。
複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサシステ
ムにすることもできる。
上記の説明ではＰＣはＣＮＣに内蔵されたＰＭＣで説明
したが、ＣＮＣの外部に設けられた独立型のＰＣでも同
様にブレーキの制御をできる。
したが、ＣＮＣの外部に設けられた独立型のＰＣでも同
様にブレーキの制御をできる。
また、ブレーキはサーボモータをロックすることで説明
したが、重力軸のボールスクリューをロックする構或と
してもよい。
したが、重力軸のボールスクリューをロックする構或と
してもよい。
以上説明したように本発明では、サーボアラームが重力
軸以外の場合はＣＮＣはブレーキが重力軸をロックして
からサーボモータの励磁電流をオフするようにし、サー
ボアラームが重力軸の場合はただちに励磁電流をオフす
るようにしたので、重力軸のサーボモータ、サーボアン
プの彼損を防止することができる。
軸以外の場合はＣＮＣはブレーキが重力軸をロックして
からサーボモータの励磁電流をオフするようにし、サー
ボアラームが重力軸の場合はただちに励磁電流をオフす
るようにしたので、重力軸のサーボモータ、サーボアン
プの彼損を防止することができる。
第１図は本発明の重力軸のブレーキ制御方式の概念図で
ある。 第２図は本発明を実施するためのハードウエアの構或図
である。 １１ プロセッサ １１ａ・・・・・・・・・・・・・・・コブロセッサ１
２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・不揮発性
メモリ１４ａ 加工プログラム １５ ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コン
トローラ） １５ａ シーケンスプログラム
ある。 第２図は本発明を実施するためのハードウエアの構或図
である。 １１ プロセッサ １１ａ・・・・・・・・・・・・・・・コブロセッサ１
２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・不揮発性
メモリ１４ａ 加工プログラム １５ ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コン
トローラ） １５ａ シーケンスプログラム
Claims (3)
- （１）ＣＮＣ工作機械の重力軸のブレーキを制御する垂
直軸のブレーキ制御方式において、 サーボアラームが前記重力軸か他の軸か判別し、前記サ
ーボアラームが前記重力軸の場合はただちにサーボモー
タの励磁電流をオフし、 前記サーボアラームが他の軸の場合は、ＣＮＣから前記
重力軸の制御停止をＰＣ（プログラマブル・コントロー
ラ）に通知し、 前記ＰＣはブレーキを動作させる信号を機械側へ出力し
、 前記ＣＮＣは予め設定されたブレーキ動作完了時間後に
前記励磁電流をオフすることを特徴とする重力軸のブレ
ーキ制御方式。 - （２）前記ブレーキ動作完了時間はパラメータで設定す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の重力軸
のブレーキ制御方式。 - （３）前記ＰＣはＣＮＣに内蔵されたＰＭＣ（プログラ
マブル・マシン・コントローラ）であることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の重力軸のブレーキ制御方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30547589A JP2954616B2 (ja) | 1989-11-24 | 1989-11-24 | 重力軸の落下防止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30547589A JP2954616B2 (ja) | 1989-11-24 | 1989-11-24 | 重力軸の落下防止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03166032A true JPH03166032A (ja) | 1991-07-18 |
| JP2954616B2 JP2954616B2 (ja) | 1999-09-27 |
Family
ID=17945604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30547589A Expired - Fee Related JP2954616B2 (ja) | 1989-11-24 | 1989-11-24 | 重力軸の落下防止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2954616B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07328966A (ja) * | 1994-06-07 | 1995-12-19 | Fanuc Ltd | ロボットのブレーキ制御方式 |
| JP2012221428A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Fanuc Ltd | 異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5620452B2 (ja) * | 2012-10-16 | 2014-11-05 | ファナック株式会社 | 一つの被駆動体を駆動する複数のモータを制御するモータ制御装置 |
| WO2020188616A1 (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-24 | 株式会社Ｆｕｊｉ | サーボアンプシステム |
-
1989
- 1989-11-24 JP JP30547589A patent/JP2954616B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07328966A (ja) * | 1994-06-07 | 1995-12-19 | Fanuc Ltd | ロボットのブレーキ制御方式 |
| JP2012221428A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Fanuc Ltd | 異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2954616B2 (ja) | 1999-09-27 |
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